ROVIM T2D: Um robô autónomo de vigilância de instalações militares

Os avanços técnológicos da última década permitiram um crescimento nas aplicações militares de veículos autónomos. Com o objetivo de explorar o seu potêncial na vigilância de instalações militares, a Academia Militar encomendou o desenvolvimento e construção de um protótipo funcional de um veículo autónomo. Nesta dissertação os sistemas de tração, travagem e direção desse protótipo são abordados. A literatura atual foca-se em aplicações comerciais de veículos rodoviários, onde a autonomia é o principal problema. No entanto, equipas não profissionais lidam antes disso com dificuldades em capturar uma visão clara do projecto e fracos procedimentos de segurança. Uma moto-quatro com um módulo de baterias elétricas e atuadores embarcados para os sistemas da tração, travagem e direção, assim como os mecanismos de controlo e interface, é aqui proposta e avaliada, numa abordagem focada na flexibilidade de desenho e na segurança dos utilizadores. As limitações da solução proposta são identificadas e são propostas correções.

Geração de padrão de marcha adaptável para uma órtese ativa de membros inferiores

Atualmente com o crescente aumento de dispositivos robóticos destinados para aplicação na área de mobilidade de pessoas que sofreram algum tipo de lesão medular, se faz necessário desenvolver novas ferramentas para tornar tais equipamentos mais adaptáveis, seguros e autônomos. Para que as órteses robóticas que auxiliam na locomoção de pessoas paraplégicas possam desempenhar sua função, estas devem ser capazes de reproduzir os movimentos perdidos com o máximo de fidelidade e segurança em ambientes que eventualmente possam conter obstáculos de diferentes tipos como buracos, escadas e calçadas. As órteses robóticas para membros inferiores têm a capacidade de caminhar, subir e descer degraus, todavia, esses movimentos, na maioria das vezes, não se adaptam ao ambiente, sendo assim, para uma órtese robótica que foi projetada para subir um degrau com uma determinada altura ao se deparar com um degrau maior provavelmente não conseguirá realizar essa tarefa com a mesma segurança. Para solucionar esse e outros problemas, esse trabalho apresenta um Sistema de Auxílio à Locomoção (SAL) dotado de um planejador de passos e um gerador de referências angulares com características antropomórficas para a órtese robótica Ortholeg. O SAL utiliza dados antropométricos do usuário para gerar um padrão de marcha personalizado, dessa forma, a órtese em questão é capaz de adaptar o tamanho do passo para não colidir com obstáculos presentes no ambiente e transpor buracos com diversos tamanhos, subir e descer escadas e calçadas com diferentes valores de altura e comprimento. Para desenvolver o sistema de auxílio à locomoção foram adaptadas técnicas de planejamento de caminho, usadas a princípio em robôs bípedes. São apresentados vários experimentos que mostram a órtese Ortholeg realizando alguns movimentos com características antropomórficas para diferentes distâncias de caminhada e três tipos de obstáculos: degrau, buraco e calçada. A autonomia adquirida com a utilização do sistema de planejamento apresentado facilita a utilização de órteses robóticas como também garante uma maior segurança ao usuário.

Rede de aprendizagem em robótica : uma perspectiva educativa de trabalho com jovens

The present research sought to comprehend what is the development perspective of a collective work of educational robotics with high school students. The work started from the development activities Mathematics Sub Project of PIBID (Programa Institucional de Bolsa de Iniciação à Docência, Institutional Program of Initiation to Teaching Scholarship) in a school network from the state of Minas Gerais. The production process of data of this research was done through the follow up of high school students that participated in workshops robotics at the mentioned public school and were selected to continue the project at the Faculty of Mechanical Engineering in Federal University of Uberlândia (UFU). Subsequently, these students were involved in activities related to Robotics championships, elapsed through different spaces in public and private schools of basic education, University and Non-Governmental Organization. The data at the research were registered by photos, videos, field notes, documents produced by the participants and arising from internet like the social media Facebook, questionnaires and, mainly, interviews. At the analysis process of data the followed axes were constituted: Movement Learning Network with Robotics; The Different Roles at the Robotics Events and Experiences in Engineering and Technology. By this axes we understand what is the trajectory of the constitution process of a learning network in educational robotics that we find in expansion and consolidation. In this network the research participants performed different roles which left imprints responsible for their transformation. As a more evident imprint, we detected the robot construction and programming, which as for as they moved their studies forward, they developed the subject autonomy, collaboration, sharing and technological authorship.

