Sistema visual para Ground Truth de sistemas autónomos

Este trabalho visa contribuir para o desenvolvimento de um sistema de visão multi-câmara para determinação da localização, atitude e seguimento de múltiplos objectos, para ser utilizado na unidade de robótica do INESCTEC, e resulta da necessidade de ter informação externa exacta que sirva de referência no estudo, caracterização e desenvolvimento de algoritmos de localização, navegação e controlo de vários sistemas autónomos. Com base na caracterização dos veículos autónomos existentes na unidade de robótica do INESCTEC e na análise dos seus cenários de operação, foi efectuado o levantamento de requisitos para o sistema a desenvolver. Foram estudados os fundamentos teóricos, necessários ao desenvolvimento do sistema, em temas relacionados com visão computacional, métodos de estimação e associação de dados para problemas de seguimento de múltiplos objectos . Foi proposta uma arquitectura para o sistema global que endereça os vários requisitos identi cados, permitindo a utilização de múltiplas câmaras e suportando o seguimento de múltiplos objectos, com ou sem marcadores. Foram implementados e validados componentes da arquitectura proposta e integrados num sistema para validação, focando na localização e seguimento de múltiplos objectos com marcadores luminosos à base de Light-Emitting Diodes (LEDs). Nomeadamente, os módulos para a identi cação dos pontos de interesse na imagem, técnicas para agrupar os vários pontos de interesse de cada objecto e efectuar a correspondência das medidas obtidas pelas várias câmaras, método para a determinação da posição e atitude dos objectos, ltro para seguimento de múltiplos objectos. Foram realizados testes para validação e a nação do sistema implementado que demonstram que a solução encontrada vai de encontro aos requisitos, e foram identi cadas as linhas de trabalho para a continuação do desenvolvimento do sistema global.

Sistema móvel de telemetria para automóveis

Este trabalho compreende uma análise crítica e reflexiva sobre o que atualmente existe no âmbito dos sistemas de navegação integrados (e.g. sistemas de posicionamento global com sistemas de navegação por inércia). O objetivo deste estudo vai também no sentido de desenvolver para um dispositivo móvel, um sistema de telemetria para automóveis baseado na plataforma Android fazendo uso de conceitos estudados e tecnologias existentes. Pretende-se demonstrar a potencialidade da integração de um sistema de posicionamento por satélite, com um sistema de navegação por inércia, em dispositivos cada vez mais acessíveis ao utilizador comum, tais como tablets, smartphones e outros equipamentos dotados de dispositivos MEMS (sistemas microelectromecânicos) de baixo custo usando a plataforma Android. Este trabalho pretende explorar a forma como podemos fundir os registos dos vários sensores, tais como o acelerómetro, magnetómetro e giroscópio, para determinar a orientação do dispositivo e assim integrar esta informação de maior frequência, com a informação disponibilizada pelo GNSS de menor frequência, tendo como objetivo final a determinação em tempo real do posicionamento do dispositivo, destacando as forças e fraquezas de cada um dos sistemas de navegação.

Sero-epidemiologia de la toxoplasmosis en dos comunidades de Rwanda (Africa Central)

Se ha estudiado la prevalência de anticuerpos antitoxoplasma en dos comunidades rurales rwandesas, utilizando sangre total desecada en papel de filtro que se procesó por la técnica de Aglutinación Directa. En ambas comunidades están afectados el 50% de los adultos. La adquisición de los anticuerpos se hace tardiamente en NGD (a los 14 años sólo un 12% de la problación muestra anticuerpos antitoxoplasma) y más pronto en NVU (31% de la población estudiada tiene anticuerpos antitoxoplasma a los 14 años). Se destaca el posible papel que juega esta enfermedad en la patología materno-fetal, y la necesidad de nuevos studios que aumenten el conocimiento de la epidemiología de la toxoplasmosis y sus mecanismos de transmisión en Rwanda.

