A direct-conversion mixer with DC-offset cancellation for IEEE 802.11a WLAN receiver

A DC-offset cancellation scheme in the 5GHz direct-conversion receiver compliant with IEEE 802.11a wireless LAN standard is described in this paper. It uses the analog feedback loop to eliminate the DC-offset at the output of the double-balanced mixer. The mixer has a simulation voltage conversion gain of IMB at 5.2GHz, noise figure of 9.67dB, IIP3 of 7.6dBm. The solution provides 39.1dB reduction according to the leakage value at LO and mixer load resistors, the additional noise figure added to mixer is less than 0.9dB, the added power dissipation is 0.1mW and was fabricated in 60GHz 0.35 mu m SiGe BiCMOS technology.

可信密码模块符合性测试方法研究

提出了一种可信密码模块(TCM)符合性测试的形式化方法,采用基于扩展有限状态机(EFSM)模型与测试向量相结合的方式对TCM的标准进行形式化建模.由于该建模方法结合TCM自身特点给出了命令依赖关系图的获取算法以及EFSM模型与测试向量获取算法,所以能够更好地对标准进行形式化建模,并用于测试用例的产生.通过测试结果分析以及与其他相关工作的对比,表明该方法能够有效地产生测试用例,并提高TCM符合性测试的错误检测率.

全地形轮式移动机器人运动学建模与分析

提出全地形轮式移动机器人的正逆运动学问题。将机器人看成一个混合串-并联多刚体系统,从每个轮-地接触点到机器人车体分别构成一个串联子系统,抛弃车轮纯滚动假设,在轮-地接触点处建立瞬时坐标系,考虑车轮的平面滑移,从而对每个串联子系统形成一个封闭的速度链。对于每个速度闭链,可直接在驱动轮轮心处写出从机器人各驱动轮到机器人本体之间的运动方程,将每个速度闭链的运动方程合并即可得到机器人的整体运动学模型。以一个具有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象进行推导,该方法既考虑了地形不平的影响,又考虑了车轮的前向、侧向及转向滑移,已知机构参数后就可以直接写出机器人的速度方程,且便于运动学求解。该方法对于轮式移动机器人的运动学建模具有一般性,且具有物理意义明确、推导过程简洁等特点。

全地形移动机器人轮-地几何接触角估计

研究全地形移动机器人在不平坦地形中轮-地几何接触角的实时估计问题.本文以带有被动柔顺机构的六轮全地形移动机器人为对象,抛弃轮-地接触点位于车轮支撑臂延长线上这一假设,通过定义轮-地几何接触角δ来反映轮-地接触点在轮缘上位置的变化和地形不平坦给机器人运动带来的影响,将机器人看成是一个串-并联多刚体系统,基于速度闭链理论建立考虑地形不平坦和车轮滑移的机器人运动学模型,并针对轮-地几何接触角δ难以直接测量的问题,提出一种基于模型的卡尔曼滤波实时估计方法.利用卡尔曼滤波对机器人内部传感器的测量值进行噪声处理,基于机器人整体运动学模型对各个轮-地几何接触角进行实时估计,物理实验数据的处理结果验证了本文方法的有效性,从而为机器人运动学的精确计算和高质量的导航控制奠定了基础.

10-14岁超常儿童的亲社会行为特点及影响因素

Is prosocial behavior of supernormal children distinguished from normal children? Is there any difference between the supernormal children’s prosocial behavior from different educational placement? What are the mechanisms underlying the difference? The aim of this study was to examine these issues. With multiple methods of prosocial behavior, including other-rating, self-rating and hypothetical dilemma, we investigated the 10 to 14 year-old children. Firstly, the development of prosocial behavior and its relationship with prosocial behavior was examined. Secondly, we investigated the features of supernormal children’s prosocial behavior and analysed its difference with normal children. Finally, we tried to find the difference of supernormal children’s prosocial behaviour from different educational placement, and the mechanisms underlying the difference, such as social value orientation and peer relation. The results are as follows: 1)The altruistic and compliant prosocial tendency of 14 year-old children was obviously lower than those younger children. Intelligence was positively related with altruistic and emotional prosocial tendency for 10 year-olds, and with prosocial behaviour of peer nominated for 12 year-olds. 2)There was no significant difference of prosocial behaviour between supernormal and normal children. The peer nominated prosocial behaviour of 12 year-old supernormal children was higher than of 11 and 13 years old supernormal children. In addition, girls’ other-rating prosocial behaviour was significantly higher than boys’, but no gender difference was detected in the prosocial behaviour of self-rating and hypothetical dilemma. 3)With regard to the supernormal children’s prosocial behaviour in different educational placement, we found that the prosocial degree of the supernormal children of homogeneous groups was higher than that of heterogeneous groups in the role-change of ultimatum game. 4)The supernormal children from different educational placement had different social value orientation. More supernormal children of homogeneous groups belonged to the type of group enhancement, while more supernormal children of heterogeneous groups belonged to the type of equality. The types of social value orientation did not have impact on the supernormal children’s prosocial behaviour from different educational placement. 5)Peer relation moderated the impact of different educational placement on supernormal children’s prosocial behaviour.

