Modelagem e controle de posição e orientação de uma Plataforma de Stewart

Este trabalho apresenta o controle de posição e orientação de um modelo não linear de Plataforma de Stewart com seis graus de liberdade construído no ambiente de sistemas multicorpos ADAMS® desenvolvido pela Mechanical Dynamics, Inc. O modelo não linear é exportado para o ambiente SIMULINK® desenvolvido pela MathWorks, Inc., onde o controle de posição e orientação é realizado a partir da linearização do modelo e a aplicação de um sistema seguidor com realimentação de estados. Utililiza-se, também o SIMULINK® para implementar a dinâmica de um sistema servoválvula e cilindro hidráulico com um servocontrole de pressão e assim simular o comportamento dinâmico de um simulador de vôo com acionamento hidráulico. A utilização destes pacotes comerciais visa obter uma economia de tempo e esforço na modelagem de sistemas mecânicos complexos e na programação para obtenção da resposta do sistema no tempo, além de facilitar a análise de várias configurações de Plataformas de Stewart

A posição de Anselmo face ao uso do poder civil

O presente artigo constitui um estudo da posição de Anselmo face ao uso do poder civil (autoridade secular), especialmente no período que medeia a sua nomeação para arcebispo de Cantuária (1093) e a reconciliação com Henrique I (1105), com base em algumas das suas Cartas. Articulam-se três pontos: 1. Pressupostos histórico-jurídicos, i.e, a Reforma Clunicense (como exemplo de governo translocal, hierárquico e colectivo) e a Revolução Gregoriana (como momento de ruptura fundamental na continuidade histórica da Igreja). 2. Apreensão anselmiana da questão acerca da justificação do poder: Anselmo reitera constantemente a sua fidelidade à autoridade apostólica, mas também reconhece uma certa legitimidade fora do domínio eclesiástico. Na linha de Gregório VII, a distinção entre os dois poderes pressupõe a primazia do papado (querela das Investiduras); contudo, a polarização no poder espiritual encontra sobretudo as exigências da razão (sola ratione), não do fideísmo. Eis por que Sto. Anselmo não poderia ter uma visão negativa do saeculum. 3. Nexo entre teologia e política: a separação, a concorrência, a interacção, entre as jurisdições espiritual e secular constitui a verdadeira fonte de determinação de significado conferido por Anselmo ao poder civil. O artigo conclui com as implicações positivas da noção anselmiana de poder.

Montagem narrativa não dramática ou quando a montagem toma posição

Acompanha um CD com a Cota CDA 185, contendo um filme intitulado: A arte do não-retrato, apenas consultável na Biblioteca da FBAUL

DISCURSOS E PRÁTICAS FUNDAMENTALISTAS NA IGREJA PRESBITERIANA DO BRASIL (2002-2008) UMA ANÁ-LISE DA PRETENSA POSIÇÃO DE EQÜIDISTÂNCIA DOS EXTREMOS FUNDAMENTALISTAS E LIBERAIS

Em diversas ocasiões, os líderes da Igreja Presbiteriana do Brasil revelaram o desejo de uma eqüidistância teológica dos extremos liberais e fundamentalistas. Entretanto, os dis-cursos e as práticas dessa instituição eclesiástica contrastam com esse posicionamento ofici-al. Além disso, essa pretensa posição de eqüidistância dos extremos liberais e fundamenta-listas não denota fronteiras rígidas, mas é um instrumento eficaz de legitimação do poder nos momentos de reconfiguração do campo religioso, principalmente em situações de crises internas. Outrossim, após a redemocratização do Brasil e o conseqüente aumento de plura-lismo religioso, houve a transformação do campo social brasileiro, provocando dificuldades em setores mais conservadores dessa instituição. Atualmente, procura-se revitalizar a pró-pria tradição religiosa diante das ameaças de sua dissolução impostas pelos processos e-mancipatórios modernos e pela influência das concepções seculares e supostamente atéias da vida (como o feminismo, a luta em defesa dos direitos reprodutivos, a união civil entre pessoas do mesmo sexo, o chamado ―movimento de lésbicas, gays, bissexuais, travestis e transgêneros‖ etc.). No campo religioso, os resultados imediatos dessa postura de reação em face das transformações sociais impostas pela modernidade são: (1) misoginia; (2) aquela manifestação de ativismo político-religioso de caráter conservador os protestantes de pen-dor fundamentalista, cuja expansão no Brasil se vem processando há muitas décadas, em ritmo sabidamente veloz, com base em um modelo de proselitismo muito bem-sucedido entre as camadas mais pobres da população brasileira, por todo território nacional.(AU)

