Estimating the motion of an underwater robot from a monocular image sequence

When underwater vehicles perform navigation close to the ocean floor, computer vision techniques can be applied to obtain quite accurate motion estimates. The most crucial step in the vision-based estimation of the vehicle motion consists on detecting matchings between image pairs. Here we propose the extensive use of texture analysis as a tool to ameliorate the correspondence problem in underwater images. Once a robust set of correspondences has been found, the three-dimensional motion of the vehicle can be computed with respect to the bed of the sea. Finally, motion estimates allow the construction of a map that could aid to the navigation of the robot

¿Bienestar Social o Pauperización?: La Política de Migración del Reino Unido y su Impacto Sobre la Fuerza Laboral Nacional

Con la llegada al poder del Primer Ministro del Reino Unido Tony Blair en 1997, se implementaron una serie de cambios en la política de migración, orientados a atraer migrantes laborales. En éste trabajo de investigación se analizó la nueva política de migración de RU y el impacto de ésta sobre la fuerza laboral nacional. Usando los preceptos del paradigma liberal de las Relaciones Internacionales, se realizó un balance sobre las consecuencias positivas y negativas que tuvo la implementación de una política de migración orientada a recibir inmigrantes a larga escala, sobre la población trabajadora del país británico en ámbitos sociales, culturales, demográficos y económicos. A manera de conclusión el balance arroja resultados que indican que éste giro en la política migratoria no implicó beneficios significativos para la población nativa, especialmente en temas económicos y sociales.

Desarrollo de un estado de la cuestión acerca de las interacciones entre el control de gestión y el aprendizaje organizacional.

Las organizaciones en la actualidad deben encontrar diferentes maneras de sobrevivir en un tiempo de rápida transformación. Uno de los mecanismos usados por las empresas para adaptarse a los cambios organizacionales son los sistemas de control de gestión, que a su vez permiten a las organizaciones hacer un seguimiento a sus procesos, para que la adaptabilidad sea efectiva. Otra variable importante para la adaptación es el aprendizaje organizacional siendo el proceso mediante el cual las organizaciones se adaptan a los cambios del entorno, tanto interno como externo de la compañía. Dado lo anterior, este proyecto se basa en la extracción de documentación soporte valido, que permita explorar las interacciones entre estos dos campos, los sistemas de control de gestión y el aprendizaje organizacional, además, analizar el impacto de estas interacciones en la perdurabilidad organizacional. ​

Lógica en la toma de decisiones de inversión en el sector de extracción de petróleo y gas natural

Este documento se centra en la presentación de información y análisis de la misma a la hora de establecer la manera en que empresas del sector de extracción de gas natural y generación de energía a base de dicho recurso, toman decisiones en cuanto a inversión, centrándose en la lógica que usan a la hora de emprender este proceso. Esto debido a la constante necesidad de establecer procesos que permitan tomar decisiones más acertadas, incluyendo todas las herramientas posibles para tal fin. La lógica es una de estas herramientas, pues permite encadenar factores con el fin de obtener resultados positivos. Por tal razón, se hace importante conocer el uso de esta herramienta, teniendo en cuentas de qué manera y en que contextos es usada. Con el fin de tener una mayor orientación, este estudio estará centrado en un sector específico, el cual es el de la extracción de petróleo y gas natural. Lo anterior entendiendo la necesidad existente de fundamentación teórica que permita establecer de manera clara la forma apropiada de tomar decisiones en un sector tan diverso y complejo como lo es el mencionado. El contexto empresarial actual exige una visión global, no basada en la lógica lineal causal que hoy se tiene como referencia. El sector de extracción de petróleo y gas natural es un ejemplo particular en cuanto a la manera en cuanto se toman decisiones en inversión, puesto que en su mayoría son empresas de capital intensivo, las cuales mantienen un flujo elevado de recursos monetarios.

