Análisis cinemático de robots antropomórficos con cuaterniones duales

[ES]Este documento presenta una teoría de análisis cinemático capaz de unificar posición/orientación describiendo el movimiento de la herramienta de un robot mediante un cuaternión dual que envuelve traslación y rotación. Se desarrolla la cinemática directa de dos robots, uno redundante y otro no redundante a fin de evaluar la validez del método en ambos casos. Por último, se comparan los resultados de dicha teoría con los resultados que ofrece la conocida teoría de las matrices de transformación homogéneas.

Estudio, análisis y clasificación de mecanismos con aplicación industrial

[ES]El uso de maquinaria en la industria es algo muy habitual en la actualidad. Dicha maquinaria necesita una serie de mecanismos para realizar una acción deseada, y en función de esa acción, se hará uso de un mecanismo u otro. Este informe representa el estudio y análisis cinemático que se ha llevado a cabo para la posterior clasificación de mecanismos planos que tengan un grado de libertad con aplicación industrial. Para todo ello se ha partido de un previo conocimiento de la materia que se ha ido complementando con diferentes fuentes de información especializadas. La clasificación de los mecanismos que se va a realizar en este trabajo no es más que una de las muchas posibilidades que hay a la hora de clasificarlos ya que se han hecho bastantes intentos para realizar clasificaciones de mecanismos, pero dada la complejidad de la tarea no se ha llegado a una clasificación general unificada. La línea de trabajo que se presenta aquí consiste en el análisis cinemático de diferentes mecanismos para la posterior creación de un prototipo de uno de ellos. La estructura de los contenidos que se desarrollan a continuación es la siguiente: En primer lugar se ha realizado una búsqueda de mecanismos que cumplan la condición de ser mecanismos planos que tengan un grado de libertad y que tengan utilidad demostrada. En segundo lugar se han recopilado los resultados cinemáticos del mecanismo, construcciones gráficas de los elementos que lo componen y se añadirán animaciones de cada mecanismo, haciendo después una valoración en función de los resultados obtenidos de los mismos. En tercer lugar se han clasificado en diferentes grupos dependiendo de su función o aplicación. En cuarto lugar, se ha realizado un prototipo de uno de los mecanismos para comprobar su funcionamiento.

Estudio de la metodología para la medida de la exposición EM debida a sistemas LTE

[ES]En este documento se presenta el Trabajo Fin de Grado llevado a cabo con el objetivo de realizar el estudio de la metodología adecuada para medir la exposición electromagnética (EM) de sistemas LTE (Long Term Evolution). La exposición EM es un aspecto importante para la población, la cual es consciente de los potenciales efectos que pueden causar dichas radiaciones. Para alcanzar los objetivos de este trabajo, se ha analizado el estado del arte asociado a dicho sistema, con el fin de distinguir el comportamiento de la señal LTE y así, realizar el estudio de los parámetros relevantes en la configuración de los equipos. Se ha logrado definir una metodología que permite diferenciar adecuadamente los momentos de actividad y no actividad, observándose las franjas horarias asociadas. Además, empleando la metodología definida, se han realizado medidas de la exposición en la Escuela Técnica Superior de Ingeniería de Bilbao comparando los datos obtenidos con el nivel de referencia permitido para validar el cumplimiento de la normativa vigente.

Estudio y análisis de indicadores de QoBiz en los servicios de telecomunicación

[ES]Este documento presenta un estudio y análisis sobre indicadores de la calidad de negocio (QoBiz) en el ámbito de los servicios de telecomunicación. Precisamente, el trabajo es una propuesta para avanzar en el estudio del modelo de gestión de la QoBiz tomando como punto de partida el modelo presentado en el trabajo de Tesis de Fin de Master “Definición de un Modelo para la Gestión de la Calidad de Negocio (QoBiz) en los Sevcios de Telecomunicación” (Cristobo). Para mejorar este modelo, se desarrollará un análisis de varios estándares y herramientas empleadas hoy en día en el mundo empresarial, lo que nos permitirá no sólo conseguir unos indicadores de calidad y de desempeño más generales para poder aplicarse en escenarios reales sino también consolidar el modelo de gestión de la QoBiz. Estos indicadores se medirán en las diferentes fases de unos Flujos de Procesos de negocio seleccionados de antemano.

