Nonlinear control system applied to atomic force microscope including parametric errors

The performance of the optimal linear feedback control and of the state-dependent Riccati equation control techniques applied to control and to suppress the chaotic motion in the atomic force microscope are analyzed. In addition, the sensitivity of each control technique regarding to parametric uncertainties are considered. Simulation results show the advantages and disadvantages of each technique. © 2013 Brazilian Society for Automatics - SBA.

A influência da restrição motora na tarefa A não B e as implicações da memória motora no alcance manual de crianças

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Valores, variáveis sócio-demográficas e auto-relatos de comportamentos no trânsito de motoristas suspensos e não suspensos de Belém e Curitiba

Para investigar o comportamento de motoristas, possivelmente correlacionado a valores e variáveis demográficas, foram aplicados a 505 motoristas, de Belém e Curitiba, a Escala de Violações e Erros de Motoristas (EVEM) e o Questionário de Valores Pessoais (PVQ). Metade da amostra foi constituída de motoristas de ambos os sexos que tiveram suas Carteiras de Habilitação (CNH) suspensas e a outra metade de não suspensas. Os resultados da EVEM e do PVQ foram confrontados com a cidade dos participantes, a situação da CNH, e outras questões relativas ao ato de dirigir veículos, tendo sido encontradas algumas correlações entre os fatores. Na EVEM: 1) Erros: Cidade; 2) Violações: Idade, Idade que Aprendeu Dirigir e Situação da CNH; 3) Violações Agressivas: Idade que Aprendeu Dirigir, Situação da CNH, Idade e Sexo; 4) Agressão Interpessoal: Idade, Situação da CNH e Sexo. No PVQ: 5) Autodireção: Cidade e Escolaridade; 6) Poder: Cidade e Situação da CNH; 7) Universalismo: Cidade, Situação da CNH e Idade; 8) Hedonismo: Idade; 9) Segurança: Cidade, Idade e Situação da CNH; 10) Estimulação: Idade; 11) Conformidade: Situação da CNH, Idade e Cidade; 12) Benevolência: Cidade, Situação da CNH, Sexo e Idade; 13) Realização: Idade; 14) Tradição: Idade. Alguns resultados mostraram diferenças entre motoristas suspensos e não suspensos e também entre motoristas das cidades pesquisadas, como por exemplo, um maior percentual de suspensos aprendeu a dirigir com a família e os fatores Benevolência e Conformidade foram mais valorizados pelos motoristas de Belém.

Estudos isotópicos (Pb, O, H, S) em zonas alteradas e mineralizadas do depósito cupro-aurífero Visconde, Província Mineral de Carajás