Optimização da reconstrução de imagem em mamografia por emissão de positrões através de métodos de regularização dos dados

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Biomédica

Fly by data link: feasibility of a relative navigation solution for aviation relying on a future L-band data link

Trabalho final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Participación comunitaria y tecnología en el diagnóstico precoz de la hidatidosis humana

La estrategia básica para el desarrollo de programas de lucha contra la hidatidosis es en la actualidad la de atención primaria de la salud. En el presente trabajo, y en ese marco, se instrumenta un sistema de detección precoz de la hidatidosis basado en el diagnóstico inmunológico mediante la técnica de Elisa, a partir de muestras de sangre capilar tomadas en papel de filtro por maestras y agentes sanitarios de los servicios oficiales de la provincia de Rio Negro. Fueron entrenadas 177 maestras y 45 agentes sanitarios correspondientes a 25 escuelas, 3 albergues y 9 hospitales, todos del medio rural. Se obtuvieron 890 muestras de sangre durante el entrenamiento. Posteriormente el personal entrenado instrumentó el sistema obteniendo 728 muestras al inicio del programa. No hubo diferencias estadísticas en la reactividad de ambas muestras. La prevalencia serológica hallada fue del 1.32%. La actividad desplegada por maestras y agentes sanitarios permitió detectar 21 casos nuevos, lo cual constituyó el 20% de los casos nuevos diagnosticados en el área en el período de trabajo. Se discute la viabilidad y la importancia de la incorporación de efectores no tradicionales en los Programas de Control de la Hidatidosis.

Mecanismos biopatológicos da metastização ganglionar no carcinoma gástrico. Implicações para a cirurgia radical

RESUMO A constatação de que o carcinoma gástrico continua a ser a segunda causa de morte por doença oncológica no mundo em geral e em particular em Portugal, assim como a verificação da elevada incidência e letalidade no nosso país, justifica uma particular atenção a esta doença. Apesar de avanços recentes na acção adjuvante e neo-adjuvante de terapêuticas não cirúrgicas, com algumas referências a melhorias na sobrevivência, estas terapêuticas não têm eficácia curativa. Sendo assim, a cirurgia continua a constituir a única esperança de cura no carcinoma gástrico. Em consequência, a correcta selecção da técnica a aplicar, assim como a sua correcta execução, vão ter influência marcante na sobrevivência do doente. Os estudos dos centros oncológicos diferenciados em várias zonas geográficas demonstram que a cirurgia radical, com adequada extensão da gastrectomia e com linfadenectomia alargada permite obter as melhores sobrevivências. O tipo de cirurgia mais praticado nos referidos centros oncológicos diferenciados é a gastrectomia com linfadenectomia D2, ou seja, com excisão da segunda estação ganglionar. Este tipo de cirurgia não aumenta a mortalidade, mas aumenta a morbilidade. No entanto, verifica-se que muitos doentes não desenvolvem metastização que atinja a estação ganglionar de nível 2 e, por outro lado, muitos outros ultrapassam esta estação ganglionar. Ou seja, a linfadenectomia D2 é exagerada para alguns doentes, é necessária e suficiente para muitos, mas pelo contrário, é insuficiente para outros. A questão radica na necessidade de equilíbrio em oferecer a cada doente a cirurgia necessária para obter a melhor sobrevivência, ainda que à custa de maior morbilidade e, por outro lado, conseguir identificar os factores que determinam que alguns doentes não necessitem de ser submetidos a