Estrategia de internacionalización en el sector vitivinícola: análisis de casos

[ES]En este Trabajo de Fin de Grado se trata el tema de la internacionalización en el sector vitivinícola, expresando brevemente la importancia del sector agroalimentario, del cual es parte el área analizada. Será analizado mediante casos prácticos, se estudiarán dos de las bodegas más importantes de España, establecidas en dos comunidades autónomas que son productoras y distribuidoras de vino históricamente; Bodegas Eguren-Ugarte, afincada en el País Vasco y una de las marcas más conocidas a nivel nacional; Bodegas Torres, afincada en la Cataluña y una de las marcas más conocidas tanto a nivel nacional como mundial. Mediante la realización de entrevistas a responsables de comercio exterior busco por una parte afianzar mis aptitudes en cuanto a la relación con grandes empresarios, intentando conocer mejor como trabajan e intentando mejorar el cara a cara con personas influyentes. Por otro lado, pretendo identificar las características diferenciales del proceso de internacionalización del sector vitivinícola, para conocer mejor el sector y la manera en la que las empresas bodegueras realizan su expansión internacional. En tercer lugar, y debido a que el sector vitivinícola crece y se moderniza a grandes velocidades, conocer las nuevas vías de comercialización de producto. Por último, y en menor grado, debido a la falta de información, trato de valorarla participación de los entes públicos (estatales, autonómicos o europeos) dentro del proceso de internacionalización y si esta participación es influyente.

ClpB proteina: informazio-bilketa eta proteomika ituratuaren bidez aztertzeko esperimentuaren diseinua

Zelulen bizi zikloan zehar zein inguruneko estimulu edo erasoen aurrean, geneek adierazpenean aldaketak pairatzen dituzte; proteinen sintesia beraz, prozesu dinamikoa da. Proteomikak izugarrizko jauzia suposatu du egoera ezberdinetan sintetizatzen diren proteinen inguruko ezagutzan. Hasiera batean esfortzu gehienak identifikaziora bideratzen ziren arren, azken hamarkadetan identifikazioaz gain, kuantifikazioak indar handia hartu du. Hala izanik, gaur egun ikerkuntza arloan lagin biologiko konplexuetako proteinen identifikazio eta kuantifikazioa bereizmen handiz eta era errepikakorrean burutzeko metodoen behar handia dago. Proteomika diziplina sortu zenetik eta berrikuntza teknologikoek lagunduta, geneen adierazpen mailaren, isoformen eta itzulpen ondoko eraldaketen inguruko geroz eta informazio gehiago lortzen den arren, egunera arte erabilitako metodo guztiek zenbait muga edo traba agertzen dituztela ukaezina da. 2D geletako proteinen analisiarekin hasi eta masa espektrometrian oinarritutako eskala handiko proteomikatik igarota, gaur egun masa espektrometrian oinarritzen den eta puri-purian dagoen proteomika ituratura heldu gara. Azken hurbilketa honek lagin konplexuetan bereizmen eta espezifikotasun handiz, interesekoa den proteina jakin bat edo batzuk identifikatu eta kuantifikatzeko aukera eskaintzen du. Proteomika ituratua SRM (Single Reaction Monitoring) teknikaren eskutik agertu zen arren, gaur egun PRM (Parallel Reaction Monitoring) teknika ari da aurrekoarekiko gailentzen are bereizmen eta sentikortasun handiagoa eskaintzen baitu. Testuingurua hau izanik, aurkezten den lan honetan, Escherichia coliren (E. coli) ClpB proteinaren identifikazioa burutzeko PRM bidezko esperimentu bat diseinatu da. Batetik, proteina honen jarraipena egiteko erabiliko diren peptido proteotipikoen aukeraketa eskala handiko MS/MS esperimentuen bidez zein eskuragarri dauden datu-baseak erabilita burutu daitekeela frogatu da. Bestetik, PRM esperimentua lagin konplexu batekin burutu eta hautatutako peptidoak behatu daitezkeela ikusi da. Are gehiago, lortutako emaitzei erreparatuta, peptidoen aukeraketa esperimentuaren arrakastarako faktore erabakigarria dela ondorioztatu da. Gainera, proiektu honetan aurkezten den lanarekin, orain arteko biokimikako beste teknikek eskatzen duten lan eskerga ekiditen da. Hortaz, PRM teknika lagin konplexuetan inolako frakzionamendu, purifikazio edo aberastasun pausorik gabe intereseko proteina baten kuantifikazioa burutzeko metodo egokia dela frogatu da.

