Visual SLAM for 3D large-scale seabed acquisition employing underwater vehicles

This paper presents a novel technique to align partial 3D reconstructions of the seabed acquired by a stereo camera mounted on an autonomous underwater vehicle. Vehicle localization and seabed mapping is performed simultaneously by means of an Extended Kalman Filter. Passive landmarks are detected on the images and characterized considering 2D and 3D features. Landmarks are re-observed while the robot is navigating and data association becomes easier but robust. Once the survey is completed, vehicle trajectory is smoothed by a Rauch-Tung-Striebel filter obtaining an even better alignment of the 3D views and yet a large-scale acquisition of the seabed

Visual SLAM for underwater vehicles using video velocity log and natural landmarks

A visual SLAM system has been implemented and optimised for real-time deployment on an AUV equipped with calibrated stereo cameras. The system incorporates a novel approach to landmark description in which landmarks are local sub maps that consist of a cloud of 3D points and their associated SIFT/SURF descriptors. Landmarks are also sparsely distributed which simplifies and accelerates data association and map updates. In addition to landmark-based localisation the system utilises visual odometry to estimate the pose of the vehicle in 6 degrees of freedom by identifying temporal matches between consecutive local sub maps and computing the motion. Both the extended Kalman filter and unscented Kalman filter have been considered for filtering the observations. The output of the filter is also smoothed using the Rauch-Tung-Striebel (RTS) method to obtain a better alignment of the sequence of local sub maps and to deliver a large-scale 3D acquisition of the surveyed area. Synthetic experiments have been performed using a simulation environment in which ray tracing is used to generate synthetic images for the stereo system

Probabilistic models to assist maintenance of multiple instruments

The paper discusses maintenance challenges of organisations with a huge number of devices and proposes the use of probabilistic models to assist monitoring and maintenance planning. The proposal assumes connectivity of instruments to report relevant features for monitoring. Also, the existence of enough historical registers with diagnosed breakdowns is required to make probabilistic models reliable and useful for predictive maintenance strategies based on them. Regular Markov models based on estimated failure and repair rates are proposed to calculate the availability of the instruments and Dynamic Bayesian Networks are proposed to model cause-effect relationships to trigger predictive maintenance services based on the influence between observed features and previously documented diagnostics

BSc Acoustics Library Induction, 2010

This lecture was given to new first year BSc Acoustic students in October 2010. It is an introduction to library resources including finding items from reading lists and online searching for journal articles.

Programes ciutat-escola, projectes escola-ciutat : instruments per al desenvolupament local del currículum. 'Programas ciudad-escuela, proyectos escuela-ciudad : instrumentos para el desarrollo local del currículum'.

Resumen de la autora en catalán

Instruments tradicionals a l'escola?. '¿Instrumentos tradicionales en la escuela?

Resumen basado en el de los autores

Technical instruments and conceptual definitions: theoretical and practical implications of the change on the definition of unemployment in Colombia

En junio de 2000 el Departamento Nacional de Estadística de Colombia adopto una nueva definición de medición de desempleo siguiendo los estándares sugeridos por la organización Internacional del Trabajo (OIT). El cambio de definición implico una reducción de la tasa de desempleo en cerca de dos puntos porcentuales. En este documento contrastamos la experiencia colombiana con otra experiencias internacionales, y analizamos las implicaciones empíricas y teóricas de este cambio de definición usando dos tipos de estimaciones cuantitativas: en la primera se contrasta las principales características de las diferentes categorías clasificadas según la definición nueva y vieja de desempleo (empleado, desempleado y fuera de la fuerza laboral) usando el algoritmo EM; en la segunda se pone a prueba la implicación del desempleo estructural y su relación con el perfil educacional de personas desempleadas y las características teóricas que enfrentan los estándares de la OIT en la definición de empleo.

Els instruments musicals tradicionals i la dansa a l'escola. 'Los instrumentos musicales tradicionales y la danza en la escuela'.

Resumen de los autores en catalán

Flauta dolça (1) amb instruments orff. Lectura de partitures. La interpretació musical com a expressió. 'Flauta dulce (1) con instrumentos orff. Lectura de partituras. La interpretación musical como expresión'.

