Um novo gerador central de padrões de locomoção para geração de trajectórias em tempo real de robôs quadrúpedes

Neste trabalho estuda-se a geração de trajectórias em tempo real de um robô quadrúpede. As trajectórias podem dividir-se em duas componentes: rítmica e discreta. A componente rítmica das trajectórias é modelada por uma rede de oito osciladores acoplados, com simetria 4 2 Z  Z . Cada oscilador é modelado matematicamente por um sistema de Equações Diferenciais Ordinárias. A referida rede foi proposta por Golubitsky, Stewart, Buono e Collins (1999, 2000), para gerar os passos locomotores de animais quadrúpedes. O trabalho constitui a primeira aplicação desta rede à geração de trajectórias de robôs quadrúpedes. A derivação deste modelo baseia-se na biologia, onde se crê que Geradores Centrais de Padrões de locomoção (CPGs), constituídos por redes neuronais, geram os ritmos associados aos passos locomotores dos animais. O modelo proposto gera soluções periódicas identificadas com os padrões locomotores quadrúpedes, como o andar, o saltar, o galopar, entre outros. A componente discreta das trajectórias dos robôs usa-se para ajustar a parte rítmica das trajectórias. Este tipo de abordagem é útil no controlo da locomoção em terrenos irregulares, em locomoção guiada (por exemplo, mover as pernas enquanto desempenha tarefas discretas para colocar as pernas em localizações específicas) e em percussão. Simulou-se numericamente o modelo de CPG usando o oscilador de Hopf para modelar a parte rítmica do movimento e um modelo inspirado no modelo VITE para modelar a parte discreta do movimento. Variou-se o parâmetro g e mediram-se a amplitude e a frequência das soluções periódicas identificadas com o passo locomotor quadrúpede Trot, para variação deste parâmetro. A parte discreta foi inserida na parte rítmica de duas formas distintas: (a) como um offset, (b) somada às equações que geram a parte rítmica. Os resultados obtidos para o caso (a), revelam que a amplitude e a frequência se mantêm constantes em função de g. Os resultados obtidos para o caso (b) revelam que a amplitude e a frequência aumentam até um determinado valor de g e depois diminuem à medida que o g aumenta, numa curva quase sinusoidal. A variação da amplitude das soluções periódicas traduz-se numa variação directamente proporcional na extensão do movimento do robô. A velocidade da locomoção do robô varia com a frequência das soluções periódicas, que são identificadas com passos locomotores quadrúpedes.

Acuidade de eletrocardiograma no diagnóstico de hipertrofia ventricular esquerda em indivíduos hipertensos no distrito de Portalegre

Mestrado em Gestão e Avaliação de Tecnologias em Saúde.

Escala de Depressão Pós-natal de Edimburgo para triagem no sistema público de saúde

OBJETIVO: Avaliar a utilização da Escala de Depressão Pós-natal de Edimburgo como instrumento de triagem no sistema público de saúde. MÉTODOS: A Escala foi administrada entre o 40º e 90º dia do pós-parto, a 245 mulheres que tiveram parto em uma maternidade privada no município de Belo Horizonte (MG), entre 2005 e 2006. As participantes foram submetidas a uma entrevista psiquiátrica estruturada (Mini-Plus 5.0) utilizada como padrão-ouro para diagnóstico de depressão. Foram calculadas sensibilidade e especificidade da escala e utilizou-se a curva ROC para achar o melhor ponto de corte. Foi utilizado o teste t de Student para comparação das variáveis numéricas e o qui-quadrado para as variáveis categóricas. A confiabilidade foi aferida pelo coeficiente de consistência interna á de Cronbach. RESULTADOS: Foram diagnosticadas 66 mulheres com o quadro depressivo pós-parto (26,9% da amostra). Não houve diferença entre as mulheres com e sem depressão pós-parto em relação à idade, escolaridade, número de partos anteriores e estado civil. Utilizando-se o ponto de corte de 10, a sensibilidade da escala foi 86,4, a especificidade 91,1 e o valor preditivo positivo 0,78. CONCLUSÕES: As propriedades psicométricas da Escala a caracterizam como um bom instrumento de triagem da depressão pós-parto e seu uso disseminado no Sistema Único de Saúde poderia repercutir positivamente com aumento significativo na taxa de reconhecimento, diagnóstico, e tratamento da depressão pós parto.

Validade preditiva de instrumento para identificação do idoso em risco de hospitalização

OBJETIVO: Avaliar a validade de predição do Instrumento de Predição de Risco de Admissão Hospitalar Repetida da hospitalização de idosos. MÉTODOS: Estudo de coorte de base populacional com seguimento de seis meses com 515 idosos (> 60 anos de idade) não-institucionalizados, atendidos pela Estratégia Saúde da Família na cidade de Progresso, RS, em 2005. Os idosos responderam a oito perguntas objetivas, que foram reunidas em modelo de regressão logística para estimar seu risco de admissão hospitalar futura, por estratos de risco. Análise de sobrevida e a curva Receiver Operating Characteristics foram empregadas para aferir a validade do instrumento. RESULTADOS: Dos entrevistados, 56,1% eram mulheres e 10,1% foram hospitalizados. O grupo de risco alto teve freqüência de internação hospitalar 6,5 vezes superior em relação ao grupo de risco baixo. CONCLUSÕES: O instrumento é efetivo ao predizer o risco de hospitalização dos idosos atendidos pela Estratégia Saúde da Família do Sistema Único de Saúde.