Erdi Aroko epidotadun zeramikak egiteko erabilitako buztinen jatorria (Gorlizeko Inmaculada Concepcion Parrokia aztarnategia)

Aurkitutako epidotadun zeramikak Gorliz muinoko iparraldea okupatu duten indibiduoek aztarnategi inguruko sedimentuetatik abiatuz sortutakoak diren ala kanpotik ekarriak diren jakin nahi da. Hala, zeramika hauen jatorria aztertzekorako orduan, inguruko sedimentuen konposizioa ikertuko da epidota dagoen ala ez jakiteko. X izpien difrakzioaren bidez ikusi da epidotaren ebidentzia dagoela mineral astunetan, eta buztin mineralen frakzioan eta lagin osoan epidota aurkitu da. Kokapen geologikora jo ez gero, epidotak Trias Keuper-arekin mozten duten ibaietan aurkitzen direla ikus daiteke. Epidotaren agerpenak adierazten du Gorlizko aztarnategian aurkitutako zeramika arkeologikoak bertakoak direla, ez direla inportatutakoak.

Erretinako distrofia heredagarrien mutazioetarako etekin handiko baheketa, Axiom Exome genotipatze mikrotxipetan oinarrituta

Axiom Exome DNA Genotipatze mikrotxipetan oinarriturik, etekin handiko baheketa (screening) genetikoa garatu da Excel bidez eginiko filtraketez baliatuta. Modu honetan, erretinako distrofia heredagarriak (EDH) modu eraginkorrean diagnostikatzea lortu nahi da. Ikerketa honetan, 55 familia ezberdinetakoak diren 80 EDHdun gaixok eta hauen 108 senitarteko osasuntsuk hartu dute parte. Guztira 188 norbanakoen odol periferikoa bildu eta hauen DNA laginak aztertu dira bi Axiom Exome Genotipatze Mikrotxip erabilita. Mikrotxip honen bidez, erretinako distrofietan zuzeneko eragina duten 181 generi dagozkien 5.044 aldaera aztertu dira. Hauetatik 82 genek Erretinosi Pigmentarioa (EP) izeneko gaixotasuna eragiten dute (sindromikoa edo ez-sindromikoa). Excelen oinarrituriko baheketa estrategia garatuz, gure populazioan EDHak eragiten dituzten aldaerak aurkitzea izan da xedea. Ondoren, aurkikuntza horretan lorturiko aldaera genetikoak, zuzeneko Sanger sekuentziazio bidez egiaztatu dira. Ikerketa honetan lorturiko emaitza nagusia, gaixotasunen eragile diren aldaera genetikoak identifikatzea izan da. Guztira 8 aldaera genetiko aurkitu dira, erretinako gaixotasuna eragiten duten 8 geneetan. 12 familiatako 15 gaixo eta 12 eramailetan aurkitu dira aldaera genetiko hauek. Ondorio modura, DNA genotipatze mikrotxip hauetatik lortzen den datu pila guztitik, biologikoki garrantzitsua den informazioa soilik eskuratu eta identifikatzeko aukera dagoela ikusi da, ikerketa honi esker garatu den Excel bidezko baheketa estrategia erabilita. Beraz, garaturiko Excel bidezko baheketa estrategiak aukera ematen du, EDH heterogeneo hauen karakterizazio molekularra modu eraginkorrean gauzatzeko. Erretinarako berariazkoak diren APEX mikrotxipen kostuarekin alderatuta eginiko analisien kostua 1/5 izatera jaisten da. Honek klinikoki garrantzia handia du, izan ere, ahalik eta gaixo gehien diagnostikatzeko aukera ematen du.

