Sistema di accumulo ad alta densità per un prototipo di MotoStudent Electric

L’obiettivo di questo documento è illustrare quali siano stati i metodi di studio, le soluzioni adottate ed i risultati ottenuti durante la progettazione del sistema di accumulo per il prototipo di motocicletta da corsa elettrica “Alpha Leonis”, con cui la squadra corse dell’Università di Bologna UniBo Motorsport ha partecipato alla V edizione del campionato mondiale studentesco MotoStudent. Inizialmente verrà descritto il contesto della competizione e verranno analizzati i vincoli regolamentari che influiscono sulla realizzazione del componente in oggetto. In seguito verrà mostrata la vera e propria fase di progettazione nella quale, dopo aver effettuato prove di caratterizzazione sulla singola cella, sono stati realizzati gli elementi strutturali ed i sistemi di controllo e monitoraggio. La parola d’ordine in questa fase è “motorsport”, che raccoglie in sé la volontà di creare un componente tecnologicamente all’avanguardia che, oltre a garantire l’autonomia necessaria, ottimizzi il laptime e porti il prototipo in testa alla classifica. È questo il motivo per cui il sistema di accumulo descritto nella seguente trattazione viene definito come “ad alta densità”, ossia con target di energia e potenza per unità di massa superiori alle alternative commerciali attualmente disponibili sul mercato. Infine, per verificare la qualità e l’efficacia del lavoro svolto, verranno descritti i test sul banco a rulli ed in pista che hanno dimostrato il corretto funzionamento del componente e che sono stati sfruttati per completare l’ottimizzazione del sistema di controllo in vista dell’evento finale ad Aragòn Motorland.

Studio delle proprietà reometriche di compound a matrice poliolefinica espandibile e reticolabile e ricerca di possibili correlazioni con il coefficiente di espansione

Il compound a matrice poliolefinica studiato è un materiale espandibile e reticolabile, usato per la produzione di manufatti espansi a celle chiuse mediante stampaggio ad iniezione. In questo progetto di tesi il compound viene studiato dal punto di vista reologico, per cercare di prevedere il grado di espansione del manufatto stampato. La correlazione tra l’analisi reometrica e il coefficiente di espansione del manufatto finale potrebbe essere sfruttata per un controllo di qualità del materiale, permettendo così di prevedere il comportamento e le dimensioni finali del manufatto prima dello stampaggio. Lo scopo dello studio è quello di prevedere le dimensioni del manufatto finale partendo da un campione derivante dai granuli del compound a matrice poliolefinica. La prima parte dello studio si concentra sull’analisi del materiale in condizioni ideali, cioè campioni che contengono solo agente reticolante e campioni che contengono esclusivamente agente espandente, valutando l’influenza di questi additivi singolarmente. La seconda parte si concentra sull’analisi del materiale in condizioni reali, co-presenza di reticolante ed espandente, e sulla ricerca di una correlazione tra le analisi reometriche e il coefficiente di espansione. L’ultima parte dello studio si focalizza sull’applicazione di un metodo di previsione lineare delle dimensioni di manufatti stampati, partendo da mescole incognite. Le tecniche di analisi impiegate spaziano da quelle termogravimetriche (TGA), calorimetriche (DSC) a quelle reometriche sui provini derivanti dai granuli, mentre sui campioni stampati sono state eseguite prove dimensionali, prove di densità, prove di durezza (SHORE A e Ascker C) e prove di abrasione.