O depósito cupro-aurífero Visconde está localizado na Província Mineral de Carajás, a cerca de 15 km a leste do depósito congênere de classe mundial Sossego. Encontra-se em uma zona de cisalhamento de direção WNW-ESE, que marca o contato das rochas metavulcanossedimentares da Bacia Carajás com o embasamento. Nessa zona ocorrem outros depósitos hidrotermais cupro-auríferos com características similares (Alvo 118, Cristalino, Jatobá, Bacaba, Bacuri, Castanha), que têm sido enquadrados na classe IOCG (Iron Oxide Copper-Gold), embora muitas dúvidas ainda existam quanto a sua gênese, principalmente no que diz respeito à idade da mineralização e fontes dos fluidos, ligantes e metais. O depósito Visconde está hospedado em rochas arqueanas variavelmente cisalhadas e alteradas hidrotermalmente, as principais sendo metavulcânicas félsicas (2968 ± 15 Ma), o Granito Serra Dourada (2860 ± 22 Ma) e gabros/dioritos. Elas registram diversos tipos de alteração hidrotermal com forte controle estrutural, destacando-se as alterações sódica (albita + escapolita) e sódico-cálcica (albita + actinolita ± turmalina ± quartzo ± magnetita ± escapolita), mais precoces, que promoveram a substituição ubíqua de minerais primários das rochas e a disseminação de calcopirita, pirita, molibdenita e pentlandita. Dados isotópicos de oxigênio e hidrogênio de minerais representativos desses tipos de alteração mostram que os fluidos hidrotermais foram quentes (410 – 355°C) e ricos em ¹⁸O (δ¹⁸O_H2O= +4,2 a 9,4‰). Sobreveio a alteração potássica, caracterizada pela intensa biotitização das rochas, a qual ocorreu concomitantemente ao desenvolvimento de foliação milonítica, notavelmente desenhada pela orientação de palhetas de biotita, que precipitaram de fluidos com assinatura isotópica de oxigênio similar à dos estágios anteriores (δ¹⁸O_H2O entre +4,8 e +7,2‰, a 355°C). Microclina e alanita são outras fases características desse estágio, além da calcopirita precipitada nos planos da foliação. A temperaturas mais baixas (230 ± 11°C), fluidos empobrecidos em ¹⁸O (δ¹⁸O_H2O = -1,3 a +3,7‰) geraram associações de minerais cálcico-magnesianos (albita + epidoto + clorita ± calcita ± actinolita) que são contemporâneas à mineralização. Valores de δ¹⁸D_H2O e δO_H2O indicam que os fluidos hidrotermais foram inicialmente formados por águas metamórficas e formacionais, a que se misturou alguma água de fonte magmática. Nos estágios tardios, houve considerável influxo de águas superficiais. Diluição e queda da temperatura provocaram a precipitação de abundantes sulfetos (calcopirita ± bornita ± calcocita ± digenita), os quais se concentraram principalmente em brechas tectônicas - os principais corpos de minério - que chegam a conter até cerca de 60% de sulfetos. Veios constituídos por minerais sódico-cálcicos também apresentam comumente sulfetos. A associação de minerais de minério e ganga indica uma assinatura de Cu-Au- Fe-Ni-ETRL-B-P para a mineralização. Os valores de δ³⁴S (-1,2 a +3,4‰) de sulfetos sugerem enxofre de origem magmática (proveniente da exsolução de magmas ou da dissolução de sulfetos das rochas ígneas pré-existentes) e precipitação em condições levemente oxidantes. Datação do minério por lixiviação e dissolução total de Pb em calcopirita forneceu idades de 2736 ± 100 Ma e 2729 ± 150 Ma, que indicam ser a mineralização neoarqueana e, a despeito dos altos erros, permite descartar um evento mineralizador paleoproterozoico. A idade de 2746 ± 7 Ma (MSDW=4,9; evaporação de Pb em zircão), obtida em um corpo granítico não mineralizado (correlacionado à Suíte Planalto) que ocorre na área do depósito, foi interpretada como a idade mínima da mineralização. Assim, a formação do depósito Visconde teria relação com o evento transpressivo ocorrido entre 2,76 e 2,74 Ga, reponsável pela inversão da Bacia Carajás e pela geração de magmatismo granítico nos domínios Carajás e de Transição. Esse evento teria desencadeado reações de devolatilização em rochas do Supergrupo Itacaiúnas, ou mesmo, provocado a expulsão de fluidos conatos salinos aprisionados em seus intertícios. Esses fluidos teriam migrado pelas zonas de cisalhamento e reagido com as rochas (da bacia e do embasamento) pelas quais se movimentaram durante a fase dúctil. As concentrações subeconômicas do depósito Visconde devem ser resultado da ausência de grandes estruturas que teriam favorecido maior influxo de fluidos superficiais, tal como ocorreu na formação dos depósitos Sossego e Alvo 118.