GIB-1 birusaren env fusio proteinaren ingurune lipidikoaren azterketa

1-motako Giza Immunoeskasiaren Birusa (GIB-1) HIESaren erretrobirus eragilea da, sistema Immunearen infekzio kronikoa sortarazten baitu. Birus hau estalki lipidiko batez inguraturik dago, non bertan, zelula ostalaria ezagutzeaz eta berarekin fusionatzeaz arduratzen diren fusio proteinak (env) txertaturik dauden. Baina, env transmintz proteina hauen ingurune lipidikoa ezezaguna da, eta bere ikerketa interes berezikoa da, aipaturiko proteina horien aktibitatea erregulatzen duen osagaietako bat izan baitaiteke. Hori dela eta, proiektu honen helburu orokorra env transmintz proteinaren ingurune lipidikoa aztertzea izango da.

Ikusezintasunerantz: eremu elektromagnetikoen kontrola metamaterialen bidez

Historian zehar, greziar mitologiatik gaur egun arte , gizakiak ikusezin izatearekin amestu du. Hala ere, duela urte gutxi arte ez da benet an zientifikoki azaldu nola gauzatu amets hori . Tachi - ren lanetik [1 ] hasita , non transparentzia birtual bat lortzen den, metamaterialen mundura pasatzen da argi - izpiak nahi eran d esbideratuz eta modu honetan ikusezintasun a lortuz. Metamaterialak artifizialki sortutako mate rialak dira, laborategietan dis einatuak eta guk behar ditugun propietateez esleitu ak . Hau en bidez , ingurune baten permitibitate elektrikoa eta iragazkortasun magnetikoa , eta ondorioz handik pasatzen diren uhin elektromagnetikoak kontrolatzea lortzen da. Horrela, argiaren desbiderapen kontrolatua lortu nahi da , eta fenomeno hori deskribatzen duen formalismoari transformazioaren optik a deritzo . Honi esker, esater ako, ikusezintasun - estalki esferiko batek, modu teoriko batean nola funtzionatu ko lukeen kalkulatu eta simula daiteke. Hala ere, ikusezintasunaren zientzia k hasi besterik ez du egin eta oraindik lan handia dago egiteko arlo honen inguruan, oraindik ez b aita begi bistaz antzematen d en objektu rik iku sezin bihurtu

Ingurumen epigenetika : ingurumen faktoreek gure epigenoman eta gure ondorengoenetan duten eragina

