Studio ed implementazione di algoritmi per la navigazione inerziale di velivoli autonomi ad ala rotante

I sistemi di navigazione inerziale, denominati INS, e quelli di navigazione inerziale assistita, ovvero che sfruttano anche sensori di tipo non inerziale come ad esempio il GPS, denominati in questo caso INS/GPS, hanno visto un forte incremento del loro utilizzo soprattutto negli ultimi anni. I filtri complementari sfruttano segnali in ingresso che presentano caratteristiche complementari in termine di banda. Con questo lavoro di tesi mi sono inserito nel contesto del progetto SHERPA (Smart collaboration between Humans and ground-aErial Robots for imProving rescuing activities in Alpine environments), un progetto europeo, coordinato dall'Università di Bologna, che prevede di mettere a punto una piattaforma robotica in grado di aiutare i soccorritori che operano in ambienti ostili, come quelli del soccorso alpino, le guardie forestali, la protezione civile. In particolare è prevista la possibilità di lanciare i droni direttamente da un elicottero di supporto, per cui potrebbe essere necessario effettuare l'avvio del sistema in volo. Ciò comporta che il sistema di navigazione dovrà essere in grado di convergere allo stato reale del sistema partendo da un grande errore iniziale, dal momento che la fase di inizializzazione funziona bene solo in condizioni di velivolo fermo. Si sono quindi ricercati, in special modo, schemi che garantissero la convergenza globale. Gli algoritmi implementati sono alla base della navigazione inerziale, assistita da GPS ed Optical Flow, della prima piattaforma aerea sviluppata per il progetto SHERPA, soprannominata DreamDroneOne, che include una grande varietà di hardware appositamente studiati per il progetto, come il laser scanner, la camera termica, ecc. Dopo una panoramica dell'architettura del sistema di Guida, Navigazione e Controllo (GNC) in cui mi sono inserito, si danno alcuni cenni sulle diverse terne di riferimento e trasformazioni, si descrivono i diversi sensori utilizzati per la navigazione, si introducono gli AHRS (Attitude Heading Rference System), per la determinazione del solo assetto sfruttando la IMU ed i magnetometri, si analizza l'AHRS basato su Extended Kalman Filter. Si analizzano, di seguito, un algoritmo non lineare per la stima dell'assetto molto recente, e il sistema INS/GPS basato su EKF, si presenta un filtro complementare molto recente per la stima di posizione ed assetto, si presenta un filtro complementare per la stima di posizione e velocità, si analizza inoltre l'uso di un predittore GPS. Infine viene presentata la piattaforma hardware utilizzata per l'implementazione e la validazione, si descrive il processo di prototipazione software nelle sue fasi e si mostrano i risultati sperimentali.

Studio ed ottimizzazione energetica di una macchina blisteratrice

ottimizzazione energetica di una macchina automatica blisteratrice

Analisi e revisione del livello di servizio dei fornitori. Ottimizzazione degli effetti sul piano strategico-operativo: Il caso Celine Production

Nel presente elaborato vengono presentati, a seguito di una breve prefazione, sei capitoli. Nella Prefazione viene descritto l’ambito in cui è stato effettuato lo studio, con un breve riferimento all’argomento trattato. Nel Capitolo 1, introduttivo, viene descritta l’azienda in cui si è svolto il tirocinio, Céline Production s.r.l., ed a cui si è collegata la stesura dell’elaborato, ed il gruppo LVMH a cui l’azienda appartiene. Nel Capitolo 2 viene, in primo luogo, fornita una descrizione della letteratura esistente su Operations e Supply Chain Management, ed in seguito viene parafrasata al contesto in cui è stato svolto il tirocinio. Nella parte conclusiva del capitolo viene descritto l’obiettivo del lavoro. Nel Capitolo 3, primo capitolo centrale dell’elaborato, viene descritto in maniera approfondita il problema alla base del lavoro di tirocinio e vengono elencate le cause individuate. Nel Capitolo 4 vengono proposte e descritte delle azioni di miglioramento per le cause individuate mentre nel Capitolo 5 vengono confrontati i risultati ottenuti. Nel Capitolo 6, infine, vengono descritte le conclusioni e gli sviluppi futuri.

Ottimizzazione del progetto della macchina di sollevamento cris light

Macchina di sollevamento per autoveicoli.