Desenvolvimento de um exoesqueleto para movimentação/reabilita-ção de paraplégicos

People bedridden by paralysis/motor disability are subject to several problems due to lack of movement. Then, it is necessary to use equipments that enable the people bedridden stand up and walk, so as to reduce the problems due to lack of movement and the time of rehabilitation, impacting directly on its quality of life. The aim of this work is the development of an exoskeleton to make the movement of people with paralysis / motor impairment in the lower limbs, without help of third parties, to be activated by the user. To provide support, stability and security to the deficient, it was decided to use a structure formed by four legs, being each leg consisting of a parallel chain. The gait was obtained by combining the movement of two mechanisms: crank/rocker, responsible for oscillatory motion of the leg, and cam/follower, responsible for the foot motion on the desired trajectory. To achieve the aim of this work was conducted a study about the types of exoskeletons for locomotion/rehabilitation of people with lower limb paralysis and presented a study on the movement of the lower limb joints. It also presented a mathematical model to obtain the desired path to the foot of the exoskeleton, the static model and the design of the structure elements. In the sequence is presented the simulation of movements of a people during the human gait, experimental tests and the comparison with the human gait developed by a people without disabilities.

AGV para ambiente interior

O Nomad200 foi um dos robôs mais populares usados para a investigação em robótica móvel. Face à antiguidade destes robôs, a maioria da utilização dos mesmos hoje em dia implicou uma renovação do seu hardware. Este projeto de mestrado teve como motivação a reabilitação de um robô NOMAD200 obsoleto, tendo como objetivo a implementação de um robô capaz de navegar autonomamente em ambiente interior. Foram estudados todos os componentes do robô e reutilizou-se todo o hardware funcional do robô, nomeadamente sensores, atuadores e estrutura mecânica. Foi desenvolvido software de baixo nível para controlar o hardware recuperado, bem como os novos componentes de hardware que foram integrados. A comunicação com o PC de alto nível é feito usando o protocolo rosserial. O sistema base de software de alto-nível do robô é o ROS, versão Indigo. O sistema desenvolvido foi testado e a versão atual do robô permite realizar navegação com a utilização de um laser e odometria.