Epigenetika DNA sekuentzian aldaketarik gertatu gabe, geneen adierazpenean sortzen diren aldaketa heredagarrien multzoa da. Lan honetan ingurune faktore ezberdinak aztertzen dira, gugan duten eragin epigenetikoak ezagutzeko helburuarekin. Nahiz eta guztiz ulertzen ez diren, hiru mekanismo nagusi bereizten dira; DNA metilazioa, histonen eraldaketa eta RNA ez-kodetzailea. Inguruneak gure DNA eta kromosomen egoera baldintzatzen du eta, gainera, ondorengo belaunaldietan hereda daitezken sortutako aldaketak, gametogenesian epigenomaren berrantolaketa globala gertatu arren. Lan hau burutzeko “National Center for Biotechnology Information” web-guneko PudMed datu-basetik hainbat artikulu jaso ditut. Ondoren, artikuluetan oinarrituta lau multzotan sailkatutako eragileek (dieta, eguneko aktibitatea, tabako eta alkohola, metalak eta beste konposatu kimikoak) gene eta sekuentzia errepikakor desberdinetan duten eragina aztertu dut. Bildutako informazioa, hiru tauletan jaso ditut. Ikerlari desberdinek gene eta sekuentzia errepikakorren metilazio-maila neurtzeko erabiltzen dituzten metodo desberdinak ere bildu ditut. Amaitzeko, gene eta sekuentzia errepikakorrak erkatzen dira, eta etorkizunean, ikerketetan biomarkatzeile modura erabilita eskaini ditzeketen zenbait aukera aipatzen dira. Horrela, ingurune faktoreek sortutako gaixotasun eta ondorioak hobeto kontrolatu ahal izango dira.

Laktosarekiko Tolerantziaren Eboluzioa Giza Populazioetan

Gizakiak gara ugaztunen artean, esneak daukan laktosa heldutasunean digeritzeko gai garen bakarrak. Laktosa digeritzeko gaitasuna edoskitzaroan soilik edukitzea normala den arren, indibiduo batzuek etapa horren ondoren, gaitasun hori mantentzen dutela behatu da. Honi laktosarekiko tolerantzia edo laktasarekiko iraunkortasuna esaten zaio. Laktosaren hidrolisiaz arduratzen den laktasa entzima ekoiztea ezinbestekoa da esnea energia-iturri moduan aprobetxatzeko. Gaitasun honen faktore genetiko arduradunak MCM6 genean, laktasa (LCT) genetik hurbil, dauden SNP batzuk dira. SNP hauek laktosa entzimaren erregulazioan eragiten dute, ondorioz, laktasa entzima heldutasunean ere aktibo mantentzen da. Genomaren eskualde honen sekuentziak, munduko populazio desberdinetako indibiduoetan, agerian utzi du laktosaren iraunkortasunak eboluzio konbergentea jasan duela. Gainera laktosarekiko tolerantzia gene-kultura koeboluzioaren ondorio bat dela baiezta daiteke, ohitura kulturalak (esnearen kontsumoa) locus genetiko honen eragilea izanik.

Systematic Studies on 3d- and 4f-Metal Containing Polyoxometalates Suitable for Organic Derivatization

232 p.

Migrazioak prozesu gisara: biziraupen estrategiak eta identitate berreraikuntzak 60ko hamarkadako migrazioen harira

100 p.

Análisis de la fabricación de las tijas de una motocicleta de competición. Prototipo

[ES]Este trabajo fin de grado, TFG en adelante, consiste en el análisis de la fabricación de las tijas de una motocicleta de competición Motostudent. Se trata de conseguir fabricar las tijas de una manera óptima, tanto en que su material como el proceso de fabricación sea el más adecuado para su función siendo, además, lo más económico posible. Para llevar a cabo este trabajo es necesario conocer las cualidades que una tija debe cubrir en una motocicleta de competición. A partir de dichas cualidades se selecciona el material idóneo de entre otros muchos, estudiando las propiedades fiscas, químicas y mecánicas de cada uno de ellos. También se hará un estudio de dos alternativas de fabricación posibles, electroerosión y arranque de viruta con herramienta, para a posteriori elegir la más indicada. La idea no es construir un diseño final para la fabricación, sino un prototipo sobre el cual hacer las pruebas oportunas y posteriormente realizar cambios y mejoras para posteriores ediciones. El presente proyecto marcará las pautas de diseño y el proceso a seguir durante la fabricación de las tijas que el equipo representante de la Escuela técnica superior de Bilbao, ETSIB en adelante, empleará en la futura competición.