Learning Fine Motion by Markov Mixtures of Experts

Compliant control is a standard method for performing fine manipulation tasks, like grasping and assembly, but it requires estimation of the state of contact between the robot arm and the objects involved. Here we present a method to learn a model of the movement from measured data. The method requires little or no prior knowledge and the resulting model explicitly estimates the state of contact. The current state of contact is viewed as the hidden state variable of a discrete HMM. The control dependent transition probabilities between states are modeled as parametrized functions of the measurement We show that their parameters can be estimated from measurements concurrently with the estimation of the parameters of the movement in each state of contact. The learning algorithm is a variant of the EM procedure. The E step is computed exactly; solving the M step exactly would require solving a set of coupled nonlinear algebraic equations in the parameters. Instead, gradient ascent is used to produce an increase in likelihood.

The Synthesis of Stable Grasps in the Plane

This paper addresses the problem of synthesizing stable grasps on arbitrary planar polygons. Each finger is a virtual spring whose stiffnes and compression can be programmed. The contacts between the finger tips and the object are point contacts without friction. We prove that all force-closure grasps can be made stable, and it costs 0(n) time to synthesize a set of n virtual springs such that a given force closure grasp is stable. We can also choose the compliance center and the stiffness matrix of the grasp, and so choose the compliant behavior of the grasped object about its equilibrium. The planning and execution of grasps and assembly operations become easier and less sensitive to errors.

Proceedings of the Second PHANToM User's Group Workshop

On October 19-22, 1997 the Second PHANToM Users Group Workshop was held at the MIT Endicott House in Dedham, Massachusetts. Designed as a forum for sharing results and insights, the workshop was attended by more than 60 participants from 7 countries. These proceedings report on workshop presentations in diverse areas including rigid and compliant rendering, tool kits, development environments, techniques for scientific data visualization, multi-modal issues and a programming tutorial.

Error Detection and Recovery for Robot Motion Planning with Uncertainty

Robots must plan and execute tasks in the presence of uncertainty. Uncertainty arises from sensing errors, control errors, and uncertainty in the geometry of the environment. The last, which is called model error, has received little previous attention. We present a framework for computing motion strategies that are guaranteed to succeed in the presence of all three kinds of uncertainty. The motion strategies comprise sensor-based gross motions, compliant motions, and simple pushing motions.

Compliance and Force Control for Computer Controlled Manipulators

Compliant motion occurs when the manipulator position is constrained by the task geometry. Compliant motion may be produced either by a passive mechanical compliance built in to the manipulator, or by an active compliance implemented in the control servo loop. The second method, called force control, is the subject of this report. In particular, this report presents a theory of force control based on formal models of the manipulator, and the task geometry. The ideal effector is used to model the manipulator, and the task geometry is modeled by the ideal surface, which is the locus of all positions accessible to the ideal effector. Models are also defined for the goal trajectory, position control, and force control.

KBEmacs: A Step Toward the Programmer's Apprentice

The Knowledge-Based Editor in Emacs (KBEmacs) is the current demonstration system implemented as part of the Programmer's Apprentice project. KBEmacs is capable of acting as a semi-expert assistant to a person who is writing a program ??king over some parts of the programming task. Using KBEmacs, it is possible to construct a program by issuing a series of high level commands. This series of commands can be as much as an order of magnitude shorter than the program is describes. KBEmacs is capable of operating on Ada and Lisp programs of realistic size and complexity. Although KBEmacs is neither fast enough nor robust enough to be considered a true prototype, both of these problems could be overcome if the system were to be reimplemented.

Społeczna interpretacja wybranych wczesnośredniowiecznych cmentarzysk rzędowych w perspektywie gender studies i lifecycle analysis

Wydział Historyczny: Instytut Prahistorii

Frazeologizmy z nazwami zwierząt we współczesnym języku polskim

Wydział Filologii Polskiej i Klasycznej: Instytut Filologii Polskiej

Trójpłaszczyznowa Szachownica. Segmentacja „Wielkiej Polityki” w rozważaniach Josepha Nye’a