Spic'ing into Existence: Epitaph, Epithet, and the Ethnopoetic Imagination

Quién Es, Quién Somos? Spic’ing into Existence claims a four-fold close-reading: first, analysis of texts: from theoretical meditations to (prison) memoir and film. Second, a half dozen central figures appear, largely Latinx and black American. They cut across a score of registers, socio-economics, ideological reservations, but all are, as Carl Carlton sang, poetry in motion. Writers, poets, theologians, pathologists, artists, comedians, actors, students whose vocation is invocation, the inner surge of their calling. Third, the manuscript draws from a series of historical moments—from radical liberation of the late 60s, to contemporary student activism. Finally, this body of work is movement, in all its social, gestural, and kinesthetic viscera. From this last heading, we peel away layers of what I call the ethnopoet, the fascia undoing that reveals its bio-political anatomy, dressing its bare life with kinship speech. First, the social revolutions of the Civil Rights, Black Power, abolitionism, the Black Panthers and Young Lords, boycotts and jarring artistic performances. These events are superficial not in vain sense, but key epicenters of underground murmurings, the workings of a cunning assailant. She robs not lavish estates, but another day to breathe. Gesturally, as perhaps the interlocutor, lies this author, interspersing his own diatribes to conjure her presence. The final branch is admittedly the most intangible. Kinesthetically, we map the nimbleness, footwork lígera of what I call the ethnopoet. Ethnopoet is no mere aggregate of ethnicity and poetry, but like chemical reaction, the descriptor for its behavior under certain pressures, temperatures, and elements. Elusive and resisting confinement, and therefore definition, the ethnopoet is a shapeshifting figure of how racialized bodies [people of color] respond to hegemonic powers. She is, at bottom, however, a native translator, the plural-lensed subject whose loyalty is only to the imagination of a different world, one whose survival is not contingent upon her exploitation. The native translator’s constant re-calibrations of oppressive power apparatuses seem taxing at best, and near-impossible, at worst. To effectively navigate through these polarized loci, she must identify ideologies that in turn seek “affective liberatory sances” in relation to the dominant social order (43). In a kind of performative contradiction, she must marshall the knowledge necessary to “break with ideology” while speaking within it. Chicana Studies scholar, Chela Sandoval, describes this dual movement as “meta-ideologizing”: the appropriation of hegemonic ideological forms in order to transform them (82). Nuestros padres se subieron encima de La Bestia, y por eso somos pasageros a ese tren. Y ya, dentro su pansa, tenemos que ser vigilantes cuando plantamos las bombas. In Methodology of the Oppressed, Sandoval schematizes this oppositional consciousness around five principle categories: “equal rights,” “revolutionary,” “supremacist,” “separatist,” and “differential.” Taken by themselves, the first four modes appear mutually exclusive, incapable of occupying the same plane, until a fifth pillar emerges. Cinematographic in nature, differential consciousness, as Sandoval defines it, is “a kinetic motion that maneuvers, poetically transfigures, and orchestrates while demanding alienation, perversion, and reformation in both spectators and practitioners” (44). For Sandoval, then, differential consciousness is a methodology that privileges an incredible sense mobility, one reaching artistic sensibilities. Our fourth and final analytic of movement serves an apt example of this dual meaning. Lexically speaking, ‘movement’ may be regarded as a political mobilization of aggrieved populations (through sustained efforts), or the process of moving objects (people or otherwise) from one location to another. Praxis-wise, it is both action and ideal, content and form. Thus, an ethnic poetics must be regarded less as a series of stanzas, shortened lyric, or even arrangement of language, but as a lens through which peripheralized peoples kaleidecope ideological positions in an “original, eccentric, and queer sight” (43). Taking note of the advantages of postponing identifications, the thesis stands its ground on the term ethnopoet. Its abstraction is not dewey-eyed philosophy, but an anticipation of poetic justice, of what’s to come from callused hands. This thesis is divided into 7.5 chapters. The first maps out the ethnopoet’s cartographies of struggle. By revisiting that alleged Tío Tomas, Richard Rodriguez, we unearth the tensions that negatively, deny citizenship to one silo, but on the flipside, engender manifold ways of seeing, hearing, and moving . The second, through George Jackson’s prison memoirs, pans out from this ethnography of power, groping for an apparatus that feigns an impervious prestige: ‘the aesthetic regime of coercion.’ In half-way cut, the thesis sidesteps to spic into existence, formally announcing, through Aime Cesaire, myself, and Pedro Pietri, the poeticization of trauma. Such uplift denies New Age transcendence of self, but a rehearsal of our entrapment in these mortal envelopes. Thirdly, conscious of the bleeding ethnic body, we cut open the incipient corpse to observe her pathologist. Her native autopsies offer the ethnic body’s posthumous recognition, the ethnopoetics ability to speak for and through the dead. Chapter five examines prolific black artists—Beyonce and Kendrick Lamar—to elide the circumvention of their consumption via invoking radical black hi/her-stories, ones fragmenting the black body. Sixth, the paper compares the Black Power Salute of the 1968 Mexico City Olympics to Duke’s Mi Gente Boycott of their Latino Student Recruitment Weekend. Both wielded “silent gestures,” that shrewdly interfered with white noise of numbed negligence. Finally, ‘taking the mask off’ that are her functionalities, the CODA expounds on ethnopoet’s interiority, particularly after the rapid re-calibration of her politics. Through a rerun of El Chavo del Ocho, one of Mexican television’s most cherished shows, we tune into the heart-breaking indigence of barrio residents, only to marvel at the power of humor to, as Friday’s John Witherspoon put it, “fight another day.” This thesis is the tip of my tongue. Y por una vez, déjala que cante.