Carga viral de seis tipos de Virus del Papiloma Humano de alto riesgo y su asociacion con lesiones cervicales

Introducción: La infección por un tipo de Virus del Papiloma Humano de alto riesgo (VPH-AR), es el factor principal en el desarrollo de Cáncer de Cérvix (CC). La carga viral puede modular esta asociación, por lo que resulta importante su cuantificación y el establecimiento de su relación con lesiones precursoras de CC. Metodología: 60 mujeres con lesiones escamosas intraepiteliales (LEI) y 120 mujeres sin LEI, confirmadas por colposcopia, fueron incluidas en el estudio. Se determinó la carga viral de 6 tipos de VPH-AR, mediante PCR en tiempo real. Se estimaron OR crudos y ajustados para evaluar la asociación entre la carga viral de cada tipo y las lesiones cervicales. Resultados: 93.22% de mujeres con LEI y 91.23% de mujeres negativas, fueron positivas para al menos un tipo de VPH. VPH-18 y VPH-16 fueron los tipos más prevalentes, junto con VPH-31 en mujeres sin LEI. No se encontraron diferencias estadísticamente significativas de las cargas virales entre éstos dos grupos, aunque se observó un mayor carga viral en lesiones para algunos tipos virales. Una mayor frecuencia de lesiones se asoció a infecciones con carga baja de VPH-16 (ORa: 3.53; IC95%: 1.16 – 10.74), en comparación a mujeres con carga alta de VPH-16, (ORa: 2.63; IC95%: 1.09 – 6.36). En infecciones por VPH-31, la presencia de carga viral alta, se asoció con una menor frecuencia de lesiones (ORa: 0.34; IC95%: 0.15 – 0.78). Conclusiones: La prevalencia tipo-específica de VPH se corresponde con las reportadas a nivel mundial. La asociación entre la carga viral del VPH y la frecuencia de LEI es tipo específica y podría depender de la duración de la infección, altas cargas relacionadas con infecciones transitorias, y bajas cargas con persistentes. Este trabajo contribuye al entendimiento del efecto de la carga viral en la historia natural del CC; sin embargo, estudios prospectivos son necesarios para confirmar estos resultados.

Supervisory systems in waste water treatment plants: sistematise their implementation

La implantació de Sistemes de Suport a la presa de Decisions (SSD) en Estacions Depuradores d'Aigües Residuals Urbanes (EDAR) facilita l'aplicació de tècniques més eficients basades en el coneixement per a la gestió del procés, assegurant la qualitat de l'aigua de sortida tot minimitzant el cost ambiental de la seva explotació. Els sistemes basats en el coneixement es caracteritzen per la seva capacitat de treballar amb dominis molt poc estructurats, i gran part de la informació rellevant de tipus qualitatiu i/o incerta. Precisament aquests són els trets característics que es poden trobar en els sistemes biològics de depuració, i en conseqüència en una EDAR. No obstant, l'elevada complexitat dels SSD fa molt costós el seu disseny, desenvolupament i aplicació en planta real, pel que resulta determinant la generació d'un protocol que faciliti la seva exportació a EDARs de tecnologia similar. L'objectiu del present treball de Tesi és precisament el desenvolupament d'un protocol que faciliti l'exportació sistemàtica de SSD i l'aprofitament del coneixement del procés prèviament adquirit. El treball es desenvolupa en base al cas d'estudi resultant de l'exportació a l'EDAR Montornès del prototipus original de SSD implementat a l'EDAR Granollers. Aquest SSD integra dos tipus de sistemes basats en el coneixement, concretament els sistemes basats en regles (els quals són programes informàtics que emulen el raonament humà i la seva capacitat de solucionar problemes utilitzant les mateixes fonts d'informació) i els sistemes de raonament basats en casos (els quals són programes informàtics basats en el coneixement que volen solucionar les situacions anormals que pateix la planta en el moment actual mitjançant el record de l'acció efectuada en una situació passada similar). El treball està estructurat en diferents capítols, en el primer dels quals, el lector s'introdueix en el món dels sistemes de suport a la decisió i en el domini de la depuració d'aigües. Seguidament es fixen els objectius i es descriuen els materials i mètodes utilitzats. A continuació es presenta el prototipus de SSD desenvolupat per la EDAR Granollers. Una vegada el prototipus ha estat presentat es descriu el primer protocol plantejat pel mateix autor de la Tesi en el seu Treball de Recerca. A continuació es presenten els resultats obtinguts en l'aplicació pràctica del protocol per generar un nou SSD, per una planta depuradora diferent, partint del prototipus. L'aplicació pràctica del protocol permet l'evolució del mateix cap a un millor pla d'exportació. Finalment, es pot concloure que el nou protocol redueix el temps necessari per realitzar el procés d'exportació, tot i que el nombre de passos necessaris ha augmentat, la qual cosa significa que el nou protocol és més sistemàtic.

