De Andres Vazquez, y sus hermanos : nueuo y curioso romance, donde se da cuenta de la vida, prision, y muerte de siete hermanos vandoleros, y en que se refieren las grandes crueldades, insultos, muertes, y robos que hizo Andres Vazquez, y sus hermanos ... castigados en Ciudad Real ...

Pie de imp. consta en col

Estudio comparativo en altimetría de métodos de ajuste y métodos de estimación robusta en el ajuste de observaciones para la detección de errores en una red básica topográfica situada en Torrelodones (Madrid).

El objetivo de este proyecto se basa en comprobar si es posible encontrar métodos de ajuste con los que poder corregir observaciones altimétricas con errores groseros, que pueden ser causados por el operador al realizar la observación o por otras circunstancias. El ajuste por el método clásico de mínimos cuadrados tiende a repartir los errores cometidos entre todas las observaciones, lo que da como resultado residuos muy elevados cuando se realiza el ajuste de una red cuyas observaciones poseen un error grosero o varios. Habitualmente, siempre y cuando haya redundancia en la toma de datos, se procederá a quitar la observación con mayor residuo y se realizará de nuevo el ajuste sin tener en cuenta dicha observación. También se estudiará el Test de Baarda y su comportamiento según sea el error cometido y el número de errores groseros que aparezcan en el ajuste. Pero el objetivo real es llevar a cabo un estudio en el que demostrar que el método de ajuste por técnicas de estimación robusta tiene una capacidad infinitamente superior a los mínimos cuadrados en la detección de errores groseros en observaciones, permitiendo de esta forma corregir dicho error e incluir esa observación en el ajuste. Este método de ajuste (estimación robusta) comenzó a emplearse en el campo de la fotogrametría. Es por ello que esta investigación irá encaminada al empleo de los estimadores robustos en aplicaciones topográficas. Se decidió iniciar este estudio porque era un proyecto innovador que nunca había sido realizado en altimetría y me inspiró un proyecto realizado anteriormente bastante similar a este pero centrándose en planimetría, con conclusiones muy favorables, lo que me animó a continuarlo centrándome en la altimetría.

Estudio acústico y electroacústico de la sala 5 de los cines Kinépolis de Madrid

En el proyecto se realiza el estudio del comportamiento acústico y electroacústico de la sala 5 de los cines Kinépolis de Madrid. El objetivo es determinar las características acústicas de la sala mediante la realización de las medidas in-situ para después analizar y simular la misma con EASE4.4, realizar una sonorización apropiada para reproducción de cine, valorar la sala actual y proponer algunas mejoras. El desarrollo del proyecto se ha dividido en tres partes. En primer lugar, se realizan las medidas espaciales y acústicas in-situ con el programa de toma de medidas Dirac 5.5. En este paso, se obtienen las medidas reales (usadas en la simulación 3D posterior) y los dos parámetros acústicos importantes inherentes a la sala, el tiempo de reverberación y el ruido de fondo. Además, se estudia el conexionado de altavoces y de los equipos instalados en sala. En segundo lugar, se hace la simulación de la sala, para ello se realiza su diseño con el programa de simulación acústica EASE 4.4, con el que se ajustan las condiciones de campo a las existentes en Kinépolis, asegurando que el comportamiento acústico de la sala simulada sea similar al real. También se distribuirá el sistema electroacústico con la descripción del conexionado y la configuración de los altavoces. En la simulación, durante el estudio acústico, además de desarrollar el dimensionado del recinto, se ajustan los materiales de tal manera que el tiempo de reverberación sea el de la sala de estudio considerando también el ruido de fondo. En cuanto al estudio electroacústico, se distribuyen los altavoces en las posiciones medidas in-situ de la instalación y se detalla su conexionado. De esta manera, se realizan los cálculos para ajustar sus respuestas para proporcionar un recubrimiento sonoro uniforme y el efecto precedencia desde la zona frontal al oyente deseado. Finalmente, y a partir de los datos obtenidos en la simulación, se hace una valoración a través de diversos criterios de inteligibilidad, se extraen las conclusiones del estudio y se proponen una serie de mejoras en la sala real para obtener unas prestaciones sonoras óptimas. Se consigue con el proyecto, tras el aprendizaje de las herramientas específicas utilizadas, la recopilación de documentación y el análisis de datos de la sala, aplicar los conceptos teóricos de manera práctica a un caso real. ABSTRACT. During the project is carried out the acoustic and electroacoustic study of the room cinema 5 of the Kinépolis group in Madrid. The objective is to determine the acoustic characteristics of the room by performing the in-situ measurements in order to analyze and simulate it with the software EASE 4.4 making an appropriate sound for movie playback, assess the current room, and propose some improvements. Development of the project is composed of three parts. First, the performing of the spatial and acoustic in-situ measurements with the program Dirac 5.5. On this step, the real measures are obtained (that will be used on the next 3D simulation) and the two important parameters inherent to the room, the reverberation time and the noise level. In addition, the speaker connections and the installations of the cinema’s equipment are studied. Secondly, the simulation of the room cinema is performed. This simulation is done with the acoustic simulation program EASE 4.4 in which its field conditions conform to the conditions of Kinépolis, ensuring that the acoustic behavior of the simulated room is similar to the real room. Also, the electroacustic system is distributed with the wiring and the speaker setup. During the acoustic study of the simulation, in addition to do the dimensions of the cinema room, the materials are adjusted in order to synchronize reverberation time to that of the real room. The noise level is taking in account too. For the electroacustic studio, the speakers will be distributed in the positions measured in-situ to do the installation and its detailed connection. By this way, the calculations are done to adjust to the responses in a way to give a sound uniform coating with the precedence effect desired on the front area of the listeners. Lastly, and from the data obtained in the simulation, an assessment is done through the various criteria of intelligibility, conclusions are drawn from the study and a number of improvements are proposed in the actual room for obtain optimal sound benefits. With this project is achieved, after gain learning of the specific tolls used, the documentation collected and the data analysis of the room, to apply theoretical concepts in a practical way for a real case.