uma terapêutica tão agressiva. Se a primeira questão é eminentemente fisiopatológica e consiste em compreender os mecanismos da metastização ganglionar no carcinoma gástrico, de modo a poder prever a incidência e extensão da metastização ganglionar em cada doente em particular e, assim, adequar a terapêutica. No estudo de 50 doentes, que elaborámos, a interpretação fisiopatológica apoia-se na avaliação de parâmetros aceites como convencionais e de parâmetros oncológicos. Dentro dos parâmetros convencionais estudámos a localização do tumor, a sua dimensão, a classificação de Borrmann, as alterações metabólicas, a gastrina sérica, a citologia peritoneal, a infecção pelo Helicobacter pylori (Hp), a metaplasia intestinal, a classificação de Ming, a classificação de Lauren, a invasão em profundidade da parede gástrica (T), a metastização no “early gastric câncer”, a classificação TNM, o CEA 19.9 e o CA 72.4 séricos. Para identificar quais os marcadores oncobiológicos mais adequados, efectuámos uma revisão da literatura relativamente a: Ki-67, p53, caderina-E, ERBB2, Instabilidade de Microssatélites, MUC 1, Sialil Tn e Sialil Lewis X. De acordo com os resultados referidos na literatura, seleccionámos para estudo os seguintes marcadores: Ki-67, p53, caderina-E, ERBB2 e Instabilidade de Microssatélites. Relacionámos todos estes parâmetros com a metastização ganglionar, nos aspectos de frequência da metastização, número de gânglios metastizados (classificação N da UICC) e metastização das cadeias ganglionares distais (classificação N japonesa). No que se refere à execução do programa cirúrgico, foram obtidos níveis de radicalidade semelhantes ou superiores aos referidos na literatura internacional, com frequência de complicações ao nível da referida na literatura europeia. No que se refere ao estudo dos factores de metastização ganglionar verificámos que os parâmetros que apresentam maior relação com a frequência da metastização são: a dimensão ≥ 5 cm; a profundidade de invasão da parede (T) atingindo as camadas profundas; o tipo infiltrativo na classificação de Borrmann; a expressão de Ki-67 > 75%; a expressão de p53 positiva; a expressão de caderina-E anormal; a associação de Ki-67 ≥ 50% + caderina-E anormal + p53 positiva; a associação de dimensão ≥ 5 cm + p53 positiva; a associação de T3/T4 + p53 positiva; a presença de marcadores tumorais elevados. A ausência de metastização ganglionar ou metastização limitada à primeira estação ganglionar, em que é suficiente uma cirurgia conservadora de tipo D1, relaciona-se com a dimensão < 5 cm; a invasão em profundidade da parede (T) limitada às camadas superficiais; a ausência de expressão de p53; a ausência de níveis elevados de marcadores tumorais. Recorrendo ao estudo dos quatro parâmetros que podem ser determinados no pré-operatório – dimensão, invasão em profundidade, expressão de p53 e marcadores tumorais convencionais foi possível identificar 75% dos tumores N0 e 50% do conjunto dos tumores N0 + N1, ou seja, os tumores que não carecem de linfadenectomia alargada. Estudando a dimensão, a presença de Hp, a invasão em profundidade, os níveis elevados de marcadores tumorais, a expressão de p53, Ki-67, de Caderina-E e de Instabilidade de Microssatélites foi possível caracterizar os tumores que envolvem maior risco de invadir as cadeias ganglionares distais e que, portanto, carecem de linfadenectomia alargada. Verifica-se assim que, com esta metodologia, é possível identificar uma percentagem significativa dos casos que não carecem de linfadenectomia alargada assim como daqueles que necessitam deste tipo de cirurgia.

