Coarse-to-fine vision-based localization by indexing scale-invariant features

This paper presents a novel coarse-to-fine global localization approach inspired by object recognition and text retrieval techniques. Harris-Laplace interest points characterized by scale-invariant transformation feature descriptors are used as natural landmarks. They are indexed into two databases: a location vector space model (LVSM) and a location database. The localization process consists of two stages: coarse localization and fine localization. Coarse localization from the LVSM is fast, but not accurate enough, whereas localization from the location database using a voting algorithm is relatively slow, but more accurate. The integration of coarse and fine stages makes fast and reliable localization possible. If necessary, the localization result can be verified by epipolar geometry between the representative view in the database and the view to be localized. In addition, the localization system recovers the position of the camera by essential matrix decomposition. The localization system has been tested in indoor and outdoor environments. The results show that our approach is efficient and reliable. © 2006 IEEE.

Vision-based global localization using a visual vocabular

This paper presents a novel coarse-to-fine global localization approach that is inspired by object recognition and text retrieval techniques. Harris-Laplace interest points characterized by SIFT descriptors are used as natural land-marks. These descriptors are indexed into two databases: an inverted index and a location database. The inverted index is built based on a visual vocabulary learned from the feature descriptors. In the location database, each location is directly represented by a set of scale invariant descriptors. The localization process consists of two stages: coarse localization and fine localization. Coarse localization from the inverted index is fast but not accurate enough; whereas localization from the location database using voting algorithm is relatively slow but more accurate. The combination of coarse and fine stages makes fast and reliable localization possible. In addition, if necessary, the localization result can be verified by epipolar geometry between the representative view in database and the view to be localized. Experimental results show that our approach is efficient and reliable. ©2005 IEEE.

Image-based localization and pose recovery using scale invariant features

In this paper, we propose a vision based mobile robot localization strategy. Local scale-invariant features are used as natural landmarks in unstructured and unmodified environment. The local characteristics of the features we use prove to be robust to occlusion and outliers. In addition, the invariance of the features to viewpoint change makes them suitable landmarks for mobile robot localization. Scale-invariant features detected in the first exploration are indexed into a location database. Indexing and voting allow efficient recognition of global localization. The localization result is verified by epipolar geometry between the representative view in database and the view to be localized, thus the probability of false localization will be decreased. The localization system can recover the pose of the camera mounted on the robot by essential matrix decomposition. Then the position of the robot can be computed easily. Both calibrated and un-calibrated cases are discussed and relative position estimation based on calibrated camera turns out to be the better choice. Experimental results show that our approach is effective and reliable in the case of illumination changes, similarity transformations and extraneous features. © 2004 IEEE.

Turnout Intention and Social Networks

How can networking affect the turnout in an election? We present a simple model to explain turnout as a result of a dynamic process of formation of the intention to vote within Erdös-Renyi random networks. Citizens have fixed preferences for one of two parties and are embedded in a given social network. They decide whether or not to vote on the basis of the attitude of their immediate contacts. They may simply follow the behavior of the majority (followers) or make an adaptive local calculus of voting (Downsian behavior). So they either have the intention of voting when the majority of their neighbors are willing to vote too, or they vote when they perceive in their social neighborhood that elections are "close". We study the long run average turnout, interpreted as the actual turnout observed in an election. Depending on the combination of values of the two key parameters, the average connectivity and the probability of behaving as a follower or in a Downsian fashion, the system exhibits monostability (zero turnout), bistability (zero turnout and either moderate or high turnout) or tristability (zero, moderate and high turnout). This means, in particular, that for a wide range of values of both parameters, we obtain realistic turnout rates, i.e. between 50% and 90%.

Oposição e obstrução na Câmara dos Deputados

Investiga o Regimento Interno da Câmara dos Deputados com o objetivo de verificar se suas regras favorecem excessivamente a prática da obstrução, o que pode levar ao desequilíbrio da disputa parlamentar em favor daqueles - sobretudo os oposicionistas - que decidem obstruir as deliberações mediante a utilização de táticas protelatórias. O estudo centra sua análise na quantidade de tempo gasto com a votação dos diversos mecanismos de obstrução, tendo em vista o tempo regimental disponível para a Ordem do Dia, fase da sessão destinada exclusivamente à discussão e votação das diversas propostas legislativas. O objetivo é apurar se o tempo despendido com artifícios procrastinatórios (requerimentos, dentre outros) supera em demasia o destinado à apreciação da matéria principal. Na apreciação de medidas provisórias (MP), por exemplo, os cálculos efetuados nas simulações demonstram que a votação dos requerimentos, por si só, pode consumir mais da metade do tempo utilizado para votar uma única MP, o que foi confirmado pelos resultados verificados na análise dos casos concretos selecionados.