Las murallas de Madrid

Las murallas de Madrid. Informe en colaboración con M. López Otero

Levantamiento a escala 1/500 del yacimiento arqueológico Los Yesares (Pinto, Madrid).

El presente proyecto tratará de cubrir las necesidades cartográficas del yacimiento arqueológico “Los Yesares”, para el estudio y puesta en valor de los restos de la Guerra Civil Española en el término municipal de Pinto, Madrid; en colaboración con el equipo arqueológico Cota 667. Los objetivos específicos son los siguientes: - Implantar una red local con técnicas GNSS que enlace con la Red Geodésica Nacional por Técnicas Espaciales (REGENTE), para dar soporte y cobertura a todo el yacimiento, tanto en este proyecto como para otras actuaciones actuales y futuras. - Realizar un levantamiento topográfico a escala 1/500 del yacimiento “Los Yesares” de 10 hectáreas de superficie, detallando sus estructuras y elementos arqueológicos. Se completará con la Cañada Real Galiana, cultivos circundantes y el otro lado del arroyo Culebro, formando un conjunto de 18 hectáreas. El levantamiento se llevará a cabo por técnicas GPS en tiempo real. - Dotar de coordenadas a los puntos de apoyo para el vuelo fotogramétrico del U.A.V. - Obtención de la cartografía a escala 1/500 en la proyección UTM huso 30. Reflejando los fortines, el entramado de trincheras, los numerosos pozos de tirador, las zanjas y los abrigos que quedan actualmente.

Implementación de una Plataforma Experimental para un Sistema de Teleoperación Robótica en Tiempo Real

El desarrollo de este trabajo presenta la realización de una plataforma experimental, la cual permitirá investigar sobre una metodología para el diseño y análisis de un sistema teleoperado, considerando la dinámica no lineal del manipulador esclavo, así como el retardo en el canal de comunicación. El trabajado ha sido desarrollado entre el laboratorio de Automática y Robótica (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid (UPM) y el Laboratorio de Manufactura del Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura (CETAM) de la Pontificia Universidad Católica del Perú (PUCP). La estructura mecánica del brazo, así como los accionamientos eléctricos ha sido implementada. Se han desarrollado pruebas experimentales del Sistema de Teleoperación. La tarjeta PC104 (embedded board) ha sido configurada y puesta a punto, ésta comanda la interface de potencia y sensores de los motores DC de cada articulación del brazo. Se ha desarrollado los drives para el manejo de los accionamientos del maestro y del esclavo: envío/recepción de datos de posición velocidad, aceleración y corriente a través de una red CAN. Así como los programas para la interconexión a través de una red LAN, del Sistema Operativo Windows y el Sistema Operativo en Tiempo Real - QNX.

An Implemented of a Real-Time Experimental Setup for Robotic Teleoperation System

The development of this work presents the implementation of an experimental platform, which will permit to investigate on a methodology for the design and analysis of a teleoperated system, considering the delay in the communication channel. The project has been developed in partnership with the laboratory of Automatic and Robotics of the Universidad Politécnica de Madrid and the Laboratory at the Centro de Tecnologías Avanzadas de Manufactura at the Pontificia Universidad Católica del Perú. The mechanical structure of the arm that is located in the remote side has been built and the electric servomechanism has been mounted to control their movement. The experimental test of the Teleoperation system has been developed. The PC104 card commands the power interface and sensors of the DC motor of each articulation of the arm. Has developed the drives for the management of the operations of the master and the slave: send/reception of position, speed, acceleration and current data through a CAN network. The programs for the interconnection through a LAN network, between the Windows Operating System and the Real-time Operating System (QNX), has been developed. The utility of the developed platform (hardware and software) has been demonstrated.

Real Decreto para el arreglo del despacho de los negocios de Propios y Arbitrios del Reyno [Texto impreso]

Suplemento a la Gaceta de Madrid del martes 21 de noviembre de 1786

Carta Real

Contiene : Real Provisión de 10 de mayo de

Carta Real

Carta dada en Madrid a 14 de septiembre de 1731

Carta Real

Carta dada en Madrid a 12 de mayo de 1741

Documentos, noticias, resoluciones, ordenes y decretos que la Secretaria del Real Patronato hizo presentes a la Camara para el informe pedido por S.M. sobre el primer oficio del Reuerendo Nuncio [Texto impreso]

Texto fechado en Madrid el 2 de diciembre de 1746

Carta Real

Hay un ejemplar encuadernado con: Real Carta de 24 de octubre de 1615 para que las execuciones de la mesna magistral de la Orden de Montesa se hagan por el Lugarteniente General y no deje de exercer este... la jurisdiccion que tenian los maestres... (XVIII/496).

SU Magestad ha remitido a la Camara... copia de un Real Decreto... por el qual manda abrir en sus dominios de España e Indias dos subscripciones, una de un Préstamo patriótico sin interes... y otra a un Donativo... [Texto impreso]

Precede al tít. : "Para individuos del estado Secular y Regular"

Joseph Manuel Sanchez del Castellar, Secretario de la... Ciudad de Zaragoza, certifico que en el Ayuntamiento extraordinario que se celebro... se presento y leyo una Real Cedula... por la qual... esta Ciudad... pueda imponer seis dineros... [Texto impreso]

Contiene : Cédula dada en Madrid el 28 de Octubre de 1712