Analisi di immagini satellitari in ambiente GIS nel monitoraggio dei danni antropici al patrimonio archeologico in Siria

Questa tesi sostiene l'efficacia delle immagini satellitari per monitorare e valutare lo stato di conservazione dei siti archeologici soggetti a minacce antropiche, facendo riferimento alla situazione di crisi che è in atto in Siria a causa della guerra civile. Sono descritti nello specifico i vantaggi e i limiti del loro uso per riconoscere e seguire l’evoluzione dei saccheggi e delle altre forme di danno: in particolare vengono valutati i danni presenti su 68 tell pre-classici situati nel nord della Siria. È stato utilizzato un approccio foto interpretativo mediante il software QGIS, confrontando immagini satellitari provenienti da piattaforme open source quali Google, Bing, Esri con immagini d’archivio risalenti al 2010. Sono state effettuate diverse analisi volte a mappare la distribuzione dei danni sul territorio e stimarne l’incremento avvenuto tra il 2014 e il 2019, sottolineando l’impatto della militarizzazione e degli scavi clandestini. Sono state inoltre acquistate due immagini ad altissima risoluzione del satellite WorldView-2 per fare un riconoscimento semiautomatico dei cambiamenti avvenuti dal 2010 al 2020 su due dei tell appartenenti all’area di indagine, attraverso l’uso del software ENVI: dopo avere eseguito le opportune correzioni geometriche e atmosferiche è stata effettuata l’analisi delle componenti principali (PCA) ottenendo due immagini raster nelle quali vengono evidenziate le fosse di saccheggio e i danni compiuti sopra i due tell. Questo approccio ha consentito di individuare con maggiore chiarezza le caratteristiche che non erano altrettanto ben visibili nelle immagini rese disponibili dalle fonti open source. I risultati ottenuti dimostrano l’importanza delle immagini satellitari che rappresentano una fonte oggettiva di informazioni per avere una stima dei danni al suolo e possono aiutare le autorità competenti a prendere le misure necessarie per prevenire un'ulteriore diffusione del saccheggio e delle altre forme di danno.

Rilevamento della qualità del manto stradale: un approccio sperimentale tramite Machine Learning

Il riconoscimento delle condizioni del manto stradale partendo esclusivamente dai dati raccolti dallo smartphone di un ciclista a bordo del suo mezzo è un ambito di ricerca finora poco esplorato. Per lo sviluppo di questa tesi è stata sviluppata un'apposita applicazione, che combinata a script Python permette di riconoscere differenti tipologie di asfalto. L’applicazione raccoglie i dati rilevati dai sensori di movimento integrati nello smartphone, che registra i movimenti mentre il ciclista è alla guida del suo mezzo. Lo smartphone è fissato in un apposito holder fissato sul manubrio della bicicletta e registra i dati provenienti da giroscopio, accelerometro e magnetometro. I dati sono memorizzati su file CSV, che sono elaborati fino ad ottenere un unico DataSet contenente tutti i dati raccolti con le features estratte mediante appositi script Python. A ogni record sarà assegnato un cluster deciso in base ai risultati prodotti da K-means, risultati utilizzati in seguito per allenare algoritmi Supervised. Lo scopo degli algoritmi è riconoscere la tipologia di manto stradale partendo da questi dati. Per l’allenamento, il DataSet è stato diviso in due parti: il training set dal quale gli algoritmi imparano a classificare i dati e il test set sul quale gli algoritmi applicano ciò che hanno imparato per dare in output la classificazione che ritengono idonea. Confrontando le previsioni degli algoritmi con quello che i dati effettivamente rappresentano si ottiene la misura dell’accuratezza dell’algoritmo.

Per conoscere il teatro delle persone con disabilita visive: documenti, studi, sperimentazioni, laboratori, interviste.