UltramicroELISA para la deteccion de anticuerpos IgM al Mycobacterium leprae utilizando muestras de sangre seca

En este trabajo se establecen las condiciones optimas para la detección de anticuerpos IgM al glicolipido fenólico-I (GF-I) en muestras de sangre en papel de filtro utilizando el UltramicroELISA HANSEN y la tecnologia SUMA. Se estudiaron 300 donantes de sangre y 58 pacientes leprosos. Para estas dos poblaciones se compararon los resultados de muestras de sangre seca colectadas en papel de filtro SS-2992 con los de suero, y se obtuvo una correlación de 0.919 para donantes de sangre, 0.969 para pacientes y 0.954 para el total de las dos poblaciones. Se obtuvo una coincidencia de 98% en pacientes y 96% en donantes. En la población de pacientes la sensibilidad fue de 93% y la especificidad de 100% para las muestras de sangre seca evaluadas por el UMELISA HANSEN, con respecto a las muestras de suero analizadas por esta misma tecnica.

Contribuição para o estudo da presença e remoção de compostos emergentes de filtros de UV em ETAR

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia do Ambiente – Perfil Engenharia Sanitária

Análise do sinal cardíaco ECG através da técnica SVD

Este trabalho surge no âmbito da área Electromedicina, uma componente da Engenharia Electrotécnica cada vez mais influente e em permanente desenvolvimento, existindo nela uma constante inovação e tentativa de desenvolvimento e aplicação de novas tecnologias. Este projecto possui como principal objectivo o estudo aprofundado das aplicações da técnica SVD (Singular Value Decomposition), uma poderosa ferramenta matemática que permite a manipulação de sinais através da decomposição de matrizes, ao caso específico do sinal eléctrico obtido através de um electrocardiograma (ECG). Serão discriminados os princípios da operação do sistema eléctrico cardíaco, as principais componentes do sinal ECG (a onda P, o complexo QRS e a onda T) e os fundamentos da técnica SVD. A última fase deste trabalho consistirá na aplicação, em ambiente Matlab, da técnica SVD a sinais ECG concretos, com enfase na sua filtragem, para efeitos de remoção de ruído. De modo verificar as suas vantagens e desvantagens face a outras técnicas, os resultados da filtragem por SVD serão comparados com aqueles obtidos, em condições similares, através da aplicação de um filtro FIR de coeficientes estáticos e de um filtro adaptativo iterativo.

Controlo preditivo sobre redes de sensores e actuadores sem fios com tolerância a falhas de comunicação

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Histoplasmosis in the Muñiz Hospital of Buenos Aires

Some epidemiological and immunological characteristics and the methodology of diagnosis of 44 cases of histoplasmosis (HP); 36 (27 males and 9 women) associated with AIDS (HP+AIDS) and 8 (7 males and 1 female) with other predisposing factors (HP+non AIDS), diagnosed in the Muñiz Hospital (MH) during 1994, were retrospectively studied. The median age (MA) of HP+AIDS patients was 28 years; 25.5 (22-40) in the women and 28.5 (20-42) in the men and 50 (22-58) years in the HP+non AIDS patients. The more frequent risk factors for HIV infection were intravenous drug addiction (55%) and homo/bisexuality (19%). The MA of these groups were 28 (20-39) and 41 (26-42) years, respectively. Tobaccoism was a predisposing factor in 83% of HP+non AIDS patients. The muco-cutaneous lesions scraping and blood-cultures established the initial diagnosis in 53% and 36% of HP+AIDS patients, respectively and the muco-cutaneous lesions biopsies in 75% of HP+non AIDS cases. At time of diagnosis, all HP+AIDS patients had <200 while HP+non AIDS patients had > 200 CD4 + lymphocytes/µl. Seventy two per cent of HP+AIDS patients were born in Buenos Aires (Bs As) city and 62% of HP+non AIDS patients were born in provinces of Argentina other than Bs As. At moment of diagnosis, 87.5% of HP+AIDS and 62.5% of HP+non AIDS patients lived in Bs As city and Bs As outskirts.

Peptic disease and Helicobacter pylori are highly prevalent in patients with the indeterminate form of chagas’ disease: report of 21 cases

Given that chagasic patients in the indeterminate form of this disease, can have abnormal motility of the digestive tract and immunologic abnormalities, we decided to assess the frequency of peptic disease and Helicobacter pylori (Hp) infection in these individuals. Twenty-one individuals, 13 males and 8 females, mean age 37.6 ± 11.1 years, were examined. Biopsies of the duodenum, antrum, lesser and greater gastric curvature and esophagus were performed. The endoscopic findings were of chronic gastritis in 20 (95.2%) patients, duodenal ulcer in 3 (14.3%), gastric and duodenal ulcer in 3 (14.3%), gastric ulcer alone in 1 (4.8%), esophagitis in 5 (23.8%), and duodenitis in 5 (23.8%). The diagnosis of infection by the Hp was done by the urease test and histologic examination. Hp infection was found in 20 (95.2%) individuals: in 20 out of them in the antrum, in 17 in the lesser curvature, and in 17 in the greater curvature. Hp was not found in the esophagus and duodenum. The only individual with no evidence of infection by Hp was also the only one with normal endoscopic and histologic examinations. The histologic examinations confirmed the diagnoses of gastric ulcer as peptic, chronic gastritis in 20 patients, duodenitis in 14, and esophagitis in 9. In this series the patients had a high frequency of peptic disease, which was closely associated with Hp infection

Efeito da velocidade média nos parâmetros espaciotemporais, angulares e de pressão plantar durante a marcha em indivíduos com meniscopatia

