Wind-energy based path planning for electric unmanned aerial vehicles using Markov Decision Processes

Exploiting wind-energy is one possible way to ex- tend flight duration for Unmanned Arial Vehicles. Wind-energy can also be used to minimise energy consumption for a planned path. In this paper, we consider uncertain time-varying wind fields and plan a path through them. A Gaussian distribution is used to determine uncertainty in the Time-varying wind fields. We use Markov Decision Process to plan a path based upon the uncertainty of Gaussian distribution. Simulation results that compare the direct line of flight between start and target point and our planned path for energy consumption and time of travel are presented. The result is a robust path using the most visited cell while sampling the Gaussian distribution of the wind field in each cell.

The creative cities discourse : production and/or consumption?

The already considerable debate about what constitutes a 'creative' city becomes ever more critical as the world urbanizes at a rapid pace. In this chapter the author argues that the key tensions in discussions over what makes cities more conducive to and supportive of creativity revolve around perspectives that are either production-centric or consumption-centric. Scholars are increasing prepared to claim priority for the city-region over the nation-state as an economic and cultural agent in the contemporary world, but are they ready to deal with major changes in the nature of cultural production and consumption themselves? A number of examples of new challenges for the creative cities 'discourse' rounds out the chapter.

Rotorcraft collision avoidance using spherical image-based visual servoing and single point features

This paper presents a reactive collision avoidance method for small unmanned rotorcraft using spherical image-based visual servoing. Only a single point feature is used to guide the aircraft in a safe spiral like trajectory around the target, whilst a spherical camera model ensures the target always remains visible. A decision strategy to stop the avoidance control is derived based on the properties of spiral like motion, and the effect of accurate range measurements on the control scheme is discussed. We show that using a poor range estimate does not significantly degrade the collision avoidance performance, thus relaxing the need for accurate range measurements. We present simulated and experimental results using a small quad rotor to validate the approach.

Detecting conversing groups of chatters : a model, algorithms, and tests

Chatrooms, for example Internet Relay Chat, are generally multi-user, multi-channel and multiserver chat-systems which run over the Internet and provide a protocol for real-time text-based conferencing between users all over the world. While a well-trained human observer is able to understand who is chatting with whom, there are no efficient and accurate automated tools to determine the groups of users conversing with each other. A precursor to analysing evolving cyber-social phenomena is to first determine what the conversations are and which groups of chatters are involved in each conversation. We consider this problem in this paper. We propose an algorithm to discover all groups of users that are engaged in conversation. Our algorithms are based on a statistical model of a chatroom that is founded on our experience with real chatrooms. Our approach does not require any semantic analysis of the conversations, rather it is based purely on the statistical information contained in the sequence of posts. We improve the accuracy by applying some graph algorithms to clean the statistical information. We present some experimental results which indicate that one can automatically determine the conversing groups in a chatroom, purely on the basis of statistical analysis.

Motion planning and stochastic control with experimental validation on a planetary rover

Motion planning for planetary rovers must consider control uncertainty in order to maintain the safety of the platform during navigation. Modelling such control uncertainty is difficult due to the complex interaction between the platform and its environment. In this paper, we propose a motion planning approach whereby the outcome of control actions is learned from experience and represented statistically using a Gaussian process regression model. This model is used to construct a control policy for navigation to a goal region in a terrain map built using an on-board RGB-D camera. The terrain includes flat ground, small rocks, and non-traversable rocks. We report the results of 200 simulated and 35 experimental trials that validate the approach and demonstrate the value of considering control uncertainty in maintaining platform safety.

BIM-based lifecycle planning and specifications for sustainable cities of the future: A conceptual approach

Annually, several million tonnes of waste are produced from reworks, demolition, and use of substandard materials. Building Information Modelling (BIM), a digital representation of facilities and their constituent data, is a viable means of addressing some concerns about the impacts of these processes. BIM functionalities can be extended and combined with rich building information from specifications and product libraries, for efficient, streamlined design and construction. This paper conceptualises a framework for BIM-knowledge transfer from advanced economies for adaptation and use in urban development works in developing nations using the Sydney Down Under and Lagos Eko Atlantic projects as reference points. We present a scenario that highlights BIM-based lifecycle planning/specifications as agents of sustainable construction (in terms of cost and time) crucial to the quality of as-built data from early on in city development. We show how, through the use of BIM, city planners in developing nations can avoid high, retrospective (and sometimes wasteful) maintenance costs and leapfrog infrastructure management standards of advanced economies. Finally, this paper illustrates how BIM can address concerns about economic sustainability during city development in developing countries by enriching model objects with specification information sourced from a product library.