Attraverso questa tesi, si intente centrare l'attenzione del mondo accademico e di quello teatrale sugli apporti delle pratiche performative al posizionamento sociale e la qualità della vita delle persone cieche e ipovedenti. Questa tesi tenta di fornire strumenti che avvicinino le persone con disabilità visive alla pratica delle attività teatrali basate su teorie scientifiche. Innanzitutto, a questo fine, ho reperito, sintetizzato e messo in reciproca relazione contributi di taglio psicologico, fisiologico e sociologico. Da questo lavoro esplorativo è risultato un quadro compressivo delle condizioni psicofisiche delle persone con disabilità visive. I loro aspetti psicologici presentano disturbi depressivi, ansie, problematiche circa la concezione di sé e l’autostima, rischi di suicidio, mentre quelli fisici includono stabilità posturale, coordinamento bilaterale e diverse forme di attività. A questi elementi vanno inoltre associati controllo dell'espressione, socialità e memoria. Combinando questi insiemi di caratteristiche alle possibilità e alle dinamiche del laboratorio teatrale, si sono quindi elaborate, progettate e sperimentate diverse serie di esercizi teatrali per non vedenti e ipovedenti. Tuttavia, a causa degli impedimenti oggettivi causati dalla pandemia del Covid, questa parte sperimentale della ricerca è in gran parte restata allo stato embrionale. Infine, sono stati documentati con descrizioni e interviste due laboratori teatrali per non vedenti rappresentativi della realtà italiana. A questi ho aggiunto riferimenti su iniziative e istituzioni di carattere teatrale: New Life, Teatro Ciego, XINMU Laboratorio teatrale, EXTANT, Theater Breaking, CRE Outreach. Si spera che, attraverso questo ricerca, non solo le persone con disabilità visive si famigliarizzino con le risorse offerte dalle pratiche formative, ma anche gli studiosi interessati possano sinteticamente accedere ad una complessiva e preliminare delle attività teatrali per i non vedenti, contribuendo, così, allo sviluppo sistematico della ricerca in questo campo.

Sviluppo e modellazione di strategie Anti-Dive e Anti-Squat per il controllo delle sospensioni di un motociclo

L'attività di tesi svolta presso l'azienda VRM spa è stata focalizzata sullo studio e sull’implementazione di un sistema di controllo elettronico per le sospensioni di un motociclo. Con questo obiettivo, sono state affrontate le fasi di analisi del sistema sospensioni della moto Benelli 752S, della modellazione multibody del veicolo e della modellazione matematica delle strategie Anti-Dive e Anti-Squat. Tali strategie di controllo sono volte a limitare rispettivamente la velocità di affondamento della forcella, in fase di frenata, e lo squat della moto sulla ruota posteriore, in accelerazione. Le considerazioni teoriche, alla base di questo studio, sono state supportate da una serie di simulazioni effettuate mediante il software Simulink di Matlab, che ha consentito di rappresentare il comportamento dinamico del sistema. A completamento della ricerca sopra citata, sono state condotte attività sperimentali volte a riprodurre le condizioni in cui le strategie di controllo vengono messe in atto e a validare la risposta ottenuta dal modello Simulink nei medesimi scenari operativi. Queste verifiche hanno dimostrato l'adeguatezza delle variabili individuate come input del controllo e la corrispondenza tra il comportamento del veicolo nei test su strada e i risultati ottenuti dal modello.

Bioinchiostri per il monitoraggio continuo e non invasivo della glicemia

Il diabete mellito è una delle malattie più diffuse al mondo ed i casi accertati aumentano ogni anno. Dai primi metodi di monitoraggio della glicemia attraverso ripetute punture, oggi si punta maggiormente su un monitoraggio continuo dei parametri di interesse. Sebbene le innovazioni tecnologiche legate al controllo del diabete si siano largamente fatte strada negli ultimi anni, spesso la praticità, i costi e la manutenzione di tali dispositivi non sono aspetti ottimali per gli individui che ne devono fare uso. L’obbiettivo tecnologico dei giorni d’oggi è quello di aumentare l’autonomia degli individui nell’utilizzo di dispositivi professionali per il miglioramento del proprio stile di vita, a maggior ragione in ambito medico-biologico. Questo elaborato analizza l’evoluzione dei metodi di rilevazione dei parametri legati alla malattia del diabete, con particolare attenzione sulle recenti proposte di innovazione tecnologica. Inoltre, si ripropone di evidenziare il metodo più efficace tra quelli esaminati: l’utilizzo di bioinchiostri come reagenti sottocutanei. Questa tecnica innovativa si ripromette di diminuire fortemente i costi e gli sprechi legati ai dispositivi monouso. Inoltre, permette una maggiore raccolta di informazioni continuative, attraverso la proposta di un accoppiamento con dispositivi mobili, largamente diffusi ai giorni d’oggi, da poter condividere facilmente e comodamente con il proprio gruppo di medici.