A influência da oposição no resultado do processo legislativo : estudo de caso da tramitação da PEC nº 40/03 sobre a reforma da previdência na Câmara dos Deputados

Analisa as influências das oposições minoritárias no processo legislativo no caso específico da PEC nº 40, de 2003 durante a tramitação na Câmara dos Deputados. Analisa, ainda, a atuação da oposição por meio dos instrumentos regimentais da Câmara dos Deputados e seus impactos sobre as variáveis tempo e mérito que envolvem a tramitação da proposta. Verifica a atuação da oposição nas Comissões e no Plenário da Câmara e quantifica as interferências sobre o processamento da proposta quanto ao tempo de tramitação e ao mérito.

A participação da mulher na política brasileira : a lei de cotas

Apresenta e discute os dados obtidos em uma pesquisa sobre a participação da mulher na política brasileira a partir da Lei de Cotas. Estuda a questão das cotas como ação afirmativa e a sua votação no legislativo brasileiro como resultado de discussões e embates nacionais e internacionais que constataram a falta ou a pouca participação da mulher na política. Aborda a conquista da cidadania feminina, a dívida da sociedade para com elas e a conquista do voto feminino no Brasil. Apresenta a trajetória do feminismo brasileiro na ditadura militar, destacando-o como um movimento de caráter mais político, que lutava contra o regime ditatorial.

Capacidad informativa de los resultados contables en la empresa familiar

[ES] El presente trabajo analiza la relación entre el control familiar y la credibilidad de los resultados contables. Utilizando un panel de datos de empresas españolas cotizadas no financieras para el período 1997-2003, los resultados alcanzados muestran que la credibilidad de la información contable de la empresa familiar es inferior a la de la no familiar. Asimismo, el incremento de los derechos de voto en manos del último propietario familiar incide negativamente en la credibilidad de sus resultados divulgados. Las únicas empresas en las que la naturaleza familiar incide positivamente en la credibilidad de la información contable son aquellas en las que el presidente del consejo de administración no pertenece a la familia controladora.

Medición del valor de marca desde un enfoque formativo

[ES] Las empresas necesitan medir el valor de sus marcas para poder tomar las mejores decisiones tácticas y estratégicas relativas a estos activos intangibles. Es por ello que este trabajo desarrolla un instrumento de medida del valor de marca utilizando un enfoque formativo. A diferencia de investigaciones anteriores, este estudio propone un modelo formativo de orden superior y valida empíricamente dicha conceptualización en dos países, España y el Reino Unido.

Reforma política na Câmara dos Deputados : a rejeição política do modelo de lista fechada e financiamento público exclusivo

Discute o processo de reforma política no Brasil a partir do estudo de caso da não aprovação do projeto de lei de n. 1.210, de 2007, da Câmara dos Deputados. Por meio de process tracing, reconstruiu-se a tramitação da proposta, buscando razões para a sua rejeição política. Para tanto, o estudo parte de breve revisão da literatura acerca de reformas institucionais e de reforma política. Em seguida, tece considerações sobre a reforma política brasileira a partir da identificação das principais variáveis que interferiram na trajetória do PL 1.210/2007. Finalmente, discute-se a rejeição política, fenômeno de descarte de uma matéria por meio de mecanismos informais que passam ao largo das regras constitucionais e regimentais de rejeição e arquivamento das proposições, como conceito útil para a compreensão do processo legislativo.

A escolha democrática dos representantes por meio do voto eletrônico e a manutenção e continuidade da democracia com auxílio da urna eletrônica

Apresenta a urna eletrônica como agente essencial para a manutenção da democracia. São apresentadas as origens do voto no Brasil, indo até a proposta e execução do ambicioso projeto de eleições gerais com base em urnas eletrônicas. Descreve como se deu o desenvolvimento do equipamento. Os requisitos de segurança da informação são apresentados no contexto da votação eletrônica tendo como parâmetro a norma ISO 27.002. Observa que há melhorias que devem ser continuamente realizadas a fim de garantir a efetiva realização de um processo eleitoral seguro e confiável.

Sistema eletrônico de votação da Câmara dos Deputados : um estudo à luz da segurança da informação

A informação é considerada hoje um dos maiores ativos nas organizações, e, como tal, necessita ser protegida de forma adequada às necessidades do negócio. Conforme o valor da informação cresce, aumenta também o interesse em interceptar e adulterar seu conteúdo, levando a um comprometimento dos sistemas que suportam o negócio. A Câmara dos Deputados é um dos órgãos integrantes do Poder Legislativo Brasileiro e cabe a ela representar o povo, legislar sobre os assuntos de interesse nacional e fiscalizar a aplicação dos recursos públicos. Por meio de seu Sistema Eletrônico de Votação, ocorrem votações em que são tomadas decisões que afetam a vida de toda a nação. Com o uso da pesquisa documental, realizada a partir de um estudo de caso efetuado com base na análise de documentos existentes no âmbito da Coordenação do Sistema Eletrônico de Votação, este trabalho pretende comparar os controles de segurança da informação em uso e os controles recomendados para obtenção da certificação ISO 27001, para que se dê transparência ao processo de votação. Este trabalho apresenta como resultado o percentual dos controles recomendados pela norma que estão em uso, permitindo demonstrar que a segurança da informação é seriamente considerada durante o processo eletrônico de votação no Plenário Ulysses Guimarães da Câmara dos Deputados.

