Bayesian models for finding and grouping junctions

In this paper, we propose two Bayesian methods for detecting and grouping junctions. Our junction detection method evolves from the Kona approach, and it is based on a competitive greedy procedure inspired in the region competition method. Then, junction grouping is accomplished by finding connecting paths between pairs of junctions. Path searching is performed by applying a Bayesian A* algorithm that has been recently proposed. Both methods are efficient and robust, and they are tested with synthetic and real images.

A study of 2D features for 3D visual SLAM

Paper submitted to the 43rd International Symposium on Robotics (ISR), Taipei, Taiwan, August 29-31, 2012.

Environmental and Occupational Optometry. Lesson 8 (Course 2013-2014)

Tema 8: Pantallas de visualización de datos. Actividad voluntaria nº 5.

Portable 3D laser-camera calibration system with color fusion for SLAM

Paper submitted to the 43rd International Symposium on Robotics (ISR2012), Taipei, Taiwan, Aug. 29-31, 2012.

Three-dimensional planar model estimation using multi-constraint knowledge based on k-means and RANSAC

Plane model extraction from three-dimensional point clouds is a necessary step in many different applications such as planar object reconstruction, indoor mapping and indoor localization. Different RANdom SAmple Consensus (RANSAC)-based methods have been proposed for this purpose in recent years. In this study, we propose a novel method-based on RANSAC called Multiplane Model Estimation, which can estimate multiple plane models simultaneously from a noisy point cloud using the knowledge extracted from a scene (or an object) in order to reconstruct it accurately. This method comprises two steps: first, it clusters the data into planar faces that preserve some constraints defined by knowledge related to the object (e.g., the angles between faces); and second, the models of the planes are estimated based on these data using a novel multi-constraint RANSAC. We performed experiments in the clustering and RANSAC stages, which showed that the proposed method performed better than state-of-the-art methods.

Integrated architecture for vision-based indoor localization and mapping of a quadrotor micro-air vehicle

Atualmente os sistemas de pilotagem autónoma de quadricópteros estão a ser desenvolvidos de forma a efetuarem navegação em espaços exteriores, onde o sinal de GPS pode ser utilizado para definir waypoints de navegação, modos de position e altitude hold, returning home, entre outros. Contudo, o problema de navegação autónoma em espaços fechados sem que se utilize um sistema de posicionamento global dentro de uma sala, subsiste como um problema desafiante e sem solução fechada. Grande parte das soluções são baseadas em sensores dispendiosos, como o LIDAR ou como sistemas de posicionamento externos (p.ex. Vicon, Optitrack). Algumas destas soluções reservam a capacidade de processamento de dados dos sensores e dos algoritmos mais exigentes para sistemas de computação exteriores ao veículo, o que também retira a componente de autonomia total que se pretende num veículo com estas características. O objetivo desta tese pretende, assim, a preparação de um sistema aéreo não-tripulado de pequeno porte, nomeadamente um quadricóptero, que integre diferentes módulos que lhe permitam simultânea localização e mapeamento em espaços interiores onde o sinal GPS ´e negado, utilizando, para tal, uma câmara RGB-D, em conjunto com outros sensores internos e externos do quadricóptero, integrados num sistema que processa o posicionamento baseado em visão e com o qual se pretende que efectue, num futuro próximo, planeamento de movimento para navegação. O resultado deste trabalho foi uma arquitetura integrada para análise de módulos de localização, mapeamento e navegação, baseada em hardware aberto e barato e frameworks state-of-the-art disponíveis em código aberto. Foi também possível testar parcialmente alguns módulos de localização, sob certas condições de ensaio e certos parâmetros dos algoritmos. A capacidade de mapeamento da framework também foi testada e aprovada. A framework obtida encontra-se pronta para navegação, necessitando apenas de alguns ajustes e testes.

Organizational and direct support maintenance repair parts and special tools list (including depot maintenance repair parts and special tools) for viewers, driver's night vision, AN/VVS-2(V)1 (NSN 5855-00-629-5278), AN/VVS-2(V)2 (NSN 5855-01-057-1880), AN/VVS-2(V)3 (NSN 5855-01-105-7793), AN/VVS-2(V)1A (NSN 5855-01-096-0871), and AN/VVS-2(V)2A (NSN 5855-01-096-0872).

Includes index.

Organizational and direct support maintenance manual for viewer, drivers, night vision, AN/VVS-2(V)1 (NSN 5855-00-629-5278).

"March 1977."

Organizational and direct support maintenance manual : night vision sights, individual served weapon AN/PVS-2 (NSN 5855-00-087-2947), AN/PVS-2A (NSN 5855-00-179-3708), and AN/PVS-2B (NSN 5855-00-760-3869).

"November 1977."

Organizational and DS maintenance manual : night vision sight, crew served weapons, models 9927 and 9927A.

"April 1967."

Organizational and direct support maintenance, repair parts, and special tools lists (including depot maintenance repair parts and special tools) for night vision sight, crew served weapons AN/TVS-2 (NSN 5855-00-087-3144), AN/TVS-2A (NSN 5855-00-791-3358), and AN/TVS-2B (NSN 5855-00-484-8638).

Includes index.

Organizational and DS maintenance manual : night vision sight, miniaturized AN/PVS-3 (NSN 5855-00-832-9341) and AN/PVS-3A (NSN 5855-00-156-4992).

"February 1968."

Organizational and direct support maintenance repair parts and special tools lists ... for night vision sights, tripod mounted AN/TVS-4 (NSN 5855-00-906-0994) and AN/TVS-4A (NSN 5855-00-760-3870).

"3 June 1981."

The employment effects of high-technology : a case study of machine vision /

"May 1986."

Utilizing Depth Information for Emerging 3D Applications

Thesis (Ph.D.)--University of Washington, 2016-06