Controllo emissioni MCI alimentati ad idrogeno

Il tema principale della tesi sono le emissioni di motori a combustione interna alimentati ad idrogeno. Dopo un'introduzione inziale, nella quale si spiegano le proprietà dell'idrogeno e i passaggi per ottenerlo, si entra nello specifico utilizzo di esso come combustibile e nelle modifiche da apportare ad un comune MCI. Nella parte centrale della tesi vengono prese in considerazione le anomalie di combustione ed alcune soluzioni per esse, soffermandosi in particolare sulla detonazione. Nella parte finale, invece, vengono trattate le emissioni inquinanti e i sistemi di post-trattamento dei gas di scarico, cercando di individuare soluzioni ottimali. Anche quando ci si concentra su altri aspetti però si pone sempre un occhio di riguardo alle possibili emissioni inquinanti dettate dalle condizioni descritte.

Caratterizzazione del controllo motorio tramite sensori inerziali in una popolazione di bambini con scoliosi idiopatica

Lo scopo del presente lavoro di tesi sperimentale è stato quello di caratterizzare il controllo motorio di bambini affetti da scoliosi idiopatica e di valutarne le alterazioni rispetto ad una popolazione a sviluppo tipico dello stesso range di età. La caratterizzazione è avvenuta grazie ad un approccio basato su sensori indossabili, che ha consentito di estrarre e quantificare un gruppo di metriche che includono parametri temporali del cammino, la loro variabilità e le metriche non lineari (RQA, MSE, HR). Queste ultime sono state estrapolate mediante l'elaborazione dei segnali provenienti dai sensori applicati su caviglie e tronco dei singoli soggetti. L'implementazione degli script utili è avvenuta mediante il software Matlab. I risultati suggeriscono che la scoliosi idiopatica influisca sul controllo motorio dei pazienti scoliotici e ciò si traduce in un cammino più lento, meno stabile e meno maturo, denotato da un’asimmetria temporale ma anche da un’asimmetria con pendolazione destrutturata.

Power sharing e controllo modulare di macchine elettriche multi-trifase

La costante ricerca e lo sviluppo nel campo degli azionamenti e dei motori elettrici hanno portato ad una loro sempre maggiore applicazione ed utilizzo. Tuttavia, la crescente esigenza di sistemi ad alta potenza sempre più performanti da una parte ha evidenziato i limiti di certe soluzioni, dall’altra l’affermarsi di altre. In questi sistemi, infatti, la macchina elettrica trifase non rappresenta più l’unica soluzione possibile: negli ultimi anni si è assistito ad una sempre maggiore diffusione di macchine elettriche multifase. Grazie alle maggiori potenzialità che sono in grado di offrire, per quanto alcune di queste siano ancora sconosciute, risultano già essere una valida alternativa rispetto alla tradizionale controparte trifase. Sicuramente però, fra le varie architetture multifase, quelle multi-trifase (ovvero quelle con un numero di fasi multiplo di tre) rappresentano una soluzione particolarmente vantaggiosa in ambito industriale. Infatti, se impiegate all’interno di architetture multifase, la profonda conoscenza dei tradizionali sistemi trifase consente di ridurre i costi ed i tempi legati alla loro progettazione. In questo elaborato la macchina elettrica multi-trifase analizzata è una macchina sincrona esafase con rotore a magneti permanenti superficiali. Questa particolare tipologia di macchina elettrica può essere modellizzata attraverso due approcci completamente differenti: uno esafase ed uno doppio trifase. Queste possibilità hanno portato molti ricercatori alla ricerca della migliore strategia di controllo per questa macchina. L’obiettivo di questa tesi è di effettuare un’analisi comparativa tra tre diverse strategie di controllo applicate alla stessa macchina elettrica multi-trifase, analizzandone la risposta dinamica in diverse condizioni di funzionamento.