Comparing support vector machines and artificial neural networks in the recognition of steering angle for driving of mobile robots through paths in plantations

The use of mobile robots turns out to be interesting in activities where the action of human specialist is difficult or dangerous. Mobile robots are often used for the exploration in areas of difficult access, such as rescue operations and space missions, to avoid human experts exposition to risky situations. Mobile robots are also used in agriculture for planting tasks as well as for keeping the application of pesticides within minimal amounts to mitigate environmental pollution. In this paper we present the development of a system to control the navigation of an autonomous mobile robot through tracks in plantations. Track images are used to control robot direction by pre-processing them to extract image features. Such features are then submitted to a support vector machine and an artificial neural network in order to find out the most appropriate route. A comparison of the two approaches was performed to ascertain the one presenting the best outcome. The overall goal of the project to which this work is connected is to develop a real time robot control system to be embedded into a hardware platform. In this paper we report the software implementation of a support vector machine and of an artificial neural network, which so far presented respectively around 93% and 90% accuracy in predicting the appropriate route. (C) 2013 The Authors. Published by Elsevier B.V. Selection and peer review under responsibility of the organizers of the 2013 International Conference on Computational Science

Tm-afm nonlinear motion control with robustness analysis to parametric errors in the control signal determination

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Comparative analysis between a PEM fuel cell and an internal combustion engine driving an electricity generator: Technical, economical and ecological aspects

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Desenvolvimento, validação, avaliação da incerteza de medição e análise de custos de método baseado em espectroscopia no infravermelho e análise multivariada para previsão de parâmetros de qualidade de amostras de E85

Pós-graduação em Química - IQ

Refractive errors in a Brazilian population: age and sex distribution

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Protecting the root SWAP operation from general and residual errors by continuous dynamical decoupling

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Evaluation of measurement errors of temperature and relative humidity from HOBO data logger under different conditions of exposure to solar radiation

This study aimed to assess measurements of temperature and relative humidity obtained with HOBO a data logger, under various conditions of exposure to solar radiation, comparing them with those obtained through the use of a temperature/relative humidity probe and a copper-constantan thermocouple psychrometer, which are considered the standards for obtaining such measurements. Data were collected over a 6-day period (from 25 March to 1 April, 2010), during which the equipment was monitored continuously and simultaneously. We employed the following combinations of equipment and conditions: a HOBO data logger in full sunlight; a HOBO data logger shielded within a white plastic cup with windows for air circulation; a HOBO data logger shielded within a gill-type shelter (multi-plate prototype plastic); a copper-constantan thermocouple psychrometer exposed to natural ventilation and protected from sunlight; and a temperature/relative humidity probe under a commercial, multi-plate radiation shield. Comparisons between the measurements obtained with the various devices were made on the basis of statistical indicators: linear regression, with coefficient of determination; index of agreement; maximum absolute error; and mean absolute error. The prototype multi-plate shelter (gill-type) used in order to protect the HOBO data logger was found to provide the best protection against the effects of solar radiation on measurements of temperature and relative humidity. The precision and accuracy of a device that measures temperature and relative humidity depend on an efficient shelter that minimizes the interference caused by solar radiation, thereby avoiding erroneous analysis of the data obtained.

A study of the errors of the averaged models in the restricted three-body problem in a short time scale

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Protecting the √SWAP operation from general and residual errors by continuous dynamical decoupling

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Protecting the √SWAP operation from general and residual errors by continuous dynamical decoupling

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

The dynamic behavior of a parametrically excited time-periodic MEMS taking into account parametric errors

Micro-electromechanical systems (MEMS) are micro scale devices that are able to convert electrical energy into mechanical energy or vice versa. In this paper, the mathematical model of an electronic circuit of a resonant MEMS mass sensor, with time-periodic parametric excitation, was analyzed and controlled by Chebyshev polynomial expansion of the Picard interaction and Lyapunov-Floquet transformation, and by Optimal Linear Feedback Control (OLFC). Both controls consider the union of feedback and feedforward controls. The feedback control obtained by Picard interaction and Lyapunov-Floquet transformation is the first strategy and the optimal control theory the second strategy. Numerical simulations show the efficiency of the two control methods, as well as the sensitivity of each control strategy to parametric errors. Without parametric errors, both control strategies were effective in maintaining the system in the desired orbit. On the other hand, in the presence of parametric errors, the OLFC technique was more robust.