Dimensionamento ed ottimizzazione di un compressore assiale per turbina aeronautica ad altissima potenza

Dimensionamento di massima ed ottimizzazione di un compressore assiale pluristadio.

Studio, ottimizzazione e alleggerimento di un motore diesel per trazione pesante

Studio, ottimizzazione e alleggerimento di un motore diesel per trazione pesante per uso automobilistico

Studio ed ottimizzazione di processi per la produzione di membrane ceramiche per la separazione di idrogeno

Questa tesi descrive l’attività scientifica svolta presso l’istituto CNR-ISTEC di Faenza. Lo scopo è stato lo studio e l’ottimizzazione del processo per la realizzazione di una membrana ceramica permselettiva all’idrogeno usufruibile in applicazioni industriali. Grazie alle prove effettuate è stata possibile la realizzazione tramite colaggio su nastro dei due strati ceramici che formano la membrana: un supporto poroso e un film sottile e denso. I nastri, dopo essiccamento, sono stati tagliati con la geometria desiderata, impilati uno sull’altro, termocompressi e sinterizzati. L’attività svolta ha permesso l’ingegnerizzazione di una membrana ad elevato contenuto tecnologico con le proprietà necessarie per poter essere impiegata in un processo di purificazione di idrogeno più semplice, efficiente ed economico rispetto a quelli utilizzati fino ad ora.

Fragranze terpenoidi della famiglia dell'ambergris. Ottimizzazione della sintesi di Cetalox® e Ambrox®

L'Ambergris (o Ambra grigia) è usata da secoli per creare profumi di qualità. Essendo una sostanza naturale prodotta nell'intestino dei capodogli non è possibile un approvigionamento continuo e stabile di questa materia prima senza uccidere l'animale. La sostanza responsabile del profumo è (-)-Ambrox e dagli anni '50 in poi sono state studiate vie di sintesi che non coinvolgessero lo sfruttamento di animali. In queesta tesi abbiamo cercato una via sintetica alternativa, di questa sostanza, di facile industrializzazione che prende spunto da un recente brevetto. La sequenza sintetica è stata modificata utilizzando sostanze con bassa tossicità. La reazione procede con il mantenimento della stereochimica del substrato, rendendo questa strategia ottimale anche nel caso in cui si utilizzi un substrato già enantiopuro. Si è dimostrato inoltre che questa reazione porta ad un prodotto finale con elevata purezza adatto ad una eventuale commercializzazione.

Studio e ottimizzazione di un sistema di sbrinamento ad alto rendimento termodinamico per pompe di calore

Lo sbrinamento per le pompe di calore ne limita fortemente l'uso. In questa tesi viene introdotto un concetto innovativo ad altissimo rendimento.

Studio ed ottimizzazione di un sedile ammortizzato per auto sportiva

Ricerca di un sistema in grado di ridurre le vibrazioni trasmesse da un sedile di un'auto sportiva al guidatore, a causa delle asperità della strada, tramite lo sviluppo di un sistema di molle ad aria compressa, un sistema di regolazione del sedile e l'utilizzo di materiali innovativi ad elevato comfort.

Studio e ottimizzazione di un sistema di smorzamento passivo per un aeropropulsore stratosferico

Studio e dimensionamento di una pala aeronautica che vibri alla stessa frequenza risonante principale del motore diesel accoppiato, al fine di essere utilizzata, oltre che per la generazione della spinta, come smorzatore passivo.

Studio e ottimizzazione di una trasmissione a infiniti rapporti per un motore automobilistico

Studio e ottimizzazione di una trasmissione a infiniti rapporti per un motore automobilistico per uso vettura sportiva. Riduzione della cilindrata a parità di rapporti.

Studio ed ottimizzazione di una caldaia a pellet ad elevata economia di produzione

Studio ed ottimizzazione di una stufa a pellet ad elevata economia di fabbricazione.

Studio ed ottimizzazione di un piccolo motore Diesel per aereo senza pilota

Studio di un motore Diesel due tempi veloce per utilizzo su aereo senza pilota (UAV).

Studio e ottimizzazione di un generatore eolico a velocità autolimitante

Studio e ottimizzazione di un rotore monopala a resistenza aerodinamica che, tramite deformazioni strutturali causate dal carico del vento, limiti autonomamente la propria velocità in caso di vento troppo forte.