Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Segmentació de teixit i lesions en imatges de MRI de malalts d'esclerosi múltiple

Actualment, en l'àmbit mèdic, la ressonància magnètica, MRI Magnetic Resonance Imaging, és un dels sistemes més utilitzats per a la realització de diagnòstics i el seguiment de l'evolució de malalties com l'esclerosi múltiple (EM). No obstant, la gran quantitat d'informació que proporciona aquesta modalitat té com a conseqüència una tasca feixuga d'anàlisi i d'interpretació per part dels radiòlegs i neuròlegs. L'objectiu general d'aquest projecte és desenvolupar un sistema per ajudar als metges a segmentar les imatges de MRI del cervell. S'ha implementat amb MATLAB. Durant tot el procés s'han utilitzat dades sintètiques, de la base de dades simulada BrainWeb, i reals, proporcionades pels grup de metges col•laboradors amb el grup VICOROB.El projecte s'emmarca dins d'un projecte de recerca del grup de Visió per Computador i Robòtica de la Universitat de Girona

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèricper al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Inovatividade organizacional e seus antecedentes: um estudo aplicado às tecnologias para pecuária

Neste estudo, propõe-se um modelo para explicar a inovatividade dos pecuaristas de gado de corte sob a perspectiva organizacional. Segundo a teoria de difusão de inovações, a inovatividade organizacional é caracterizada como o grau em que uma organização inova relativamente mais cedo do que as demais. Para avaliar a inovatividade, quatro antecedentes foram considerados, sendo: as características percebidas da inovação compostas por vantagem relativa, compatibilidade, imagem, demonstração de resultado, visibilidade, experimentabilidade, voluntariedade e facilidade de uso; a participação dos pecuaristas em redes sociais, caracterizadas como redes de relacionamentos entre pares; as fontes de informação comercial, caracterizadas como informações obtidas por meio dos relacionamentos para reduzir os riscos; a psicografia organizacional, composta por direção, centralidade da decisão, abertura de comunicação e motivação para a conquista. Os quatro construtos possuem uma relação positiva com a inovatividade organizacional. Com amostragem não probabilística por conveniência, foram obtidos 205 questionários válidos. Na análise de componentes múltiplos, observou-se que o perfil dos respondentes se mostrou distinto quanto à inovatividade. Essa distinção motivou a geração de uma taxonomia com base no perfil de adoção de tecnologias com o objetivo de identificar as diferenças no comportamento inovativo, o que resultou em três grupos. Assim, três modelos foram analisados e comparados por meio da modelagem de equações estruturais, utilizando-se o método Partial Least Square (PLS). Os resultados mostraram que o grupo dos menos inovadores pauta suas decisões de adoção de novas tecnologias pelas redes sociais, pela compatibilidade da tecnologia com suas atividades organizacionais e pela imagem que ela tem perante os demais pecuaristas. Os intermediários têm uma psicografia organizacional voltada para a inovatividade, porém a adoção de novas tecnologias parece estar mais relacionada às imposições de mercado do que propriamente à percepção de suas características inovadoras. Os mais inovadores, como formadores de opinião, possuem uma inovatividade organizacional construída a partir de fontes de informação comerciais e avaliam o custo da tecnologia como um investimento positivo para o futuro de seu negócio.

Corrupção nas organizações privadas: análise da percepção moral segundo gênero, idade e grau de instrução

A corrupção organizacional é um fenômeno de natureza sistêmica, pode ser abordada de muitas formas e, entre essas, na óptica da literatura sobre compliance, é entendida como a reflexão sobre as causas e a mitigação da corrupção, bem como sobre os instrumentos para a promoção de ambientes éticos. Na base da compliance está a percepção moral do indivíduo quando exposto aos dilemas éticos. O objetivo no presente trabalho é avaliar o impacto do nível de instrução, da idade e do gênero na percepção moral nas organizações. Para essa finalidade, são utilizados dados secundários, cedidos pela ICTS Global, empresa internacional especializada em redução de riscos ao patrimônio, reputação, informações e vida humana. Realizam-se análises estatísticas exploratórias procurando as relações entre as variáveis indicadoras do índice de análise de aderência à ética empresarial (AAEE) da ICTS Global. Trata-se de análise descritiva baseada em amostra não probabilística por conveniência, realizada entre os anos de 2004 e 2008, com funcionários e candidatos de 74 empresas privadas situadas no Brasil; o número final de indivíduos pesquisados totalizou 7.574. Os resultados indicam que a variável instrução exerce maior influência nos indicadores de percepção moral: quanto menor o grau de instrução, menor a percepção do que é errado. Na análise detalhada dos indicadores de percepção moral, os resultados mostram diferenças comparativas interessantes conforme os perfis dos profissionais e as variáveis analisadas (gênero, idade e grau de instrução).

