MSISpIC: A Probabilistic Scan Matching Algorithm Using a Mechanical Scanned Imaging Sonar

This paper compares two well known scan matching algorithms: the MbICP and the pIC. As a result of the study, it is proposed the MSISpIC, a probabilistic scan matching algorithm for the localization of an Autonomous Underwater Vehicle (AUV). The technique uses range scans gathered with a Mechanical Scanning Imaging Sonar (MSIS), and the robot displacement estimated through dead-reckoning with the help of a Doppler Velocity Log (DVL) and a Motion Reference Unit (MRU). The proposed method is an extension of the pIC algorithm. Its major contribution consists in: 1) using an EKF to estimate the local path traveled by the robot while grabbing the scan as well as its uncertainty and 2) proposing a method to group into a unique scan, with a convenient uncertainty model, all the data grabbed along the path described by the robot. The algorithm has been tested on an AUV guided along a 600m path within a marina environment with satisfactory results

Fixação do N2 em leucena (Leucaena leucocephala) em solo da região semi-árida brasileira submetido à salinização

Com a finalidade de avaliar a tolerância de rhizobium loti em Leucaena leucocephala cv K8, submetida a níveis crescentes de salinidade, realizou-se um experimento em casa de vegetação, usando-se um Podzólico Vermelho-Amarelo textura franco-arenosa, coletado em Serra Talhada (PE). O experimento obedeceu ao arranjo fatorial 5 x 4, no delineamento em blocos ao acaso, com 3 repetições. Foram usados 5 níveis de salinidade do solo (C.E. = 1,5; 6,6; 10,1; 12,8 e 14,4 dS m-1) e 2 tratamentos inoculados (NFB 494 e SEMIA 6069), fertilização nitrogenada com 200 mg kg-1 de N (NH4NO3), e o controle sem inoculação e sem adubação nitrogenada. O incremento dos níveis crescentes de salinidade reduziu a nodulação (número e massa de nódulos), o rendimento de matéria seca e a acumulação de N na parte aérea. O tratamento com fertilização nitrogenada inibiu totalmente a nodulação em leucena, em todos os níveis de salinidade; contudo, promoveu melhores rendimentos na acumulação de N e na produção de matéria seca. Observou-se resposta significativa das plantas inoculadas com a estirpe SEMIA 6069, em todas as características avaliadas, superando os resultados obtidos com o isolado NFB 494.

An Efficient Nominal Unification Algorithm

Nominal Unification is an extension of first-order unification where terms can contain binders and unification is performed modulo α equivalence. Here we prove that the existence of nominal unifiers can be decided in quadratic time. First, we linearly-reduce nominal unification problems to a sequence of freshness and equalities between atoms, modulo a permutation, using ideas as Paterson and Wegman for first-order unification. Second, we prove that solvability of these reduced problems may be checked in quadràtic time. Finally, we point out how using ideas of Brown and Tarjan for unbalanced merging, we could solve these reduced problems more efficiently

Influence of tree species on the herbaceous understory and soil chemical characteristics in a silvopastoral system in semi-arid northeastern Brazil

Studies from some semi-arid regions of the world have shown the beneficial effect of trees in silvopastoral systems, by promoting the formation of resource islands and increasing the sustainability of the system. No data are available in this respect for tree species of common occurrence in semi-arid Northeastern Brazil. In the present study, conducted in the summer of 1996, three tree species (Zyziphus joazeiro, Spondias tuberosa and Prosopis juliflora: ) found within Cenchrus ciliaris pastures were selected to evaluate differences on herbaceous understory and soil chemical characteristics between samples taken under the tree canopy and in open grass areas. Transects extending from the tree trunk to open grass areas were established, and soil (0-15 cm) and herbaceous understory (standing live biomass in 1 m² plots) samples were taken at 0, 25, 50, 100, 150 and 200% of the average canopy radius (average radius was 6.6 ± 0.5, 4.5 ± 0.5, and 5.3 ± 0.8 m for Z. joazeiro, P. juliflora, and S. tuberosa , respectively). Higher levels of soil C, N, P, Ca, Mg, K, and Na were found under the canopies of Z. joazeiro and P. juliflora: trees, as compared to open grass areas. Only soil Mg organic P were higher under the canopies of S. tuberosa trees, as compared to open grass areas. Herbaceous understory biomass was significantly lower under the canopy of S. tuberosa and P. juliflora trees (107 and 96 g m-2, respectively) relatively to open grass areas (145 and 194 g m-2). No herbaceous biomass differences were found between Z. joazeiro canopies and open grass areas (107 and 87 g m-2, respectively). Among the three tree species studied, Z. joazeiro was the one that presented the greatest potential for use in a silvopastoral system at the study site, since it had a larger nutrient stock in the soil without negatively affecting herbaceous understory biomass, relatively to open grass areas.