Avaliação de um escore clínico para rastreamento de suspeitos de tuberculose pulmonar

OBJETIVO: Avaliar acurácia de escore clínico (sensibilidade) no diagnóstico presuntivo de tuberculose pulmonar em triagem. MÉTODOS: Estudo descritivo-analítico transversal com 1.365 pacientes atendidos no setor de pneumologia em Unidade Básica de Saúde de nível secundário da cidade do Rio de Janeiro, RJ, de 2006 a 2007. Os participantes responderam um questionário padronizado, aplicado por equipe de enfermagem, contendo informações referentes à idade, peso e sintomas clínicos. O resultado presuntivo do diagnóstico de tuberculose pulmonar foi obtido pela soma da pontuação dos dados coletados. Diagnóstico de tuberculose ativa baseou-se nos resultados bacteriológicos e na decisão médica. Foram calculados sensibilidade, especificidade, valores preditivos positivos e negativos para uma prevalência especificada, e intervalos de 95% de confiança para diversos pontos de corte do escore. O desempenho do escore foi avaliado pela curva receiver operating characteristic (ROC). RESULTADOS: Para o diagnóstico de tuberculose, tosse > 1 semana e > 3 semanas mostrou sensibilidade respectivamente de 88,2% (86,2;90,2) e de 61,1% (57,93;64,3), especificidade de 19,2% (16,6;21,8) e 51,3% (48,1;54,5). O escore clínico com 8 pontos mostrou uma sensibilidade de 83,13% (77,8;87,6), especificidade de 51,8% (48,5;55,1), valor preditivo positivo de 91,6% (90,0;83,2) e negativo 32,9% (30,1;35,7). CONCLUSÕES: Tosse (> 3 sem) apresentou baixa sensibilidade e especificidade. Escore clínico com elevada sensibilidade pode ser uma ferramenta alternativa na detecção de tuberculose pulmonar, pois, além de agilizar o atendimento do caso suspeito na unidade, permite padronizar a primeira abordagem pela enfermagem.

Teste de Morisky-Green e Brief Medication Questionnaire para avaliar adesão a medicamentos

OBJETIVO: Analisar a confiabilidade e o desempenho da versão em português de instrumentos de avaliação da adesão ao tratamento anti-hipertensivo. MÉTODOS: Pacientes hipertensos atendidos de janeiro a setembro de 2010 em uma unidade de atenção primária em Porto Alegre, RS, foram selecionados aleatoriamente (n = 206). Na avaliação da adesão foram utilizadas versões em português do Teste de Morisky-Green (TMG) e do Brief Medication Questionnaire (BMQ). Foram analisados consistência interna, estabilidade temporal e desempenho com relação a três padrões-ouro: controle inadequado da pressão arterial (> 140/90 mmHg); taxa insuficiente de retirada de medicação na farmácia da Unidade Básica de Saúde (< 80%); e a combinação de ambos. RESULTADOS: Dos pacientes avaliados, 97 utilizavam medicamentos dispensados somente pela farmácia da Unidade Básica de Saúde. Os testes apresentaram boa consistência interna: BMQ α de Cronbach de 0,66 (IC95% 0,60;0,73) e o TMG 0,73 (IC95% 0,67;0,79). O desempenho do BMQ no domínio regime apresentou sensibilidade de 77%, especificidade de 58% e área sob a curva ROC de 0,70 (IC95% 0,55;0,86), e o TMG sensibilidade de 61%, especificidade de 36% e área sob a curva ROC de 0,46 (IC95% 0,30;0,62). A correlação entre o BMQ e o TMG foi de r = 0,28, p > 0,001. A baixa adesão ao BMQ está associada a maiores níveis tensionais quando comparada com pacientes aderentes (148,4 [dp 20,1] vs 128,8 [dp 17,8], p < 0,001), mas não para o TMG. CONCLUSÕES: O BMQ apresentou melhor desempenho que o TMG, com maiores sensibilidade e especificidade. A avaliação da adesão pode auxiliar o clinico na discriminação entre uso inadequado da medicação e esquema terapêutico insuficiente.