Autor książki: Wielka szachownica. Cele polityki amerykańskiej (Warszawa 1998) postrzega stosunki wzajemne pośród uczestników areny międzynarodowej jako wielką szachownicę, na której toczy się pomiędzy nimi „Wielka Polityka” (gra). Sytuacja światowa rozgrywa się, według niego, na jednej szachownicy (arenie międzynarodowej), a uczestnicy „gry” zajmują pozycje pionków. Jest to, więc swoista partia szachów, gdzie silniejszy zdobywa prestiż, pieniądze i władzę, natomiast słabszy przegrywa wszystko, osiągając marginalne znaczenie na globalnej szachownicy. Z kolei J. Nye eksponuje trzy płaszczyzny tej samej szachownicy, a mianowicie: potęgę militarną, gospodarczą oraz „miękkie środki oddziaływania politycznego”, wokół których toczy się polityka międzynarodowa. Jego trylogia poświęcona postrzeganiu potęgi państw powinna być lekturą obowiązkową, skierowaną przede wszystkim do polityków i mężów stanu, z przesłaniem, aby wskazane przez autora czynniki siły stosowali w praktyce, co pomoże im lepiej władać państwem. Jest to także książka przeznaczona dla wszystkich zainteresowanych polityką i jej zagadnieniami związanymi z percepcją potęgi. W niniejszej rozprawie naukowej skoncentrowałam się na trzech najważniejszych książkach J. Nye’a, stanowiących analizę atrybutów potęgi i wyjaśniających jej znaczenie. Są to: Bound to Lead. The Changing Nature of American Power (New York 1991), The Paradox of American Power. Why the World’s Only Superpower Can’t Go It Alone (Oxford 2002) oraz Soft Power. The Means to Success in World Politics (New York 2004; wyd. polskie: Soft Power. Jak osiągnąć sukces w polityce światowej, Warszawa 2007). Stanowią one podstawę do zrozumienia percepcji pojęcia potęgi Stanów Zjednoczonych. Choć autora zajmują także kwestie innych państw, to jednak właśnie mocarstwowość USA jako najpotężniejszego kraju na świecie, posiadającego wszelkie czynniki wzmacniające jego potęgę (władzę), stanowi podstawę rozważań J. Nye’a.

Perfektivitet og imperfektivitet i dansk og polsk - et kontrastivt studium i aspekt og aktionsart

Rozprawa jest próbą wypracowania kompromisu pomiędzy skrajnie morfologicznymi i uniwersalistycznymi podejściami do problematyki aspektu. Jej głównym celem jest wykazanie, jakimi środkami językowymi wyrażane są w języku duńskim i polskim perfektywność i imperfektywność. Za punkt wyjścia przyjęto ujęcie aspektu jako kategorii semantycznej, której wykładniki mogą mieć zróżnicowany charakter. Jednocześnie założono, że aspekt wyrażany jest w kontekście szerszym niż sama forma czasownika, a ostateczna wartość aspektu na poziomie zdania jest ściśle związana z rodzajem czynności (Aktionsart), do którego sytuacja opisywana w danym zdaniu należy. Zdefiniowano pojęcie konstelacji werbalnej (za Smith 1997), która składa się z podmiotu, orzeczenia oraz ewentualnie dopełnienia lub okolicznika miejsca/kierunku i stanowi minimalny kontekst, w którym rodzaje czynności mogą być wyrażane. W zaproponowanej teorii aspektu przewidziano dwie nadrzędne wartości semantyczne -perfektywność i imperfektywność, w ramach których ze względu na brak inwariantu semantycznego wyróżniono odpowiednio trzy typy znaczeń perfektywnych (terminatywne, inchoatywne i semelfaktywne) oraz dwa typy znaczeń imperfektywnych (kursywne i habitualno-generyczne). W celu ustalenia wspólnych mianowników semantycznych dla obu nadrzędnych grup na nowo zdefiniowano reichenbachowski czas zdarzenia, czas mówienia oraz czas odniesienia. Otrzymane definicje łączą perfektywność z punktowym a imperfektywność - z linearnym czasem odniesienia. Obszar badań ograniczono do środków wyrazu perfektywności i imperfektywności w duńskich i polskich prostych zdaniach oznajmujących bez negacji, odnoszących się do przeszłości. Ponadto pominięto zjawiska związane z tzw. dokonanością i niedokonanością sekundarną, w tym między innymi czasowniki wieloprefiksowe. Mimo pewnych podobieństw w wyrażaniu perfektywności i imperfektywności w obu badanych językach, różnice w charakterze wykładników znaczeń aspektualnych języka duńskiego i polskiego są znaczne. W związku z brakiem możliwości wyrażania znaczeń aspektualnych za pomocą odpowiednich afiksów w języku duńskim zachodzi duże ryzyko błędnej interpretacji wartości aspektualnej zdania. Istnieje jednak szereg konstrukcji syntaktycznych umożliwiających jednoznaczne oznaczenie perfektywności lub imperfektywności. W języku polskim znaczenia aspektualne mogą być wyrażane przede wszystkim za pomocą wykładników morfologicznych, lecz również za pomocą konstrukcji składniowych.