Estimativa da acidez potencial pelo pH SMP em solos do semi-árido do Nordeste brasileiro

Neste estudo avaliou-se a relação entre o teor de H + Al e o pH SMP, visando estabelecer uma equação para estimar a acidez potencial de solos do Semi-Árido do Nordeste Brasileiro. As análises dos teores de H + Al e dos valores de pH SMP foram realizadas em 81 amostras de solo, variando os teores de carbono de 1,8 a 35,6 g kg-1 e os de argila de 60 a 590 g kg-1. Os resultados demonstraram que a acidez potencial dessas amostras de solo, expressa em mmol c dm-3, pode ser estimada pelo valor do pH em solução tampão SMP, por meio da equação de regressão: H + Al = 31,521 (pH SMP)² - 451,61 pH SMP + 1625,3 (R² = 0,87**).

Validation of a clinical algorithm to identify low-risk patients with pulmonary embolism.

Summary Background: We previously derived a clinical prognostic algorithm to identify patients with pulmonary embolism (PE) who are at low-risk of short-term mortality who could be safely discharged early or treated entirely in an outpatient setting. Objectives: To externally validate the clinical prognostic algorithm in an independent patient sample. Methods: We validated the algorithm in 983 consecutive patients prospectively diagnosed with PE at an emergency department of a university hospital. Patients with none of the algorithm's 10 prognostic variables (age >/= 70 years, cancer, heart failure, chronic lung disease, chronic renal disease, cerebrovascular disease, pulse >/= 110/min., systolic blood pressure < 100 mm Hg, oxygen saturation < 90%, and altered mental status) at baseline were defined as low-risk. We compared 30-day overall mortality among low-risk patients based on the algorithm between the validation and the original derivation sample. We also assessed the rate of PE-related and bleeding-related mortality among low-risk patients. Results: Overall, the algorithm classified 16.3% of patients with PE as low-risk. Mortality at 30 days was 1.9% among low-risk patients and did not differ between the validation and the original derivation sample. Among low-risk patients, only 0.6% died from definite or possible PE, and 0% died from bleeding. Conclusions: This study validates an easy-to-use, clinical prognostic algorithm for PE that accurately identifies patients with PE who are at low-risk of short-term mortality. Low-risk patients based on our algorithm are potential candidates for less costly outpatient treatment.

Diet and breeding success of long-eared owls in a semi-arid environment

Only a few studies, and mostly in temperate climates in Europe, have examined the breeding and diet of long-eared owls (Asia otus) compared to studies of cavity-breeding owls, possibly because of the difficulties in reaching the nests of the former. Here we studied a population of long-eared owls, monitoring the diet of breeding owls and that of owls at a communal roost, every two to three months during 2006 -2009, in a semi-arid region in Israel. It was found that the studied owls produced more young than in most countries in Europe. Diet was not associated with breeding parameters of the owls, whereas laying date was negatively correlated with both clutch size and number of nestlings. We found that more social voles (Microtus socialis) and fewer birds and house mice (Mus musculus) made up the diet at nests than that of adults at the roosts. The diet and breeding of long-eared owls in Israel differ from that in Europe, with birds and mice comprising an important part of the diet, in addition to voles.