Avaliação cefalométrica de valores angulares em telerradiografias laterais e estimadas em posição natural da cabeça de indivíduos com má oclusão

Neste estudo o objetivo foi determinar a variável dos valores cefalométricos angulares entre linhas intracranianas com relação à linha de referência M, por meio de telerradiografias em norma lateral realizadas com o PF paralelo ao solo, em indivíduos com má oclusão de Classe I, Classe II (divisão 1 e 2) e Classe III de Angle, e estimar os valores obtidos em telerradiografia lateral com a cabeça na posição natural (PNC). A amostra consistiu de 240 telerradiografias em norma lateral direita, sendo 120 de indivíduos do sexo masculino e 120 do feminino, classificadas em três faixas etárias: 12 à 15 anos; 15 anos e um mês à 17 anos e 11 meses; 18 anos à 21 anos e 11 meses; e um grupo controle com 61 telerradiografias em norma lateral direita em PNC sendo 24 indivíduos do sexo masculino e 37 do sexo feminino, na faixa etária entre 12 anos e 5 meses à 21 anos e 5 meses e portadores de oclusão normal natural. Em todas as telerradiografias foram traçadas as linhas intracranianas Sela-Násio (SN), Básio-Násio (BaN), Pório-Orbitário (PoOr) e Linha M, para que estes ângulos tivessem os seus valores estimados em PNC. As variáveis idade e sexo foram correlacionadas com os ângulos, reais e estimados, nos grupos experimentais. Após a análise estatística dos resultados pode-se concluir que: 1) Os valores cefalométricos angulares médios, reais e estimados obtidos nos quatro grupos experimentais foram: Grupo I Reais: M.SN =102,58°; M.BaN = 121,39°; M.PoOr = 94,08°. Estimados: HV.SN = 8,24° (sexo feminino) e 3,44° (sexo masculino); HV.BaN = 24,65°; HV.PoOr = -2,47°. Grupo II Reais: M.SN = 102,59°; M.BaN = 121,29°; M.PoOr = 93,13°. Estimados: HV.SN = 5,86°; HV.BaN = 24,55°; HV.PoOr = -3,43°. Grupo III Reais: M.SN = 104,38°; M.BaN = 122,25°; M.PoOr = 95,99°. Estimados: HV.SN = 7,65°; HV.BaN = 25,51°; HV.PoOr = -0,56°. Grupo IV Reais: M.SN = 104,63°; M.BaN = 123,63°; M.PoOr = 94,80°. Estimados: HV.SN = 10,14° (sexo feminino) e 5,66° (sexo masculino); HV.BaN = 26,88°; HV.PoOr = - 1,75°. 2) Não houve relação estatisticamente significante entre os valores angulares cefalométricos com relação à faixa etária; 3) Em relação ao sexo, somente o ângulo HV.SN apresentou diferenças estatisticamente significantes, nos Grupos I e IV, sendo para o Grupo I: 8,24° para o sexo feminino e 3,44° para o masculino; e Grupo IV: 10,14° para o sexo feminino e 5,66° para o masculino).

