A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

An Encoded Infrared Sheet Of Light Navigational Beacon System For Precise Localization Of Indoor Mobile Robot Vehicles

A new localization approach to increase the navigational capabilities and object manipulation of autonomous mobile robots, based on an encoded infrared sheet of light beacon system, which provides position errors smaller than 0.02m is presented in this paper. To achieve this minimal position error, a resolution enhancement technique has been developed by utilising an inbuilt odometric/optical flow sensor information. This system respects strong low cost constraints by using an innovative assembly for the digitally encoded infrared transmitter. For better guidance of mobile robot vehicles, an online traffic signalling capability is also incorporated. Other added features are its less computational complexity and online localization capability all these without any estimation uncertainty. The constructional details, experimental results and computational methodologies of the system are also described

On the localization of electrons and holes in Hg_n and rare-gas clusters

We have used a microscopic theory to study the size dependence of the degree of localization of the valence electrons and holes in neutral an ionized rare-gas and Hg_n clusters. We discuss under which circumstances localization of the electrons and holes is favoured. We have calculated the ionization potential of Xe_n, Kr_n and small Hg_n clusters. Good agreement with experiments is obtained. We have also determined the dependence of the ionization potential on cluster structure.

Photophysical Properties of Bipolar Substituted Spirobifluorenes

Die Arbeit enthält Untersuchungen an bipolar substituierten Spirobifluorenderivaten mittels stationärer und zeitaufgelöster Fluoreszenz- und Phosphoreszenzspektrokopie und elektrochemischer Analysemethoden.

Vision-based localization of an underwater robot in a structured environment

This paper presents a vision-based localization approach for an underwater robot in a structured environment. The system is based on a coded pattern placed on the bottom of a water tank and an onboard down looking camera. Main features are, absolute and map-based localization, landmark detection and tracking, and real-time computation (12.5 Hz). The proposed system provides three-dimensional position and orientation of the vehicle along with its velocity. Accuracy of the drift-free estimates is very high, allowing them to be used as feedback measures of a velocity-based low-level controller. The paper details the localization algorithm, by showing some graphical results, and the accuracy of the system

Correction of shading effects in vision-based UUV localization

This paper describes the improvements achieved in our mosaicking system to assist unmanned underwater vehicle navigation. A major advance has been attained in the processing of images of the ocean floor when light absorption effects are evident. Due to the absorption of natural light, underwater vehicles often require artificial light sources attached to them to provide the adequate illumination for processing underwater images. Unfortunately, these flashlights tend to illuminate the scene in a nonuniform fashion. In this paper a technique to correct non-uniform lighting is proposed. The acquired frames are compensated through a point-by-point division of the image by an estimation of the illumination field. Then, the gray-levels of the obtained image remapped to enhance image contrast. Experiments with real images are presented

Prevalencia y factores asociados a la no adherencia en el tratamiento farmacológico de mantenimiento en adultos con trastorno afectivo bipolar

La prevalencia de no adherencia en el tratamiento de mantenimiento en el Trastorno Afectivo Bipolar esta en los rangos de 20% y un 60%, interviniendo diversos factores relacionados con el paciente, la enfermedad, el tratamiento, y la relación con el terapeuta, asociándose a una mayor morbilidad, mortalidad y riesgo de reingresos hospitalarios. Objetivos: Determinar la prevalencia y factores asociados a la no adherencia en tratamiento de mantenimiento de pacientes adultos con diagnóstico de trastorno afectivo bipolar. Métodos: Estudio de corte transversal incluyo 124 paciente que asistieron a consulta los meses de noviembre y diciembre , se aplicó cuestionario estructurado, que contenía las variables de factores asociados, demográficos, relacionadas con el paciente, con la enfermedad, el tratamiento, relación terapéutica y el sistema de salud, relacionados con la familia; la Escala de Impresión Global Para el Trastorno Bipolar Modificado (CGI – BPM -M) y apgar familiar Resultados: La prevalencia de no adherencia al tratamiento farmacológico de mantenimiento fue del 29.8%. Siendo esta mayor para las mujeres (64.9%) que para los hombres (35.1%), aunque esta diferencia no fue estadísticamente significativa (p= 0.17). Los factores asociados que estadísticamente significativos fueron mayor gravedad de la enfermedad OR 1.9 , antecedente de no adherencia (38% P=0.001), percepción negativa del terapeuta, menor insight( 87% RP4.65), mayor estigma(50% RP 6.2), no tener familiar que le recuerde toma del medicamento(73%). Conclusiones: La prevalencia estuvo en el rango de otros estudios realizados por Scott, Vieta et al, los factores asociados como estigma, antecedente de no adherencia, no tener apoyo familiar, un insight pobre y el habito de fumar ,pueden ser identificados desde el abordaje del paciente y modificados para mejorar la adherencia terapéutica