Tomografia computadorizada na avaliação da densidade de um solo do semi-árido brasileiro

A densidade do solo de amostras indeformadas foi determinada por meio das técnicas de tomografia computadorizada e do torrão impermeabilizado, visando à identificação de processos de compactação do solo e a comparação de métodos. A pesquisa também visou auxiliar um levantamento pedológico elaborado com fins de classificação de terras para irrigação. As amostras de solo foram coletadas da região semi-árida de Petrolina (PE), ao longo de perfis do solo, da superfície até 1 m de profundidade, em camadas de 0,1 m e em duas áreas distintas quanto à sua ocupação vegetal e manejo: (1) vegetação natural (caatinga); (2) área cultivada e irrigada por pivô central. As tomografias foram realizadas com um tomógrafo de primeira geração, constituído por uma fonte de radiação gama de 137Cs e um detetor cintilador de NaI(Tl), com eletrônica padrão de espectrometria gama e sistema de movimentação de amostra controlados por uma interface específica acoplada a um microcomputador. Na área de caatinga, os resultados evidenciam a ocorrência de um adensamento do solo em camadas mais profundas, abaixo de 0,4 m, bem como de uma camada adensada e, ou, compactada entre aproximadamente 0 e 0,4 m, na área cultivada com pivô central, possivelmente em virtude da ação de máquinas e implementos utilizados no preparo e cultivo do solo.

Caracterização micromorfológica e considerações sobre a gênese de solos de tabuleiro do semi-árido do Brasil

Detalhadas investigações macro e, especialmente, micromorfológicas foram realizadas em dois perfis de Argissolo Amarelo e um de Planossolo de uma superfície geomorfológica tabular, pertencente aos Tabuleiros Sertanejos (Interioranos) na bacia hidrográfica do médio São Francisco em Petrolina, Pernambuco. O objetivo do estudo foi caracterizar micromorfologicamente os solos, procurando fornecer subsídios para o entendimento da pedogênese, como uma forma de entender a diversidade dos solos na paisagem. Os resultados indicam que os três perfis foram derivados de sedimentos pós-cretáceos, em intensa mistura com resíduos de rochas cristalinas do Pré-Cambriano, provavelmente, ainda, influenciados por materiais de antigos terraços fluviais do rio São Francisco. As diferenciações entre os três perfis estão relacionadas com a heterogeneidade resultante da mistura desses materiais de origem, mas, principalmente, com o posicionamento dos solos no relevo, gerando condições diferenciadas de drenagem. Concreções de ferro herdadas do material de origem, sofreram degradações e se transfomaram em mosqueamentos plínticos, e, posteriormente, foram dissipadas no solo, eluviação/iluviação, ou perdas do sistema, parece ser um dos processos envolvidos na pedogênese.

Frações de fósforo após extrações sucessivas com resina e incubação, em Latossolos e Luvissolos do semi-árido de Pernambuco

A reposição do P mais lábil pelas frações menos lábeis do solo foi avaliada após dez extrações sucessivas com resina e incubação, durante quatro meses, em amostras dos horizontes A, BA e Bw de Latossolos e A e Bt de Luvissolos, coletadas do terço superior, médio e inferior de três toposseqüências de cada classe, fazendo-se um fracionamento seqüencial de P antes das extrações sucessivas e depois da incubação. O fracionamento foi feito com resina, NaHCO3 (fração orgânica e inorgânica), NaOH (fração orgânica e inorgânica), H2SO4 e uma digestão com H2SO4 e H2O2. Não houve diferenças significativas entre posições na encosta. As dez extrações sucessivas retiraram duas a cinco vezes mais P que a primeira extração nos Latossolos e duas a nove vezes nos Luvissolos. As últimas extrações mostraram estabilidade em torno de 1 mg kg-1 em todos os solos e horizontes. Após a incubação, o P-resina recuperou 20-30 % do seu valor inicial nos horizontes A (1,8 e 3,3 mg kg-1) e 50-90 % nos subsuperficiais (1,1 e 1,2 mg kg-1), para Latossolos e Luvissolos, respectivamente. As demais frações também se alteraram, mais nos Luvissolos e nos horizontes superficiais. Entretanto, as frações mais estáveis permaneceram com maiores teores. As frações com maiores decréscimos foram P-NaOH, nos Latossolos, e P-H2SO4, seguido de P-NaOH, nos Luvissolos, indicando serem elas as principais frações no processo de reposição do P disponível, nestes solos de semi-árido.