Impulsão horizontal de futebolistas da segunda divisão do campeonato gaúcho

No futebol a impulsao tem impacto no cabeceio, nos movimentos de antecipaçoes, nos diferentes saltos e de forma geral, na velocidade das açoes de jogo. No entanto, ao contrário de outros esportes como Basquete, Vôlei, Handebol, o seu treinamento específico é pouco visado no futebol. O objetivo deste estudo é verificar, em atletas profissionais de futebol de campo, o perfil da impulsao horizontal e o desenvolvimento dessa durante uma temporada de treinamento e jogos pela segunda divisao do campeonato gaúcho. Foram avaliados 18 atletas de futebol (com média de idade 25±5,44 anos, altura 177,5±6,48 cm e massa corporal 79,4±9,67 kg). Os atletas se submeteram a testes de impulsao horizontal no início (pré) e após três meses de treinamentos (pós). Mediu-se os saltos com ambas às pernas, cinco saltos consecutivos com membro direito (MID) e esquerdo (MIE) e cinco saltos alternados. O perfil de impulsao obtido no pré-teste foi respectivamente 2,22±0,14m, 11,46±0,56 m, 11,69±0,73m e 12,04±0,78m. Os resultados do pós-teste nao se alteraram em comparaçao ao primeiro teste, sendo respectivamente 2,22±0,15m, 11,26±1,12m, 11,46±0,95m e 12,02±0,76m. Conclui-se que o treinamento nao foi capaz de proporcionar desenvolvimento desta capacidade, pois predominantemente as rotinas de treinamento de futebol nao enfocam este desenvolvimento

Impulsão horizontal de futebolistas da segunda divisão do campeonato gaúcho

No futebol a impulsao tem impacto no cabeceio, nos movimentos de antecipaçoes, nos diferentes saltos e de forma geral, na velocidade das açoes de jogo. No entanto, ao contrário de outros esportes como Basquete, Vôlei, Handebol, o seu treinamento específico é pouco visado no futebol. O objetivo deste estudo é verificar, em atletas profissionais de futebol de campo, o perfil da impulsao horizontal e o desenvolvimento dessa durante uma temporada de treinamento e jogos pela segunda divisao do campeonato gaúcho. Foram avaliados 18 atletas de futebol (com média de idade 25±5,44 anos, altura 177,5±6,48 cm e massa corporal 79,4±9,67 kg). Os atletas se submeteram a testes de impulsao horizontal no início (pré) e após três meses de treinamentos (pós). Mediu-se os saltos com ambas às pernas, cinco saltos consecutivos com membro direito (MID) e esquerdo (MIE) e cinco saltos alternados. O perfil de impulsao obtido no pré-teste foi respectivamente 2,22±0,14m, 11,46±0,56 m, 11,69±0,73m e 12,04±0,78m. Os resultados do pós-teste nao se alteraram em comparaçao ao primeiro teste, sendo respectivamente 2,22±0,15m, 11,26±1,12m, 11,46±0,95m e 12,02±0,76m. Conclui-se que o treinamento nao foi capaz de proporcionar desenvolvimento desta capacidade, pois predominantemente as rotinas de treinamento de futebol nao enfocam este desenvolvimento

Late Bronze Age in Eastern Iberian Peninsula: Archaeological Bases and Periodization

Research surrounding the transition from II to I millennium cal BC in Eastern Iberian Peninsula has a large and extensive tradition of investigation. However, the chances to do research on this historical process have been limited by the lack of a well contextualized and dated stratigraphic sequence. For this reason, recent studies in this topic have followed the periodic proposals which were developed in closer regions and areas, especially in the South East and North East of the Peninsula. The investigation perspective about the Late Bronze in Eastern Iberian has however now improved, with the development of several archaeological investigations, the increase in the number of sites being dated and more recent studies into the region helping to bring about this change. As such, it is now in the correct state to be able to propose a new periodization and delve into the changes which occurred in the transition between 1500 and 725 cal BC.