Em busca de uma abordagem não atomizada para o exame das relações entre liderança transformacional e comprometimento organizacional

As pesquisas tradicionais sobre liderança fazem uso de uma abordagem atomizada, que desconsidera os efeitos de diferentes padrões (gestalts) do construto e prioriza a lógica de uma variável por vez. A partir dessa crítica, o objetivo no presente trabalho é analisar a relação de distintas gestalts (configurações) de liderança transformacional com o comprometimento organizacional. Para a consecução desse objetivo, foram analisados 331 questionários de funcionários de oito organizações do setor de serviços. O método de pesquisa é classificado como levantamento (survey), com amostragem não probabilística por conveniência. Para o tratamento dos dados, fez-se uso da técnica de modelagem de equações estruturais no processo de análise da validade e confiabilidade das escalas. Na sequência, a análise de cluster evidenciou três configurações de liderança, denominadas: desorientação, subliderança e conversão. Para a verificação da influência dessas gestalts sobre o comprometimento organizacional, foi testado um modelo linear generalizado - MANCOVA fatorial. Os resultados indicaram a relação entre as configurações de liderança transformacional e as dimensões afetiva, instrumental e normativa do comprometimento; entretanto, para o comprometimento instrumental, a relação é mediada pelo grau de instrução dos liderados. Por fim, são discutidas as implicações dos achados empíricos.

Análise dos stakeholders das empresas industriais do estado de São Paulo

Neste estudo, pretende-se analisar as relações entre as empresas industriais do estado de São Paulo e seus stakeholders, tendo como base conceitual a Teoria dos Stakeholders. A pesquisa, descritiva e quantitativa, parte de três atributos - poder, legitimidade e urgência - que definem a relação ou influência entre cada stakeholder e a organização. O levantamento de dados foi conduzido por meio de uma pesquisa do tipo survey eletrônica, com o uso de um questionário enviado a associados do Centro das Indústrias do Estado de São Paulo. A amostragem adotada foi intencional e não probabilística, obtendo-se uma amostra com 149 respostas válidas. Apesar das restrições metodológicas, os resultados indicam que os stakeholders são vistos pelos respondentes de formas diversas, o que tornaria viável a diferenciação de tratamento e de priorização estratégica dos stakeholders por parte das organizações, com predomínio dos clientes e consumidores sobre os demais. Por meio de uma análise fatorial, agruparam-se as 11 classes de stakeholders analisadas em 3 categorias - relacionamento direto com o negócio, relacionamento indireto com o negócio e propriedade do negócio -, diferentes das classificações propostas em estudos anteriores.

Controlador de protocol Zigbee amb Servei de monitarització de dades (Dashboar) via web

Aquest projecte es desenvolupa a l'empresa DsetSolutions S.L “spin-off” de la Universitat de Gironanascuda l’any 2004 a iniciativa del grup de visió per Computador i Robòtica (VICOROB) de laUniversitat de Girona.Els objectius d'aquest projecte consisteixen en el disseny i desenvolupament d'un sistema demonitorització i anàlisi de dades de consum d'una instal•lació de monitorització (consum energètic,temperatura , etc.). Aquesta informació està recopilada i mesurada per dispositius que disposin delprotocol de comunicacions de baix consum i sense fils Zigbee, entre d'altres.Aquest projecte s'implementarà sobre el dispositiu tipus “gateway”, en concret el “ConnectPortX2Smart Energy” de l'empresa Digi.Com a punt i final, les dades s'envien a una passarel•la intermediària, que mitjançant “web service”viatgen a un servidor de DsetSolutions S.L, on es tracten i es mostren mitjançant un aplicatiu webd'una manera agradable al client. En aquest aplicatiu web hi ha una sèrie de gadgets que és on esdesenvolupa la segona part del projecte, una nova opció de visualització d'aquests.Un dels punts principals de la creació del projecte per part de l'empresa DsetSolutions S.L és lamillora econòmica d'una solució pròpia de l'empresa ja existent

Intelligent task-level grasp mapping for robot control

In the future, robots will enter our everyday lives to help us with various tasks.For a complete integration and cooperation with humans, these robots needto be able to acquire new skills. Sensor capabilities for navigation in real humanenvironments and intelligent interaction with humans are some of the keychallenges.Learning by demonstration systems focus on the problem of human robotinteraction, and let the human teach the robot by demonstrating the task usinghis own hands. In this thesis, we present a solution to a subproblem within thelearning by demonstration field, namely human-robot grasp mapping. Robotgrasping of objects in a home or office environment is challenging problem.Programming by demonstration systems, can give important skills for aidingthe robot in the grasping task.The thesis presents two techniques for human-robot grasp mapping, directrobot imitation from human demonstrator and intelligent grasp imitation. Inintelligent grasp mapping, the robot takes the size and shape of the object intoconsideration, while for direct mapping, only the pose of the human hand isavailable.These are evaluated in a simulated environment on several robot platforms.The results show that knowing the object shape and size for a grasping taskimproves the robot precision and performance

Disseny i implementació d'un robot amb connexió WiFi

In the present work the prototype for a self-propelled embedded system with wireless connectivity has been carried out. The system is designed to receive commands from the Internet.

Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.