Mental Health: Bipolar

Interactive guided learning material for clinical year students; core concepts on bipolar

Diferencias en la experiencia subjetiva entre depresión unipolar y bipolar

En la depresión unipolar el estado de ánimo predominante es la tristeza y la experiencia corporal es de un cuerpo que se siente más cómodo con la quietud que con la actividad, parecido a la pereza de la vida cotidiana. En la depresión bipolar el estado de ánimo predominante es de apagamiento emocional. La experiencia corporal es de un cuerpo pesado, cansado, un elemento que se interpone entre los deseos de actuar y la realización de las acciones y que se vuelve un obstáculo para el movimiento. Además, en la depresión bipolar hay mayor bradipsíquia, dificultad para concentrarse y desesperanza que en la unipolar. Se realizó una investigación de tipo cualitativo, exploratorio, de las experiencias subjetivas (de primera persona) de un grupo de pacientes con depresión unipolar y bipolar. Se utilizó entrevistas en profundidad de orientación fenomenológica.

Efectividad de la ketamina en depresión bipolar: revisión sistemática de la literatura

Introducción: Aunque el hallazgo clínico más distintivo del Trastorno Afectivo Bipolar es el ánimo patológicamente elevado, este no suele ser el estado de ánimo prevalente de la enfermedad. La fase depresiva del trastorno o depresión bipolar es más crónica, conlleva a un mayor deterioro de la funcionalidad y representa un reto terapéutico habitual. En la actualidad, el manejo farmacológico de la depresión bipolar suele consistir en combinaciones de al menos dos medicamentos distintos, incluyendo estabilizadores del afecto (litio y anticonvulsivantes), antipsicóticos atípicos y antidepresivos. El objetivo central de este trabajo es evaluar la efectividad de la Ketamina en la depresión bipolar. Métodos: Revisión sistemática de la literatura de artículos que proporcionen información sobre la eficacia de la Ketamina en la fase depresiva del Trastorno Bipolar. Resultados: De los 147 artículos arrojados por la búsqueda, dos cumplieron los criterios de selección (n=33). En comparación con placebo, ketamina tiene un efecto antidepresivo rápido y duradero, incluso en pacientes que han recibido más de 3 medicamentos previamente. No se reportaron efectos adversos severos durante los estudios. Discusión. La evidencia actual apunta a que la ketamina es útil para el manejo de la depresión bipolar, incluso cuando es resistente al tratamiento, es segura y puede tener cierto efecto antisuicida. Es necesario ampliar la evidencia existente.

La Ucrania post-soviética: geopolítica de un estado bipolar

El propósito de la presente monografía es analizar los elementos geopolíticos que dan cuenta de la fragmentación interna de Ucrania entre la élite y la población durante la posguerra fría. De esta forma, una interpretación divergente del espacio genera, por una parte, una división geográfica de la población (oriente/occidente), situación que ha impedido la consolidación de “una sola nación” y, por otra, la fragmentación entre las élites políticas que se encuentran en constante rotación, ha imposibilitado el surgimiento de una organización sólida e independiente. El resultado de esta doble tensión es la eclosión de un Estado bipolar que es justamente la característica definitoria de Ucrania en la posguerra fría. Con la idea de Estado bipolar se pretende realizar un aporte a la comprensión geopolítica en la era post-soviética, articulando una serie de elementos de orden teórico-analítico que permitan interpretar la circunstancia particular de la nación eslava.

Stress and depression in informal caregivers of patients with bipolar affective disorder

This study aims to establish the stress and depression´s prevalence in informal primary caregivers of patients with bipolar affective disorder of the Clínica de Nuestra Señora de la Paz (Bogotá, Colombia). The sample consisted of 40 informal primary caregivers who were tested by several tools: a survey filter, a sociodemographic record, the Beck Depression Inventory (BDI) and the Daily Stress Questionnaire. Results indicate that there is much more presence of depression than of daily stress in the sample. 

Diseño y evaluación de un programa de intervención psicológica para pacientes con trastorno bipolar refractarios al tratamiento : un estudio piloto.

Resumen tomado de la publicación

Electron localization function at the correlated level

The electron localization function (ELF) has been proven so far a valuable tool to determine the location of electron pairs. Because of that, the ELF has been widely used to understand the nature of the chemical bonding and to discuss the mechanism of chemical reactions. Up to now, most applications of the ELF have been performed with monodeterminantal methods and only few attempts to calculate this function for correlated wave functions have been carried out. Here, a formulation of ELF valid for mono- and multiconfigurational wave functions is given and compared with previous recently reported approaches. The method described does not require the use of the homogeneous electron gas to define the ELF, at variance with the ELF definition given by Becke. The effect of the electron correlation in the ELF, introduced by means of configuration interaction with singles and doubles calculations, is discussed in the light of the results derived from a set of atomic and molecular systems