Tendência da mortalidade por suicídio na população brasileira e idosa, 1980-2006

OBJETIVO: Descrever a mortalidade por suicídio no Brasil, com destaque para a população idosa. MÉTODOS: Análise temporal e estudo de tendência por regressão polinomial de suicídios na população acima de dez anos no Brasil e no Estado do Rio de Janeiro de 1980 a 2006. Os dados foram extraídos do Sistema de Informações sobre Mortalidade e as taxas, calculadas segundo sexo e faixa etária, considerando-se a população residente fornecida pelo Datasus por 100 mil habitantes. Para os anos de 1980 a 1995, utilizou-se a nona revisão da Classificação Internacional de Doenças e Problemas Relacionados à Saúde, e para 1996 a 2006, a décima revisão. RESULTADOS: Crescimento significativo foi observado nas taxas de suicídio na população brasileira e no Rio de Janeiro (5,7 e 3,1 para cada 100 mil habitantes, respectivamente) em 2006. Esse incremento ocorreu pelo aumento dos suicídios na população masculina em todas as idades. A curva crescente aconteceu principalmente entre homens maiores de 60 anos. O incremento não foi estatisticamente significativo entre homens e houve decréscimo entre mulheres no Rio de Janeiro. Os principais meios de suicídio utilizados pelos homens foram enforcamento, sufocação, estrangulamento e armas de fogo. Para as mulheres, o enforcamento também ocupou a primeira posição, seguido pela ingestão de substâncias, atiramento ao fogo e precipitação de altura. A elevada taxa de indefinição dos meios ressaltou problemas na qualidade dos dados. CONCLUSÕES: Suicídios são eventos significantes na população masculina, sobretudo entre homens idosos, ao longo do tempo. No Rio de Janeiro, as taxas entre homens idosos também são maiores, mas não estatisticamente significantes. Segundo a Organização Mundial da Saúde e o Ministério da Saúde, o suicídio é passível de prevenção e existem cuidados preconizados para cada grupo etário.

Avaliação ecocardiográfica da influência do jejum na resposta a um aumento reversível da pré-carga

Mestrado em Tecnologia de Diagnóstico e Intervenção Cardiovascular - Ramo de especialização: Ultrassonografia Cardiovascular

Custo-efetividade dos análogos de nucleosídeos/nucleotídeos para hepatite crônica B

OBJETIVO: Conduzir uma análise de custo-efetividade das alternativas medicamentosas com terapia de resgate na recaída por resistência viral para tratamento de pacientes com hepatite crônica B (HCB). MÉTODOS: Coorte hipotética de pacientes com HCB, HBeAg negativo, sem evidência clínica ou histológica de cirrose, DNA do VHB detectável, diagnóstico histológico da doença, HBsAg positivo no soro por mais de seis meses, elevados níveis de alanina transferase (ALT) (duas vezes maior que o limite superior da normalidade [LSN]) e média de idade de 40 anos. Modelo de Markov foi desenvolvido para a hepatite crônica B (antígeno HBeAg negativo) com horizonte temporal de 40 anos. Custos e benefícios foram descontados em 5%. As taxas anuais de progressão, custos devido a complicações e a eficácia dos medicamentos foram obtidos da literatura. As incertezas foram avaliadas por análises de sensibilidade unidirecional e probabilística. RESULTADOS: Iniciar o tratamento com entecavir resultou em 0,35 ano de vida ganho em relação à lamivudina. A razão de custo-efetividade incremental foi de R$ 16.416,08 por anos de vida ganhos. Na análise de sensibilidade a razão de custo-efetividade incremental foi mais sensível à variação na probabilidade de transição de hepatite crônica B para cirrose compensada, taxa de desconto e preço dos medicamentos (± 10%). Na análise de sensibilidade probabilística, a curva de aceitabilidade mostrou que iniciar com entecavir foi a alternativa mais custo-efetiva na comparação ao uso de lamivudina. CONCLUSÕES: A disponibilidade do entecavir é economicamente atrativa como parte do tratamento precoce para pacientes com hepatite crônica B sem coinfecção com o HIV.

Estudo e desenvolvimento de modelo de dispositivo controlado por temperatura no contexto de eficiência energética: potencial de aplicação para DSR-SF

Dissertação para a obtenção do grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica Ramo de Energia

O aquecimento dos condutores na situação de curto-circuito

As Regras Técnicas das Instalações Eléctricas em Baixa Tensão, RTIEBT, apresentam no parágrafo 434.3.2 uma expressão que determina o tempo máximo de exposição de um condutor a uma corrente de curto-circuito, expressão esta conhecida por curva de fadiga térmica da canalização, função de diversas grandezas entre as quais a variável K por sua vez dependente da natureza da alma condutora e do isolamento.

Estudo da compactabilidade em laboratório de misturas betuminosas com resíduos plásticos

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil na Área de Especialização em Vias de Comunicação e Transportes

Tecnologia Java na representação de curvas e superfícies paramétricas

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Informática

Aplicação do método de produção diária de ovos ao carapau: (Trachurus trachurus L., 1758). Recuperação de séries de dados obtidos por diferentes estratégias de amostragem

Dissertação de Tese apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Ecologia,Gestão e Modelação dos Recursos Marinhos

Estudo da influência da carga específica na fragmentação de rocha granítica no desmonte em bancada

Mestrado em Engenharia Geotécnica e Geoambiente