Precarious Creativity: Global Media, Local Labor

Precarious Creativity examines the seismic changes confronting media workers in an age of globalization and corporate conglomeration. This pathbreaking anthology peeks behind the hype and supposed glamor of screen media industries to reveal the intensifying pressures and challenges confronting actors, editors, electricians, and others. The authors take on pressing conceptual and methodological issues while also providing insightful case studies of workplace dynamics regarding creativity, collaboration, exploitation, and cultural difference. Furthermore, it examines working conditions and organizing efforts on all six continents, offering broad-ranging and comprehensive analysis of contemporary screen media labor in such places as Lagos, Prague, Hollywood, and Hyderabad. The collection also examines labor conditions across a range of job categories that includes, for example, visual effects, production services, and adult entertainment. With contributions from such leading scholars as John Caldwell, Vicki Mayer, Herman Gray, and Tejaswini Ganti, Precarious Creativity offers timely critiques of media globalization while also intervening in broader debates about labor, creativity, and precarity.

Indigenous cultural landscapes: Equitably defining the 'authenticity' of the intangible

Over hundreds of generations, indigenous groups around the world have passed down their traditional landscape associations, a number of which are intangible and therefore unquantifiable. Yet, these associative relationships with nature have been, and continue to be, pivotal in cultural evolution. Determining the authenticity of intangible landscape associations has caused much controversy, and in recent decades, indigenous groups have begun seeking protection of their places of significance. In response, the United Nations Educational, Scientific and Cultural Organisation (UNESCO) World Heritage Committee (WHC) developed a criterion that intended to assist in the identification and protection of cultural landscapes. The WHC has therefore become the global authority responsible for determining the authenticity of cultural landscapes, including those with intangible associations rather than material cultural evidence. However, even with the support of the United Nations, UNESCO and the WHC, it is unlikely that every tangible cultural landscape will be sufficiently recognised and protected. Therefore, this research paper explores the effectiveness of current approaches to gauging authenticity in instances where multiple landscapes are valued according to similar characteristics. Further, this work studies the inherent relationship between the indigenous Maori population of the South Island of New Zealand, in particular Kai Tahi peoples, and their significant landscape features, as a means of considering the breadth and depth of historic intangible associations. In light of these findings, this research challenges the appropriateness of the term 'authenticity' when analysing not only the subjective, but more pressingly, the intangible. It therefore questions the role of empirical data in demonstrating authenticity, while recognising that a prolific list of such intangible cultural landscapes has the potential to diminish integrity. This, this paper addresses an urgent need for increased social research in this area, namely in identifying cultural landscape protection methods that empower all local indigenous communities, not just those which are the most critically acclaimed.

Evaluación de seis variedades de tomate (Lycopersicum esculentum Mill),bajo un manejo Mip, para el complejo mosca blanca geminivirus, en el Valle de Sébaco

El cultivo de tomate es una de las hortalizas mas preferidas para consumo fresco, las altas poblaciones de mosca blanca han provocado que los agricultores realicen excesivas aplicaciones de Insecticidas quimicos los cuales provocan efectos colaterales. En busca de métodos alternativos para el manejo de la mosca blanca geminivirus se planteó este trabajo para evaluar seis variedades de tomate lndustrial: milano, Silverados, FMX-922, NH-4764,NHW-785 y UC-82 B, a través de un B.C.R. con seis réplicas,donde los resultados muestran que la mayor incidencias de mosca blanca se presentó de (10-20) días después del transplante d.d.t. en todas las variedades. Cuando se realizó el análisis de insectos acumulados no se encontró diferencias entre las variedades.La Incidencias de virosis resultó significativas en las fechas 24 y 37 d.d.t. El rendimiento comercial de tomate para todas las variedades fue similar, sobresaliendo la variedad NH-4764.EI daño de frutos por Heliothis sp fue mayor en la variedad testigo UC-82 B,las variedades Silverados,milanos,FMX-922,NH-4764 y NHW-785, presentaron los porcentajes de daño más bajo con respecto al testigo, el daño de fruto por enfermedades fungosas fué medido en dos momentos 67 y 68 ddt, presentando NHW-785 el porcentaje más alto 44.6% en la primer fecha 67 ddt, en la segunda fecha 78 ddt la variedad FMK-922 fue la que presento el porcentaje mas alto.