Introdução: A velocidade da marcha quando analisada, conjuntamente com outras variáveis, permite-nos uma melhor compreensão acerca da natureza dos défices e como direcionar o tratamento. Objectivo(s): avaliar a associação da velocidade média da marcha com as variáveis espaciotemporais, angulares e de distribuição das pressões plantares em indivíduos com lesão meniscal há 4 anos, utilizando o membro não lesado como controlo. Métodos: estudo realizado em dez participantes com lesão meniscal (idade 35,3 ± 10,63 anos, altura 170,0 ± 0,09 cm, massa 67,5 ± 7,22 kg) avaliados em 3 ciclos de marcha a uma velocidade auto-selecionada. A quantificação das variáveis foi calculada através do programa Ariel Performance Analysis System e pelo Pedar System. As imagens foram editadas, digitalizadas, transformadas e suavizadas com um filtro digital com uma frequência de corte de 6HZ. Para estimar a associação das variáveis foram efetuados modelos de regressão linear e apresentados os coeficiente de regressão (β) e os respetivos intervalos de confiança (IC95%). Resultados: Foi possível verificar que a velocidade está significativa e positivamente associada aos parâmetros temporais das fases oscilantes (βML=0,044; IC95%:0,015;0,073; βMNL=0,061; IC95%:0,037;0,086), oscilação inicial (βML=0,055; IC95%:0,006;0,105; βMNL=0,091; IC95%:0,011;0,170) e cadência (βML=0,016; IC95%:0,009;0,023; βMNL=0,011; IC95%:0,006;0,017), em ambos os membros, e aos parâmetros temporais das fases de apoio unilateral (βML=0,046; IC95%:0,019;0,07), oscilação terminal (βML=0,081; IC95%:0,003;0,159) e apoio médio (βML=0,046; IC95%:0,008;0,085), apenas no membro lesado. Foi também observada, em ambos os membros, a existência de associações negativas significativas com os parâmetros temporais das fases de duplo apoio (βML=-0,024; IC95%:-0,037;-0,011; βMNL=-0,032; IC95%:-0,048;-0,015), apoio (βML=-0,044; IC95%:-0,073;-0,015; βMNL=-0,061; IC95%:-0,086;-0,037), resposta de carga (βML=-0,029; IC95%:-0,055;-0,004; βMNL=-0,047; IC95%:-0,081;-0,013), pré-oscilação (βML=-0,047; IC95%:-0,082;-0,013; βMNL=-0,060; IC95%:-0,098;-0,023) e tempo do ciclo de marcha (βML=-1,435; IC95%:-2,090;-0,781; βMNL=-0,941; IC95%:-1,431;-0,451). Foi ainda identificada, no membro lesado, uma associação positiva com a pressão plantar máxima normalizada durante o contacto do calcanhar terminal (βML=0,612; IC95%:0,077;1,147) e com o passo normalizado (βML=2,413; IC95%:0,264;4,561) e uma associação negativa limítrofe com a amplitude de flexão do joelho durante a elevação da ponta dos dedos (βML=-0,031; IC95%:-0,061;0,000). Conclusão: A velocidade média da marcha parece influenciar bastante os parâmetros temporais, sem provocar grandes alterações nos parâmetros espaciais, angulares e de pressão plantar, sendo esta associação semelhante em ambos os membros e independente do local da lesão.

Análise e implementação de filtros digitais fraccionários

O projeto realizado teve como tema a aplicação das derivadas e integrais fraccionários para a implementação de filtros digitais numa perspetiva de processamento digital de sinais. Numa primeira fase do trabalho, é efetuado uma abordagem teórica sobre os filtros digitais e o cálculo fraccionário. Estes conceitos teóricos são utilizados posteriormente para o desenvolvimento do presente projeto. Numa segunda fase, é desenvolvida uma interface gráfica em ambiente MatLab, utilizando a ferramenta GUIDE. Esta interface gráfica tem como objetivo a implementação de filtros digitais fraccionários. Na terceira fase deste projeto são implementados os filtros desenvolvidos experimentalmente através do ADSP-2181, onde será possível analisar e comparar os resultados experimentais com os resultados obtidos por simulação no MatLab. Como quarta e última fase deste projeto é efetuado uma reflexão sobre todo o desenvolvimento da Tese e o que esta me proporcionou. Com este relatório pretendo apresentar todo o esforço aplicado na realização deste trabalho, bem como alguns dos conhecimentos adquiridos ao longo do curso.