Management of industrial wastewater discharges in river basins through agents'argumentation

La gestió de l'aigua residual és una tasca complexa. Hi ha moltes substàncies contaminants conegudes però encara moltes per conèixer, i el seu efecte individual o col·lgectiu és difícil de predir. La identificació i avaluació dels impactes ambientals resultants de la interacció entre els sistemes naturals i socials és un assumpte multicriteri. Els gestors ambientals necessiten eines de suport pels seus diagnòstics per tal de solucionar problemes ambientals. Les contribucions d'aquest treball de recerca són dobles: primer, proposar l'ús d'un enfoc basat en la modelització amb agents per tal de conceptualitzar i integrar tots els elements que estan directament o indirectament involucrats en la gestió de l'aigua residual. Segon, proposar un marc basat en l'argumentació amb l'objectiu de permetre als agents raonar efectivament. La tesi conté alguns exemples reals per tal de mostrar com un marc basat amb agents que argumenten pot suportar diferents interessos i diferents perspectives. Conseqüentment, pot ajudar a construir un diàleg més informat i efectiu i per tant descriure millor les interaccions entre els agents. En aquest document es descriu primer el context estudiat, escalant el problema global de la gestió de la conca fluvial a la gestiódel sistema urbà d'aigües residuals, concretament l'escenari dels abocaments industrials. A continuació, s'analitza el sistema mitjançant la descripció d'agents que interaccionen. Finalment, es descriuen alguns prototips capaços de raonar i deliberar, basats en la lògica no monòtona i en un llenguatge declaratiu (answer set programming). És important remarcar que aquesta tesi enllaça dues disciplines: l'enginyeria ambiental (concretament l'àrea de la gestió de les aigües residuals) i les ciències de la computació (concretament l'àrea de la intel·ligència artificial), contribuint així a la multidisciplinarietat requerida per fer front al problema estudiat. L'enginyeria ambiental ens proporciona el coneixement del domini mentre que les ciències de la computació ens permeten estructurar i especificar aquest coneixement.

VLSI architecture for motion estimation in underwater imaging

El treball desenvolupat en aquesta tesi aprofundeix i aporta solucions innovadores en el camp orientat a tractar el problema de la correspondència en imatges subaquàtiques. En aquests entorns, el que realment complica les tasques de processat és la falta de contorns ben definits per culpa d'imatges esborronades; un fet aquest que es deu fonamentalment a il·luminació deficient o a la manca d'uniformitat dels sistemes d'il·luminació artificials. Els objectius aconseguits en aquesta tesi es poden remarcar en dues grans direccions. Per millorar l'algorisme d'estimació de moviment es va proposar un nou mètode que introdueix paràmetres de textura per rebutjar falses correspondències entre parells d'imatges. Un seguit d'assaigs efectuats en imatges submarines reals han estat portats a terme per seleccionar les estratègies més adients. Amb la finalitat d'aconseguir resultats en temps real, es proposa una innovadora arquitectura VLSI per la implementació d'algunes parts de l'algorisme d'estimació de moviment amb alt cost computacional.

As atitudes dos professores face à inclusão de alunos com deficiência : o contacto com a deficiência