DETERMINAÇÃO DA POSIÇÃO DE REPOUSO DA LÍNGUA EM INDIVÍDUOS COM OCLUSÃO DENTÁRIA NORMAL

O propósito neste estudo foi determinar a posição de repouso da língua em indivíduos com oclusão dentária normal e respiração nasal, por meio de telerradiografias em norma lateral realizadas após a ingestão de bário. A amostra foi composta por 66 radiografias de indivíduos brancos com oclusão dentária normal, sendo 26 do sexo masculino e 40 do sexo feminino, na faixa etária de 12 a 21 anos de idade, procedentes de escolas da região do Grande ABC Paulista. O critério utilizado para diagnóstico da oclusão normal foi As Seis Chaves para a Oclusão Normal preconizadas por Andrews (1972), devendo estar presentes no mínimo quatro das seis chaves, sendo obrigatória a presença da primeira chave de oclusão que é a da relação interarcos. As radiografias foram obtidas com o indivíduo em posição natural da cabeça após a ingestão de contraste de sulfato de bário para evidenciar o controle da língua. Posteriormente foi feito o desenho anatômico das estruturas pesquisadas, marcados os pontos cefalométricos, traçadas as linhas e os planos, e por último obtidas as seguintes medidas lineares: comprimento e altura da língua, distância do dorso da língua na sua porção média até o palato duro e a distância entre a ponta da língua e a incisal do incisivo inferior. Por meio dos resultados encontrados verificou-se que não existe um padrão único de posicionamento de repouso da língua dentro da cavidade oral, em pacientes respiradores nasais, variando muito sua distância até a incisal dos incisivos inferiores, bem como até o palato duro, havendo uniformidade apenas no fato da língua tocar o palato mole em todos os indivíduos da amostra. Não houve relação estatisticamente significante entre a posição de repouso da língua e os biotipos faciais e nem dimorfismo sexual.

ESTUDO COMPARATIVO DA POSIÇÃO ÂNTERO POSTERIOR DOS PRIMEIROS MOLARES INFERIORES NO TRATAMENTO ORTODÔNTICO, UTILIZANDO AS TÉCNICAS STRAIGHT-WIRE E EDGEWISE, EM CASOS DE MÁ OCLUSÃO DE CLASSE I DE ANGLE, COM EXTRAÇÃO DE PRIMEIROS PRÉ-MOLARES

Este estudo avaliou o posicionamento ântero posterior dos primeiros molares inferiores, durante o tratamento ortodôntico, utilizando o arco lingual inferior como acessório de ancoragem na técnica Straight-Wire, em comparação aos casos tratados pela técnica Edgewise, sem a utilização do arco lingual. Dois grupos foram selecionados, ambos apresentando má oclusão de Classe I de Angle7, tratados com extração dos primeiros pré-molares superiores e inferiores. Foi utilizada uma amostra de 255 telerradiografias em norma lateral, obtidas de pacientes brasileiros, de ambos os sexos, com média de idade de 13 anos e 6 meses e com diferentes padrões de crescimento facial. Embasado na análise e discussão dos resultados, concluiu-se que: 1) do início do tratamento ao fim da fase de nivelamento, a perda de ancoragem coronária do primeiro molar inferior foi maior nos casos tratados com a técnica Straight-Wire; 2) do fim da fase de nivelamento ao fim do tratamento, a perda de ancoragem coronária e radicular do primeiro molar inferior foi maior na técnica Edgewise; 3) do início ao fim tratamento a perda de ancoragem radicular foi maior nos pacientes tratados com a técnica Edgewise; e 4) o deslocamento ântero-posterior dos incisivos inferiores não apresentou diferença estatisticamente significante para ambas as técnicas, em todas as etapas observadas.(AU)

(In)VERSÕES POLÍTICO-ESCATOLÓGICAS NO PENTECOSTALISMO BRASILEIRO Uma análise da posição e ação política das Assembleias de Deus de 1930-1945 e 1978-1988 a partir do jornal Mensageiro da Paz

A presente pesquisa analisou a posição e ação política nas Assembleias de Deus do Brasil nos períodos 1930-1945 e 1978-1988. Defendemos a tese de que desde 1930 há no interior do pentecostalismo brasileiro posições e intervenções no mundo da política. Tanto no período de 1930-1945 como o de 1978-1988 nossas análises serão realizadas a partir das temporalidades discutidas por Giorgio Agamben: chronos, aiôn e kairos. No que diz respeito ao primeiro período 1930-1945, as pesquisas quase sempre vinculam o discurso escatológico do pentecostalismo a processos de alienação e não envolvimento com a política partidária. Entretanto, acredita-se que as narrativas escatológicas não foram causa de certo afastamento da esfera pública brasileira, mas sim efeito de processos de exclusão aos quais homens e mulheres de pertença pentecostal estiveram circunscritos. Doutrinas como a escatologia e a pneumatologia foram potencializadoras de processos que aqui denominamos de biopotência. Já no segundo período, de 1978-1988, a posição e a ação política que predominaram no pentecostalismo estiveram relacionadas com a biopolítica. Chamamos de capítulo intermedário ou de transição o período correspondente às datas 1946-1977. Nele descreveremos e analisaremos personalidades pentecostais de destaque no campo da política brasileira. Metodologicamente, fizemos nossa análise a partir de artigos publicados no órgão oficial de comunicação da denominação religiosa em questão, o jornal Mensageiro da Paz. Esse periódico circula desde 1930. Além dos artigos, destacamos também as autoras e os autores, todas elas e todos eles figuras de destaque no assembleianismo. Ao longo da pesquisa questionamos a ideia do apoliticismo pentecostal. Defendemos a tese de que desde 1930, que é o início de nossa pesquisa, há posição e ação política nas Assembleias de Deus. Como resultado disso, questionamos a ideia do apoliticismo pentecostal. Nossa hipótese é de que no período 1930-1945 o pentecostalismo foi um polo de biopotência. Se a biopolítica é o poder sobre a vida, a biopotência é o poder da vida. Doutrinas como a escatologia e pneumatologia contribuíram para que nos espaços marginais onde se reuniam os pentecostais fossem criados novos modelos de sociabilidade e de cooperação; eram também espaços de criação de outras narrativas e de crítica a modelos hegemônicos e excludentes. O pentecostalismo foi um movimento que promoveu a dignidade humana de sujeitos subalternos.