Efecto de diferentes dosis de compost sobre el crecimiento, rendimiento y rentabilidad en el cultivo de nopal (Opuntia ficus-indica L.), Las Esquinas, Carazo, 2010

El nopal ( Opuntia ficus - indica (L)) es una planta perteneciente a las familia de las Cactáceas que sobrevive en zonas áridas y semiáridas. En Nicaragua la problemática de erosión, generando gran variabilidad genética y posibilidades de adaptabilidad no requiere de mucha agua para su cultivo siendo una alte rnativa para zonas que están teniendo problemas por bajos rendimientos debido al empobrecimiento paulatino de los suelos, la falta de alimento humano y animal hace de este cultivo una planta importante para resolver estos problemas de hoy en día . El ensayo se estableció el 19 de mayo del 2010 en la finca Ecolote Ave María, ubicada en Las Esquinas Carazo, en el km 37 ½ carretera Managua, San Marcos Carazo donde se estableció en un diseño de Bloque Completamente al Azar (BCA), con 4 repeticiones y seis trat amientos (0.0, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5), kg de compost por planta, el área de estudio comprendió 117 m 2 considerada como el área experimental . Al realizar un análisis de los datos tomados en campo con una duraci ón de 4 meses las variables e valuadas no pres entan un comportamiento normal por esta razón se utilizó la técnica no paramétrica Kruskal Wallis , demostrando que no existen diferencias estadísticas significativas en ninguna de las variables evaluadas en el ensayo ; sobrevivencia, n úmer o de brotes, ancho de brotes, longitud de brotes, b rotes totales y brotes a cosecha y r endimiento en cuanto a las aplicaciones de compost . Determinando así que la apl icación de compost no influyó en los rendimientos obtenidos en el experimento.

Dosis de compost y su efecto en el crecimiento y rendimiento del cultivo de nopal (Opuntia ficus-indica L.), Las Esquinas, Carazo

El nopal ( Opuntia ficus-indica L.) es una planta perteneciente a la familia de las cactáceas que sobrevive en zonas áridas y semiáridas. En Nicaragua esta especie por su gran variabilidad genética, posibilidades de adaptabilidad y no requerir de importante cantidad de agua es una alternativa, principalmente en zonas con empobrecimiento paulatino de los suelos. La falta de alimento humano y animal, hace de este cultivo una planta importante para resolver este déficit alimentario. Este ensayo se estableció el 19 de mayo del 2010 en la finca Ecolote Ave María, ubicada en Las Esquinas, Carazo, en el km 37 ½ carretera Managua - San Marcos, Carazo. Se utilizó un diseño de Bloque Completo al Azar (BCA), con cuatro repeticiones y seis tratamientos (0.0, 0.5, 1.0, 1.5, 2.0, 2.5) kg de compost por planta. El área de estudio comprendió 117 m 2 . El análisis de los datos registrados durante los cuatro meses del estudio se realizó mediante la técnica no paramétrica de Kruskal Wallis, la cual indica que no existen diferencias estadísticas en ninguna de las variables.

Interceptación del agua de lluvia en sistema de café (Coffea arábica L) en monocultivo y agroforestal, CENECOOP, Masaya, Nicaragua, 2013

La intercepción de lluvia por el dosel de la vegetación es uno de los factores que intervienen en la humedad del suelo y escurrimiento, debido a que gran parte retorna a la atmosfera en forma de evaporación. El estudio tiene como propósito analizar la distribución del agua de lluvia a través del proceso de intercepción por dosel en un sistema de café agroforestal y a pleno sol. Los indicadores evaluados fuero el flujo cortical y traslocacion, Índice de área foliar por el método directo en cafetos e indirecto con fotografías hemisféricas en árboles. Se instalaron un total de 76 pluviómetros a 1.80 m. de altura y 54 pluviómetros distribuidos debajo de los arbustos de café, se monitoreo el flujo cortical en árboles y cafetos, en un sistema de tres parcelas bajo sombra y una parcela a pleno sol. Un total de 36 eventos, fueron analizados, eliminando los datos de escurrimiento de fuste que rebasaron su capacidad de almacenamiento. Como resultado en los árboles de roble (T. rosea) presentaron mayor flujo cortical que el acetuno (S. glauca), debido a la arquitectura del dosel y las características de la corteza del fuste del árbol. El flujo de translocación del roble fue similar al del acetuno. Y la interceptación en Roble fue (30,5 mm), mayor al de acetuno con (28,8 mm). La interceptación en los arbustos de café fue mayor bajo sombra con (105,3 mm) a los cafetos a pleno sol con (62,47 mm). Este estudio preliminar sugiere continuar desarrollando esta metodología para obtener balances hídricos en sistemas agroforestales con café.