Análise espaço-temporal do uso da terra em parte do semi-árido cearense

A cobertura vegetal exerce papel imprescindível à proteção e conservação dos recursos naturais, principalmente no que diz respeito aos solos. Este estudo teve como objetivo avaliar e analisar a dimensão espacial e temporal da ação antrópica na cobertura vegetal de parte do semi-árido cearense, utilizando imagens LANDSAT TM-5, de 1985 e 1994, e técnicas de geoprocessamento, para verificar a hipótese de que a degradação ambiental vem sendo intensificada. Foram confeccionadas cartas de vegetação, uso da terra, solos e hidrografia, obtendo-se cartas de sobreposição, por meio das quais se constatou o aumento de áreas degradadas nas diferentes unidades fitoecológicas. No período de uma década, comprovou-se o processo progressivo da degradação nas áreas dos municípios de Independência, Pedra Branca, Mombaça e Tauá, tendo as áreas do município de Pedra Branca apresentado menor degradação. A unidade fitoecológica mais degradada, dentre as estudadas, foi a Caatinga Arbórea Aberta, desencadeando processos de degradação e transformação das unidades circunvizinhas. Grande parte da área foi atingida por processos de degradação ambiental, com forte pauperização da biodiversidade, acompanhados por um rebaixamento geral das formações vegetais.

Semi-purity of tempered Deligne cohomology

In this paper we define the formal and tempered Deligne cohomology groups, that are obtained by applying the Deligne complex functor to the complexes of formal differential forms and tempered currents respectively. We then prove the existence of a duality between them, a vanishing theorem for the former and a semipurity property for the latter. The motivation of these results comes from the study of covariant arithmetic Chow groups. The semipurity property of tempered Deligne cohomology implies, in particular, that several definitions of covariant arithmetic Chow groups agree for projective arithmetic varieties.

A fast Bayesian reconstruction algorithm for emission tomography with entropy prior converging to feasible images

The development and tests of an iterative reconstruction algorithm for emission tomography based on Bayesian statistical concepts are described. The algorithm uses the entropy of the generated image as a prior distribution, can be accelerated by the choice of an exponent, and converges uniformly to feasible images by the choice of one adjustable parameter. A feasible image has been defined as one that is consistent with the initial data (i.e. it is an image that, if truly a source of radiation in a patient, could have generated the initial data by the Poisson process that governs radioactive disintegration). The fundamental ideas of Bayesian reconstruction are discussed, along with the use of an entropy prior with an adjustable contrast parameter, the use of likelihood with data increment parameters as conditional probability, and the development of the new fast maximum a posteriori with entropy (FMAPE) Algorithm by the successive substitution method. It is shown that in the maximum likelihood estimator (MLE) and FMAPE algorithms, the only correct choice of initial image for the iterative procedure in the absence of a priori knowledge about the image configuration is a uniform field.

Decomposição de estercos dispostos em diferentes profundidades em área degradada no semi-árido da Paraíba

Este estudo objetivou avaliar a velocidade de decomposição de estercos dispostos em diferentes profundidades. Utilizaram-se estercos asinino, bovino, caprino e ovino, que foram secos em estufa a ± 65 ºC, acondicionando-se 20 g de cada um em sacolas de náilon, sendo dispostos superficialmente e enterrados a 10,0 cm de profundidade. Mensalmente, coletou-se uma sacola/parcela, sendo o material limpo, seco em estufa e pesado para determinar a percentagem de perda em relação ao peso inicial, avaliando-se, assim, a decomposição. A decomposição foi lenta nos trinta dias iniciais, ficando nas sacolas de náilon mais ou menos 95 % do peso inicial dos estercos. Evidencia-se que a taxa de decomposição dos estercos foi fortemente influenciada pela pluviosidade ocorrida no período experimental. O esterco asinino foi mais resistente à decomposição, sendo a velocidade de decomposição mais acentuada nos estercos dispostos em 10,0 cm de profundidade.