RESUMO: Actualmente as práticas de exclusão evoluíram para uma perspectiva de inclusão, assim como para a consciencialização dos direitos e deveres de cada um, como forma de dar resposta à sociedade heterogénea existente. A visão baseada nos sistemas de identificação e classificação dos sujeitos em várias categorias de deficiências era algo muito usual, mas que foi abolida, dando assim lugar ao conceito de Necessidades Educativas Especiais, com uma óptica mais abrangente, tendo em conta o contexto em que o sujeito está envolvido (Nunes, 2000). As atitudes dos professores face aos alunos com deficiência têm melhorado significativamente (Ribeiro, 1999), no entanto o processo de inclusão destas crianças no ensino regular não está isento de problemas. Neste sentido, e para que este desafio seja ultrapassado com sucesso, torna-se essencial que os professores modifiquem as suas atitudes e passem a desempenhar um papel mais activo nas suas funções, devendo para isso, começar por adaptar o currículo, e posteriormente repensar as suas estratégias e métodos de trabalho, como forma a responder às necessidades de todos os alunos (Ainscow, 1997). O objectivo principal deste estudo é verificar se o contacto com a deficiência (a nível da experiência no ensino, formação inicial e contacto na infância/juventude), por parte dos professores, influencia as suas atitudes em relação à formação necessária para a inclusão de alunos com deficiência, bem como às vantagens que esta representa para esses mesmos alunos. A amostra foi constituída por 672 professores do ensino regular, todos estão actualmente no activo e leccionam níveis de ensino do Pré-Escolar ao Ensino Secundário, de Norte a Sul do país. (N = 482 do género feminino e N =190 do género masculino). O instrumento de avaliação aplicado foi o questionário APIAD – Atitude dos Professores face à Inclusão de Alunos com Deficiência (Leitão, 2011). Concluiu-se que a experiência no ensino de alunos com deficiência influencia significativamente a atitude dos professores face à formação necessária (deficiência motora: p<0,001; deficiência auditiva: p<0,001; deficiência visual: p<0,001; deficiência mental: p=0,004) e face às vantagens da inclusão para os alunos com deficiência (deficiência motora: p=0,005; deficiência auditiva: p<0,001; deficiência visual: p<0,001; deficiência mental: p=0,022). No que se refere ao contacto com pessoas com deficiência durante a formação inicial, concluiu-se que existem diferenças significativas na atitude dos professores face às vantagens da inclusão para os alunos com deficiência (deficiência motora: p<0,001; deficiência auditiva: p<0,001; deficiência visual: p<0,001; deficiência mental: p<0,001). No entanto, no que respeita à formação, a atitude dos professores não difere, independentemente de terem tido esse contacto (deficiência motora: p=0,393; deficiência auditiva: p=0,456; deficiência visual: p=0,055; deficiência mental: p=0,342). Relativamente ao contacto com pessoas com deficiência durante a infância/juventude conclui-se que não existem diferenças na atitude dos professores em relação à formação necessária (deficiência motora: p=0,893; deficiência auditiva: p=0,667; deficiência visual: p=0,459; deficiência mental: p=0,918). Por sua vez, no que respeita às vantagens da inclusão para os alunos com deficiência, esta variável só influencia significativamente a atitude dos professores no caso da deficiência visual (deficiência motora: p=0,154; deficiência auditiva: p=0,100; deficiência visual: p=0,045; deficiência mental: p=0,149). ABSTRACT: Currently the exclusionary practices evolved to an inclusion perspective, as well as the awareness of rights and duties of each one as a way to reply to the existing heterogeneous society. The vision-based systems for identification and classification of subjects into various categories of disabilities was very unusual, but it was abolished, giving way to the concept of Special Educational Needs, with a broader perspective, considering the context in which the subject is involved (Nunes, 2000). The teachers attitude face to the students with disabilities have improved significantly (Ribeiro, 1999), however the process of inclusion of these children in regular education isn't exempt of problems. In this direction and so this challenge is exceeded successfully, it is essential that teachers change their attitudes and start to perform a more active role in their functions, and to do so, start by adapting the curriculum and then rethink their strategies and working methods, in order to meet the needs of all students (Ainscow, 1997). The main purpose of this study is to verify that the contact with the disability (educational level of experience, initial formation and contact in childhood/youth), among teachers, influences their attitudes towards the needed formation for the inclusion of students with disabilities as well as the benefits that this represents for them. The sample consisted by 672 regular educational teachers, all currently in employment and teaching from Preschool to High school, from North to South. (N = 482 females and N = 190 males). The evaluation instrument used was the survey APIAD - Teachers attitude towards the inclusion of students with disabilities (Leitão, 2011). It was concluded that the experience in teaching students with disabilities influences significantly the teachers attitude faced to the necessary formation (motor disability: p<0,001; hearing impairment: p<0,001; visual impairment: p<0,001; mental disability: p=0,004) and faced to the inclusion benefits for students with disabilities (motor disability: p=0,005; hearing impairment: p<0,001; visual impairment: p<0,001; mental disability: p=0,022).Concerning to the contact with people with disabilities during the initial formation, it was concluded that there are significant differences in the teachers attitude face to the inclusion benefits for students with disabilities (motor disability: p<0,001; hearing impairment: p<0,001; visual impairment: p<0,001; mental disability: p<0,001). In relation to the formation, the teachers attitude is the same, regardless of whether or not they have had such contact (motor disability: p=0,393; hearing impairment: p=0,456; visual impairment: p=0,055; mental disability: p=0,342). Regarding to the contact with people with disabilities during childhood/youth, it was concluded that there is no difference in the teachers attitude in relation to the formation needed (motor disability: p=0,893; hearing impairment: p=0,667; visual impairment: p=0,459; mental disability: p=0,918). On the other way, regarding to the inclusion benefits for students with disabilities, this influences significantly the teachers attitude just in the visual impairment. (motor disability: p=0,154; hearing impairment: p=0,100; visual impairment: p=0,045; mental disability: p=0,149).