Principales patologías que afectan a los caninos atendidos en las Veterinarias de Managua, Soza I (barrio la Fuente) y Soza II (Colonia 10 de junio), enero 2014-marzo 2015

El presente estudio tiene como objetivo determinar las principales patologías que afectan a los caninos atendidos en las Veterinarias de Managua (Soza I y II) ubicadas en el barrio la Fuente y la Colonia 10 de junio, en el periodo de enero 2014 a marzo 2015. La investigación es descriptiva, identificando cada caso mediante análisis del historial clínico, examen clínico y el empleo de exámenes complementarios de laboratorio realizado a los pacientes atendidos durante la fase de campo más los expedientes clínicos de un año en ambas Veterinarias, trabajando con un total de 153 expedientes. Los datos se analizaron a través del llenado de dos listas de cotejo para la identificación de la concurrencia y recurrencia de las patologías presentes en caninos; y los factores que predisponen la presencia de las mismas. Las variables a evaluar fueron: Principales patologías caninas, de lo cual se obtuvo: 31 casos de Anemia Nutricional, 31 casos de Dermatomicosis y 22 casos de Babesiosis. Proporción por patología, obteniendo: Anemia nutricional con un 20%, Dermatomicosis 20%, B abesiosis 15%, Obstrucción intestinal 9%, G astroenteritis 8%, Insuficiencia renal aguda 6%, Sarna 5%, Hepatitis infecciosa 5%, Neumonías 5%, Insuficiencia renal crónica 3%, Parvovirus 2%, Piometra 1% y Rabia 1%. Los Factores que predisponen la presencia de patologías son: Extrínsecos: 1. Clima, obteniendo para las Anemias mayor cantidad de casos para los meses de febrero y septiembre y ausencia en enero; Dermatomicosis: mayor en octubre y ausente en mayo; B abesiosis: mayor noviembre y ausente en enero marzo abril y junio. 2. Manejo: Anemia nutricional (desbalance nutricional, capacidad económica) , Dermatomicosis (mala Higiene del animal y del entorno), Babesiosis (deficiente control ectoparasitario ) ; Intrínseco: 1.Sexo, Anemia nutricional afecto más a machos, Dermatomicosis más hembras positivas y Babesiosis más machos afectados, 2.Edad, Anemia nutricional y Dermatomicosis resultaron más casos positivos en cachorros y babesiosis se atendieron más casos en adultos , 3. Raza, Anemia nutricional afecto más a caninos criollos, Dermatomicosis y Babesiosis se diagnosticaron más casos en caninos con pedigrí. Se concluye que las principales patología que afectan a los caninos son las Anemias nutricionales, Dermatomicosis y Babesiosis; las cuales presentaron una proporción de un 20% para los casos de anemia nutricional y dermatomicosis, y un 15% para babesiosis. Los factores que más influyeron en la presencia de estas patologías fue el mal manejo de la mascota y del entorno, la falta de un buen control zoosanitario, poder adquisitivo del dueño.

Evaluación de la producción de agua en los municipios de Murra y San Juan de Limay y la previsión de los efectos del cambio climático

El estudio se realizó en los municipios de Murra y San Juan de Limay, con el objetivo de generar información básica actualizada para la gestión de los recursos hídricos superficiales, tomando en cuenta los efectos del cambio climático en los municipios en estudio y de esta manera contribuir a mejorar la calidad de vida de los habitantes. La metodología empleada consistió en identificar Zonas Potenciales de Recarga Hídrica (ZPRH) a través de metodología desarrollada por Matus (2007), también se estimó el balance hídrico de suelo con escenarios climáticos actuales y futuros (año 2050). Se realizó la valoración de la recarga del acuífero a través del método Recarga de Agua Subterránea (RAS). Entre los resultados se obtuvo que en el municipio de Murra predominan suelos de orden Alfisoles y en San Juan de Limay suelos de orden Alfisoles, Entisoles y Vertisoles. En ambos municipios se delimitaron zonas potenciales de recarga hídrica moderada con 71% (Murra) y 65.57% (San Juan de Limay) del área total municipal, en donde predominan pendientes de 15-45%. Las zonas potenciales de recarga hídrica se puede mejorar a través del aumento de la cobertura vegetal con la implementación de Sistemas Agroforestales, Sistemas Silvopastoriles y obras de conservación de suelos y agua. Según el balance hídrico para Murra con clima actual se da un déficit de agua desde el mes de febrero hasta mayo, en cambio según proyecciones de futuro en el año 2050, este déficit se agudizará. En San Juan de Limay se da un déficit de agua que inicia en diciembre y finaliza en abril, para el 2050 se espera un incremento en el déficit de agua desde el mes de febrero hasta abril, estableciendo para dicho año una disminución en la precipitación. Es evidente un aumento en la temperatura de 2°C en ambos municipios. La Recarga de Agua Subterránea bajo el mismo uso actual del suelo presenta una disminución en la infiltración y recarga del acuífero, en cambio con mejoras en el porcentaje de cobertura vegetal, la recarga se ve favorecida por la infiltración del agua en los suelos.