“É acompanhante ou usuária?” Implicações sobre a posição da família no atendimento a crianças e adolescentes em um Centro de Atenção Psicossocial da Infância e Adolescência - CAPSi

This study emerged and founded itself with the aim to analyze the position taken by the family – and the implications in this subjective area – in attending children and adolescents in a Childhood Psychosocial Care Center (CAPSi). A secondary goal has come up as the comprehension surrounding the institutional representation made about the family and the service offered to children, adolescents and relatives. For such, the historical perspective on the relation between the State (laws and institutions) and the family was resumed, and the understanding of how it was reconciled by the medical knowledge and attended the ideological and political means. The social and ideological transformations of the 20th century culminated in the need of change required by the Psychiatric Reform and the achievement of patients on the right to return home and to their families. This new situation, permeated by the attempt of building an assistance model in Mental Health, presented a peculiarity–the close relationship between family and Mental Health services. The observations and conversations at CAPSi that were the investigation objects in this research, intended to learn on the quotidian of families and the possible treatment alternatives that would take into account the family circumstances. Conceiving the status of the families in Mental Health services is a germinal matter yet to be adjusted among the active knowledge in the post-Reform devices. The discussion about the family bonds, anchored in the theoretical perspective of Binding Psychoanalysis brought up elementary concepts such as psychic heritage, denial pact, unconscious alliances, the familiar psychic set, among other. The concept of family organizer helped to think of the family trajectories and stablishes a sort of identity for the family, as well as interferes in the establishment of its boundaries. The family path within the institution, as well as the status they establish facing the institutional approach, reflect the ghosts and the organizers shared by the group-family. It follows that the family is an important protagonist to be considered in the current therapeutic and political processes and, thus, is key to welcome the family bonds for the alliances act over the affective destinations, as well as try to remain sealed from the proposed changes.

O /R/ em posição de coda silábica na cidade de Uberlândia

The aim of this research is to describe and analyze the realization of the /R/ at the end of the syllable (coda) in the city of Uberlândia-MG, taking into account variationist aspects and possible phonological phenomena that permeates the variable realization of this segment. We used the labovian variationist methodology, that gave us the needed support to investigate and systematize the variation of one linguistic community. The corpus was compound by 5139 occurrences of /R/, which 2528 were retroflex realizations, 2480 were deletions and 132 were occurrences of other segments. The informants of this research were stratified by: sex; age group; scholarly; they were born in Uberlândia or they arrived in this city before fifth birthday. Beyond the extralinguistic variables (sex, age group and scholarty), we established as linguistic variables: following context; previous context; tonicity of syllable; lexical item; coda position in the syllable; and, at last, the word size. After the statistic analisis computed by the Goldvarb software, the favoring contexts to the retroflex realization were: coronal segments in the following context; labial segments in the previous context; unstressed syllables; nouns and others (non verbs); and words with one syllable. The favoring contexts to deletion were: dorsal segments int the following context and verbs. The extra linguistic variables favored the variation less scholarty. So, the factors male sex and age group from 26 to 49 years favored the retroflex variant, while the factors female and the age group with more than 49 years favored the deletion.