Crédito dirigido a adolescentes de 12 a 16 años. Se implanta el aprendizaje de la fluta dulce en el crédito, con acompañamiento de instrumentos orff. No se incluye la temporalización que se ceñirá a las características de cada grupo, aunque sí supera las 50 horas de dedicación. Tampoco se inculye la evaluación, que estará en función del procedimiento que seleccione el profesor, aunque sí se adjuntan algunas propuestas de evaluación del aprendizaje de la flauta dulce. Los objetivos del crédito son: conocer las posibilidades sonoras del cuerpo, cantar afinado, reconocer y clasificar instrumentos, identificar el sonido en las partituras, conocer la historia, morfología y técnica de la flauta e interpretar melodías con los instrumentos. Se presentan algunos ejercicios, partituras, letras de canciones y textos para comentar.

Instruments d'avaluació de les competències bàsiques a l'inici de l'ESO. 'Instrumentos de evaluación de las competencias básicas al inicio de la ESO'.

Resumen basado en el del autor. http://www.iacoba.com/

Instruments per a la detecció específica dels alumnes amb problemes de conducta als centres educatius : estratègies per millorar la intervenció educativa. 'Instrumentos para la detección específica de los alumnos con problemas de conducta en los centros educativos : estrategias para mejorar la intervención educativa'.

Resumen basado en el de la autora

El Maquis : corpus bibliogràfic, fílmic i documental de la resistència armada antifranquista : instruments per al seu ús. 'El Maquis : corpus bibliográfico, fílmico y documental de la resistencia armada antifranquisa : instrumentos para su uso'.

Resumen tomado del autor

Apropament a l'avaluació en l'àrea de Plàstica : disseny d'instruments de possible aplicació a l'Ensenyament Secundari. 'Acercamiento a la evaluación en el área de Plástica : diseño de instrumentos de posible aplicación a la Enseñanza Secundaria.

Detectar comportamientos creativos en alumnos de BUP y COU a partir de su producción plástica. Observar las posibles incidencias de este tipo de comportamiento y especialmente su relación con el nivel de rendimiento. Diseñar instrumentos de posible aplicación dentro del área de Educación Visual y Plástica utilizables a nivel de Secundaria Obligatoria con la finalidad prioritaria de facilitar la evaluación. Muestras totales compuestas por 3.698 alumnos de BUP y COU y 9.359 obras realizadas por los sujetos entre los años 1979 y 1987. Plantea un marco teórico sobre el Arte y la Educación. Realiza diversos estudios relativos a la Educación Artística con el fin de mejorar su enseñanza, aprendizaje y su evaluación, a lo largo de nueve años. Realiza una exploración de las obras realizadas por una muestra de alumnos y analiza la relación aprendizaje plástico-rendimiento general. Realiza una dinámica de grupos con los alumnos respecto a la evaluación de sus obras. Crea un instrumento de evaluación de resultados y una unidad didáctica. Adapta un instrumento de clarificación de valores a la materia de dibujo y lo aplica a una muestra. Aplica tests de personalidad para detectar la influencia de determinados perfiles de personalidad y la actividad creativa. Realiza un planteamiento de la evaluación en el área de Educación Visual y Plástica de la Enseñanza Secundaria Obligatoria. Dinámica de grupos. Adaptación de una técnica de clarificación de valores sociales. Test de personalidad HSPQ, test de percepción de diferencias de Thurstone-Yale. Obras plásticas de los alumnos. Técnicas cuantitativas y cualitativas: estadística descriptiva. Análisis de contenido. Análisis de categorías conductuales. Tabla de especificaciones de Wilson. Índices de fiabilidad. Análisis de ítems. Coeficiente de correlación de Pearson, consistencia interna de Kuder y Richardson. Los aprendizajes propios del área de Educacion Visual y Plástica pueden ser evaluados como cualquier otra área. El peso específico de los contenidos vinculados a los comportamientos creativos es de tal orden que su prioridad parece incidir positivamente tanto en los niveles de rendimiento general, rendimiento específico como en el nivel de madurez del individuo. Dentro del ámbito de la Educación Visual y Plástica es posible evaluar pudiéndose referir tanto al resultado como al proceso y a la actividad en general que a partir de ella se desarrolla.

Instruments per a l'avaluació de l'educació física a secundària. 'Instrumentos para la evaluación de la educación física en secundaria'.

Se trata de un dossier que recoge distintos modelos de instrumentos útiles para la evaluación de la educación física. Estos son: escala descriptiva, ordinal, gráfica, lista de control, escala numérica, prueba de verdadero o falso y network. Finalmente se adjunta un texto que hace referencia a las estrategias de evaluación formativa en educación física y deporte.

Els instruments de música. 'Los instrumentos de música'.

Resumen basado en el del autor