Sviluppo di un pacchetto ROS per il controllo di un cobot addetto alla movimentazione di un pannello di protezione di una macchina automatica

L’Industria 4.0 richiede sempre più tecnologie con un notevole grado di flessibilità, in modo da garantire il più alto livello di integrazione uomo-macchina e macchina- macchina. In quest’ottica, l’avvento della robotica collaborativa, ha agevolato il pro- cesso. I robot collaborativi (cobot) possono essere facilmente installati all’interno del- le linee di assemblaggio/produzione, senza necessità di barriere che vietino l’accesso agli operatori. Tra i tanti compiti a cui possono asservire i cobot, ci sono quelli dedica- ti all’ispezione delle varie macchine (e.g. microfermate di emergenza), in cui di solito, l’apertura del pannello di protezione è affidata ad un cobot montato a bordo di un AGV. È in questo contesto che si inserisce l’elaborato di tesi, volto al controllo in forza di un robot collaborativo per la movimentazione di un pannello di protezione di una mac- china automatica. In particolare, per ragioni logistiche e di ingombro, un simulacro del pannello di protezione è stato realizzato in scala, mentre il controllo real-time del cobot è stato implementato utilizzando ROS (Robot Operating System), piattaforma disponibile in modalità open-source.

Il controllo dell'informazione e la censura nel regime dittatoriale di Francisco Franco

L’obiettivo di questa tesi è mostrare, attraverso un’analisi storica degli anni della dittatura di Francisco Franco in Spagna, come la diffusione e la percezione dell’informazione e della produzione culturale possano mutare in diversi ambienti socio-politici. Prendendo in considerazione il periodo che va dalla seconda guerra mondiale alla fine degli anni '60, dividerò in diverse fasi il fenomeno della censura franchista per poterne analizzare le cause storiche, sociali e politche. Dopo aver fornito un contesto storico che possa fare da sfondo all'analisi, mi concentrerò sui criteri e i metodi dell'apparato di controllo e di censura. Infine, utilizzerò come punti cardine della mia analisi le due leggi sulla Stampa promulgate rispettivamente nel 1938 e nel 1966. La prima, vigente negli anni del ministro Gabriel Arias Salgado, molto più severa e rigorosa, la seconda, ideata dal ministro Manuel Fraga Ibarne, molto più flessibile e punto di partenza di un processo di parziale liberalizzazione del controllo all'informazione e della censura alla produzione culturale in Spagna.

Effetti dell’arousal sul fitness to drive: algoritmi e simulazione

Diversi elementi possono influenzare il comportamento dei conducenti mentre svolgono attività di guida. Dalle distrazioni visive a quelle cognitive, le emozioni (che potrebbero risultare da dati biometrici, come temperatura, battito cardiaco, pressione, ecc.) e le condizioni di altri conducenti, che possono svolgere un ruolo significativo, fungendo da fattore che può aumentare il tempo di risposta dei guidatori. Mantenere sotto controllo questi parametri potrebbe essere fondamentale per evitare situazioni pericolose, per decidere ed eseguire azioni che potrebbero influenzare il verificarsi di incidenti stradali. Questo volume analizza l'indice "Fitness-to-Drive" e mira a valutare come gli effetti dell'eccitazione possono influenzare lo stato dei conducenti. La tesi presenta alcune valutazioni sperimentali condotte su un simulatore di guida, discutendo i risultati ottenuti.

Analisi ed efficientamento di un impianto tecnologico di lavorazione a freddo delle lamiere per la produzione di elettrodomestici in serie: il caso Electrolux S.p.A.