Sistema seguro de votação eletrônica multi-células

Em uso desde a Grécia antiga e atualmente massificado na maioria dos países do mundo, o sistema de votação tradicional baseado em cédulas de papel possui diversos problemas associados à segurança, tais como dificuldades para evitar coerção do eleitor, venda do voto e substituição fraudulenta do eleitor. Além de problemas de usabilidade que acarretam erros de preenchimento da cédula e um processo de apuração lento, que pode durar dias. Ao lado disso, o sistema tradicional não fornece a contraprova do voto, que permite ao eleitor conferir se o seu voto foi corretamente contabilizado na apuração. Inicialmente acreditou-se que a informatização do sistema de votação resolveria todos os problemas do sistema tradicional. Porém, com a sua implantação em alguns países o sistema de votação eletrônica não mostrou-se capaz de fornecer garantias irrefutáveis que não tivesse sido alvo de alterações fraudulentas durante o seu desenvolvimento ou operação. A má reputação do sistema eletrônico está principalmente associada à falta de transparência dos processos que, em sua maioria, não proporcionam a materialização do voto, conferido pelo eleitor para fins de contagem manual, e nem geram evidências (contraprova) da correta contabilização do voto do eleitor. O objetivo deste trabalho é propor uma arquitetura de votação eletrônica que integra, de forma segura, o anonimato e autenticidade do votante, a confidencialidade e integridade do voto/sistema. O sistema aumenta a usabilidade do esquema de votação baseado em "Três Cédulas" de papel, implementando-o computacionalmente. O esquema oferece maior credibilidade ao sistema de votação através da materialização e contraprova do voto, resistência à coerção e ao comércio do voto. Utilizando esquemas de criptografia assimétrica e segurança computacional clássica, associado a um sistema de auditoria eficiente, a proposta garante segurança e transparência nos processos envolvidos. A arquitetura de construção modular distribui a responsabilidade entre suas entidades, agregando-lhe robustez e viabilizando eleições em grande escala. O protótipo do sistema desenvolvido usando serviços web e Election Markup Language mostra a viabilidade da proposta.

To appove or not to approve: this is not the only question

This paper deals with electing candidates. In elections voters are frequently offered a small set of actions (voting in favor of one candidate, voting blank, spoiling the ballot, and not showing up). Thus voters can express neither a negative opinion nor an opinion on more than one candidate. Approval voting partially fills this gap by asking an opinion on all candidates. Still the choice is only between approval and non approval. However non approval may mean disapproval or just indifference or even absence of suffcient knowledge for approving the candidate. In this paper we characterize the dis&approval voting rule, a natural extension of approval voting that distinguishes between indifference and disapproval.

Report on Marine Mammal Unusual Mortality Event UMESE0501Sp: Multispecies Mass Stranding of Pilot Whales (Globicephala macrorhynchus), Minke Whale (Balaenoptera acutorostrata), and Dwarf Sperm Whales (Kogia sima) in North Carolina on 15-16 January 2005