Desempenho de soja associado à posição do fertilizante e tamanho de sementes

The seed size used for seeding has caused doubts among soybean producers. The study aimed to determine whether there may be differences between seed size with respect to depth of fertilizer deposition. The field experiment was conducted at the Experimental Area UTFPR Campus Pato Branco, using a precision seeder for direct seeding. The design was a randomized blocks, with five repetitions. The treatments were composed by the combination of two seed sizes (large seed with 6,5 mm and 5,5 mm with small seed) and two fertilizer deposition depths in relation to the seed (fertilizer near the seed with about 3 cm away and fertilizer distant from the seeds with about 10 cm). Data were subjected to analysis of variance. When the test value F was significant at 5% probability was applied to the Duncan test for comparison of means. The shallower depth of fertilizer deposition provided larger number of pods per plant and increased number of grains per plant. Already the largest depth of fertilizer deposition provided greater plant height at 30 days after sowing and R2 stage, greater ground area mobilized, higher plant population in all periods, greater depth of deposition of seeds and a higher rate of emergency speed.

INFLUÊNCIA DA POSIÇÃO SOCIAL NAS RELAÇÕES MORFOMÉTRICAS DE Araucaria angustifolia

The morphometric relations allow describing dimensions of trees without prior knowledge of the age, it help the forest planning and implementation of silvicultural treatments, especially when needs to make sustainable use of forests. For this purpose, the aim of this study was to model and comparising the morphometric relations araucaria trees in social position dominant, codominant and dominated in native forest remnant, located in Lages, SC. A total of 294 trees distributed in dbh classes were intentionally selected inside of forest. In each tree was measured dbh, total height, bole height, crown diameter by eight radius, as well as the classification of social position. Simple and multiple linear regression models were used to describe the relation h/d, the proportion of the crown and formal crown in function of diameter at breast height with simple transformation, quadratic, cubic, inverse and logarithmic form. The analysis of covariance with dummy variables were used to describe the social position and tested the parallelism and slope of regression indicating need or not of the use independent regressions. The results indicated that even with great variability in the shape and size of the crown due to growth and competition process, the morphometric relations of araucaria can be accurately estimated by regression models. The relation h/d, proportion of the crown and formal crown can be described by individual model for social position dominant, codominant and dominant, or alternatively a single model with the use of dummy variables that differentiate trees group dominated for the relation h/d and formal crown. The proportion of crown presented difference in dimensions of the trees, being necessary to use dummy variable for each social stratus or use the individual models.

Análise da relação entre a activação electromiográfica do quadricípite e a posição articular da anca durante a extensão do joelho

Introdução: A avaliação da força muscular é um parâmetro importante para a área de atuação da Fisioterapia como meio de diagnóstico, prognostico, planeamento de tratamentos e avaliação das intervenções terapêuticas. Objetivo: Esta pesquisa teve como objetivo determinar qual a melhor posição da anca para que haja a produção do máximo momento de força muscular e a sua relação com o maior sinal electromiográfico. Participantes: A realização do presente estudo contou com a participação de 30 indivíduos saudáveis, correspondendo a 60 membros inferiores, de ambos os sexos com idades compreendidas entre os 18 e 22 anos sem restrição quanto à prática ou não de atividade física. Metodologia: O protocolo experimental que decorreu no laboratório de fisioterapia da ESTeSC, constou na recolha de informação acerca de parâmetros eletromiográficos de três porções musculares do quadricípite e de picos de momento de força durante as contrações isométricas. A tarefa consistiu na extensão do joelho, numa posição fixa de 5º de flexão, com a anca posicionada em três ângulos clínicos de 25º, 55º e 85º de flexão contra uma resistência externa, oferecida pelo dinamómetro isocinético Biodex System 3. Resultados/Conclusão: Verificou-se que o quadricípite manifestou um maior momento de força na posição de 25º de flexão da anca. Observou-se que apenas a porção muscular do Reto Femoral foi influenciada pela variação da posição articular da anca, manifestando uma maior percentagem de sinal electromiográfico na posição de 25º de flexão da anca e que a relação eletromiográfica/força teve valores mais elevados na posição de 25º de flexão da anca.

O efeito da posição topográfica no desenvolvimento, produtividade e qualidade em diferentes castas na vinha

Mestrado em Engenharia Agronómica - Instituto Superior de Agronomia - UL