Impulsão horizontal de futebolistas da segunda divisão do campeonato gaúcho

No futebol a impulsao tem impacto no cabeceio, nos movimentos de antecipaçoes, nos diferentes saltos e de forma geral, na velocidade das açoes de jogo. No entanto, ao contrário de outros esportes como Basquete, Vôlei, Handebol, o seu treinamento específico é pouco visado no futebol. O objetivo deste estudo é verificar, em atletas profissionais de futebol de campo, o perfil da impulsao horizontal e o desenvolvimento dessa durante uma temporada de treinamento e jogos pela segunda divisao do campeonato gaúcho. Foram avaliados 18 atletas de futebol (com média de idade 25±5,44 anos, altura 177,5±6,48 cm e massa corporal 79,4±9,67 kg). Os atletas se submeteram a testes de impulsao horizontal no início (pré) e após três meses de treinamentos (pós). Mediu-se os saltos com ambas às pernas, cinco saltos consecutivos com membro direito (MID) e esquerdo (MIE) e cinco saltos alternados. O perfil de impulsao obtido no pré-teste foi respectivamente 2,22±0,14m, 11,46±0,56 m, 11,69±0,73m e 12,04±0,78m. Os resultados do pós-teste nao se alteraram em comparaçao ao primeiro teste, sendo respectivamente 2,22±0,15m, 11,26±1,12m, 11,46±0,95m e 12,02±0,76m. Conclui-se que o treinamento nao foi capaz de proporcionar desenvolvimento desta capacidade, pois predominantemente as rotinas de treinamento de futebol nao enfocam este desenvolvimento

A Versao 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robos o

Auciomar C. T. Cerqueira;Filipe C. A. Lins ; Adelardo A. D. Medeiros ; Pablo J. Alsina1. A versao 2006 da Equipe POTI de futebol de robos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA,2. Campo Grande, RS, 2006. Anais... Campo Grande: JRI, 2006.

A Versao 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robos o

Auciomar C. T. Cerqueira;Filipe C. A. Lins ; Adelardo A. D. Medeiros ; Pablo J. Alsina1. A versao 2006 da Equipe POTI de futebol de robos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA,2. Campo Grande, RS, 2006. Anais... Campo Grande: JRI, 2006.

Ser Professor

As escolas sofreram várias mudanças, ao longo dos anos, as quais geraram consequências a nível das condições de trabalho dos professores. Assim, os professores trabalham a um ritmo intenso, com uma enorme sobrecarga de trabalho, o que os leva a queixarem-se de dores de garganta, dores de pernas, dores de costas, rouquidão e cansaço. Enfrentam vários riscos psicossociais e profissionais, na sua profissão, e estes agrupam-se em seis dimensões, de acordo com Gollac & Bodier (2011), a saber: a intensificação de trabalho e tempo de trabalho, exigências emocionais, falta de autonomia, qualidade das relações sociais, conflito de valores e insegurança no trabalho. Esta investigação teve como objetivo a identificação dos riscos psicossociais e profissionais dos professores do 3.ºciclo e do ensino secundário, nela participando 89 professores. A identificação dos riscos psicossociais realizou-se através do INSAT e a entrevista aos docentes permitiu completar e comprovar estes mesmos dados. Esta investigação pretende alertar sobre as condições de trabalho dos professores e as consequências das mesmas para a saúde e bem-estar no trabalho.

A robótica no apoio a inclusão de alunos com NEE

O estudo apresenta as perceções dos docentes do ensino regular (DER) e de educação especial (DEE) face ao uso de robôs em salas de aula por crianças com limitações na manipulação e comunicação, no âmbito do projeto Using Assistive Robots to Promote Inclusive Education (UARPIE). Foram desenvolvidos dois sistemas robóticos: um físico e outro virtual, cujos comandos foram integrados no sistema de comunicação utilizados pelas crianças participantes no estudo. Os sistemas usados permitiram às crianças a manipulação de objetos de aprendizagem e a comunicação enquanto realizavam atividades de português, matemática e estudo do meio. Cada criança participou em três sessões orientadas pelos respetivos docentes. A recolha de dados implicou, entre outros, a realização de entrevistas iniciais e finais aos docentes. Os docentes consideraram positivo o uso deste recurso, mas não se sentiam totalmente preparados para o utilizarem sem apoio externo.