On 15-16 January 2005, three offshore species of cetaceans (33 short-finned pilot whales, Globicephala macrorhynchus, one minke whale, Balaenoptera acutorostrata, and two dwarf sperm whales, Kogia sima) stranded alive on the beaches of North Carolina. The pilot whales stranded near Oregon Inlet, the minke whale in northern North Carolina, and the dwarf sperm whales near Cape Hatteras. Live strandings of three species in one weekend was unique in North Carolina and qualified as an Unusual Mortality Event. Gross necropsies were conducted on 16-17 January 2005 on 27 pilot whales, two dwarf sperm whales, and the minke whale. Samples were collected for clinical pathology, parasitology, gross pathology, histopathology, microbiology and serology. There was variation in the number of animals sampled for each collection type, however, due to carcasses washing off the beach or degradation in carcass condition during the course of the response. Comprehensive histologic examination was conducted on 16 pilot whales, both dwarf sperm whales, and the minke whale. Limited organ or only head tissue suites were obtained from nine pilot whales. Histologic examination of tissues began in February 2005 and concluded in December 2005 when final sampling was concluded. Neither the pilot whales nor dwarf sperm whales were emaciated although none had recently ingested prey in their stomachs. The minke whale was emaciated; it was likely a dependent calf that became separated from the female. Most serum biochemistry abnormalities appear to have resulted from the stranding and indicated deteriorating condition from being on land for an extended period. Three pilot whales had clinical evidence of pre-existing systemic inflammation, which was supported by histopathologic findings. Although gross and histologic lesions involving all organ systems were noted, consistent lesions were not observed across species. Verminous pterygoid sinusitis and healed fishery interactions were seen in pilot whales but neither of these changes were causes of debilitation or death. In three pilot whales and one dwarf sperm whale there was evidence of clinically significant disease in postcranial tissues which led to chronic debilitation. Cardiovascular disease was present in one pilot whale and one dwarf sperm whale; musculoskeletal disease and intra-abdominal granulomas were present in two pilot whales. These lesions were possible, but not definitive, causal factors in the stranding. Remaining lesions were incidental or post-stranding. The minke whale and three of five tested pilot whales had positive morbillivirus titers (≥1:8 with one at >1:256), but there was no histologic evidence of active viral infection. Parasites (nematodes, cestodes, and trematodes) were collected from 26 pilot whales and two dwarf sperm whales. Sites of collection included stomach, nasal/pterygoid, peribullar sinuses, blubber, and abdominal cavity. Parasite species, locations and loads were within normal limits for free-ranging cetaceans and were not considered causative for the stranding event. Gas emboli lesions which were considered consistent with or diagnostic of sonarassociated strandings of beaked whales or small cetaceans were not found in the whales stranded as part of UMESE0501Sp. Twenty-five heads were examined with nine specific anatomic locations of interest: extramandibular fat, intramandibular fat, auditory meatus, peribullar acoustic fat, peribullar soft tissue, peribullar sinus, pterygoid sinus, melon, and brain. The common finding in all examined heads was verminous pterygoid sinusitis. Intramandibular adipose tissue reddening, typically adjacent to the vascular plexus, was observed in some individuals and could represent localized hemorrhage resulting from vascular rete rupture, hypostatic congestion, or erythrocyte rupture during the freeze/thaw cycle. One cetacean had peracute to acute subdural hemorrhage that likely occurred from thrashing on the beach post-stranding, although its occurrence prior to stranding cannot be excluded. Information provided to NMFS by the U.S. Navy indicated routine tactical mid-frequency sonar operations from individual surface vessels over relatively short durations and small spatial scales within the area and time period investigated. No marine mammals were detected by marine mammal observers on operational vessels; standard operating procedure for surface naval vessels operating mid-frequency sonar is the use of trained visual lookouts using high-powered binoculars. Sound propagation modeling using information provided to NMFS indicated that acoustic conditions in the vicinity likely depended heavily on position of the receivers (e.g., range, bearing, depth) relative to that of the sources. Absent explicit information on the location of animals meant that it was not possible to estimate received acoustic exposures from active sonar transmissions. Nonetheless, the event was associated in time and space with naval activity using mid-frequency active sonar. It also had a number of features in common (e.g., the “atypical” distribution of strandings involving multiple offshore species, all stranding alive, and without evidence of common infectious or other disease process) with other sonar-related cetacean mass stranding events. Given that this event was the only stranding of offshore species to occur within a 2-3 day period in the region on record (i.e., a very rare event), and given the occurrence of the event simultaneously in time and space with a naval exercise using active sonar, the association between the naval sonar activity and the location and timing of the event could be a causal rather than a coincidental relationship. However, evidence supporting a definitive association is lacking, and, in particular, there are differences in operational/environmental characteristics between this event and previous events where sonar has apparently played a role in marine mammal strandings. This does not preclude behavorial avoidance of noise exposure. No harmful algal blooms were present along the Atlantic coast south of the Chesapeake Bay during the months prior to the event. Environmental conditions, including strong winds, changes in upwelling- to downwelling-favorable conditions, and gently sloping bathymetry, were consistent with conditions which have been correlated with other mass strandings. In summary, we did not find commonality in gross and histologic lesions that would indicate a single cause for this stranding event. Three pilot whales and one dwarf sperm whale had debilitating conditions identified that could have contributed to stranding, one pilot whale had a debilitating condition (subdural hemorrhage) that could have been present prior to or resulting from stranding. While the pilot and dwarf sperm whale strandings may have had a common cause, the minke whale stranding was probably just coincidental. On the basis of examination of physical evidence in the affected whales, however, we cannot definitively conclude that there was or was not a causal link between anthropogenic sonar activity or environmental conditions (or a combination of these factors) and the strandings. Overall, the cause of UMESE0501Sp in North Carolina is not and likely will not be definitively known. (PDF contains 240 pages)