L'elaborato di tesi prende in esame il processo di produzione della linea “Pordenone”, in funzione nello stabilimento forlivese, di Electrolux S.P.A., azienda leader mondiale nella produzione di elettrodomestici e apparecchiature per l'uso domestico. Ragione del presente studio è l’acquisizione dell’opportuna comprensione del funzionamento dell’impianto al fine di individuare le inefficienze, le causali di fermata per la pianificazione della produzione o per gli interventi di manutenzione correttiva dei guasti, in modo da poter suggerire azioni di miglioramento. Per monitorare il processo di produzione è stato applicato all'oggetto di indagine lo studio del diagramma di Pareto, che ha permesso di evidenziare le principali causali all'origine della riduzione di produttività. Oltre a suggerire ipotesi di azioni di miglioramento, si è sottolineata l'importanza del coinvolgimento motivazionale degli operatori nelle procedure di lavoro, e l'opportunità di una maggiore implementazione del sistema informatico. Ragioni di carattere economico o di sicurezza dell'operatore, non hanno permesso di accogliere alcuni suggerimenti proposti, mentre sono state apportate migliorie nella produzione attraverso la riduzione delle fermate di lavoro. Nell'attuale clima di incertezza produttiva e di calo di domanda da parte di alcuni mercati, non è facile elaborare strategie di produzione innovative, tali da garantire la qualità del prodotto offerto e i risultati economici attesi, nel rispetto autentico dell'ambiente della collettività. Tuttavia, si ritiene che le informazioni generate da un adeguato monitoraggio del sistema offrano la possibilità di guardare avanti verso i progressi, piuttosto che concentrare la propria attenzione sulle opportunità mancate, e che le stesse informazioni possano trasformare l'agire dalla reattività (azione dopo il fatto) alla proattività (agire in anticipo) per migliorare efficacemente il processo di produzione.

Sistemi integrati per il monitoraggio dell’ambiente e la salvaguardia dei libri nei locali universitari

Negli ultimi anni l’evoluzione tecnologica ha avuto un incremento esponenziale; ogni anno, numerose innovazioni, hanno portato notevoli cambiamenti sulla vita dei consumatori e sul modo in cui essi interagiscono. Al giorno d’oggi, la tecnologia ha raggiunto livelli tali da renderne necessario l’utilizzo per poter soddisfare vari tipi di bisogni. In questa situazione, lo sviluppo di Internet ha consentito di poter entrare in una nuova era, quella dell’Internet of Things (IoT). Questo nuovo modello sarebbe in grado di portare grossi benefici nella vita di tutte le persone, partendo dalle grandi aziende, fino ad arrivare ai singoli consumatori. L’idea di questo progetto di tesi è di posizionare un dispositivo, in grado di poter rilevare temperatura ed umidità dell’ambiente, nei locali universitari nei quali sono immagazzinati i libri, in modo tale da poter monitorare l’andamento termico degli spazi ed eventualmente effettuare delle operazioni di ripristino della temperatura e dell’umidità per evitare il danneggiamento e il deterioramento dei materiali. In questo documento di tesi andremo ad approfondire l’implementazione del dispositivo IoT in grado di rilevare i dati dell’ambiente. Nello specifico analizzeremo l’ambito applicativo di questo dispositivo, l’implementazione del sistema su una scheda Raspberry Pi 4, sfruttando anche un componente aggiuntivo contenente in sensori necessari al funzionamento del sistema, e vedremo nello specifico anche l’implementazione della pagina Web creata per la visualizzazione dei dati. Negli ultimi anni abbiamo vissuto una grande crisi a livello sanitario e oggi stiamo passando un periodo di difficoltà economica dovuta all’aumento del costo di alcune materie prime quali elettricità e gas. I futuri sviluppi su questo progetto potrebbero portare a risolvere in piccolo alcuni di questi problemi.