Global observations and forecast skill

The impact of selected observing systems on forecast skill is explored using the European Centre for Medium-Range Weather Forecasts (ECMWF) 40-yr reanalysis (ERA-40) system. Analyses have been produced for a surface-based observing system typical of the period prior to 1945/1950, a terrestrial-based observing system typical of the period 1950-1979 and a satellite-based observing system consisting of surface pressure and satellite observations. Global prediction experiments have been undertaken using these analyses as initial states, and which are available every 6 h, for the boreal winters of 1990/1991 and 2000/2001 and the summer of 2000, using a more recent version of the ECMWF model. The results show that for 500-hPa geopotential height, as a representative field, the terrestrial system in the Northern Hemisphere extratropics is only slightly inferior to the control system, which makes use of all observations for the analysis, and is also more accurate than the satellite system. There are indications that the skill of the terrestrial system worsens slightly and the satellite system improves somewhat between 1990/1991 and 2000/2001. The forecast skill in the Southern Hemisphere is dominated by the satellite information and this dominance is larger in the latter period. The overall skill is only slightly worse than that of the Northern Hemisphere. In the tropics (20 degrees S-20 degrees N), using the wind at 850 and 250 hPa as representative fields, the information content in the terrestrial and satellite systems is almost equal and complementary. The surface-based system has very limited skill restricted to the lower troposphere of the Northern Hemisphere. Predictability calculations show a potential for a further increase in predictive skill of 1-2 d in the extratropics of both hemispheres, but a potential for a major improvement of many days in the tropics. As well as the Eulerian perspective of predictability, the storm tracks have been calculated from all experiments and validated for the extratropics to provide a Lagrangian perspective.

Generating recipient-centred explanations about drug prescription

In this paper we describe how we generated written explanations to ‘indirect users’ of a knowledge-based system in the domain of drug prescription. We call ‘indirect users’ the intended recipients of explanations, to distinguish them from the prescriber (the ‘direct’ user) who interacts with the system. The Explanation Generator was designed after several studies about indirect users' information needs and physicians' explanatory attitudes in this domain. It integrates text planning techniques with ATN-based surface generation. A double modeling component enables adapting the information content, order and style to the indirect user to whom explanation is addressed. Several examples of computer-generated texts are provided, and they are contrasted with the physicians' explanations to discuss advantages and limits of the approach adopted.

Parallel and distributed computing with Java

The Java language first came to public attention in 1995. Within a year, it was being speculated that Java may be a good language for parallel and distributed computing. Its core features, including being objected oriented and platform independence, as well as having built-in network support and threads, has encouraged this view. Today, Java is being used in almost every type of computer-based system, ranging from sensor networks to high performance computing platforms, and from enterprise applications through to complex research-based.simulations. In this paper the key features that make Java a good language for parallel and distributed computing are first discussed. Two Java-based middleware systems, namely MPJ Express, an MPI-like Java messaging system, and Tycho, a wide-area asynchronous messaging framework with an integrated virtual registry are then discussed. The paper concludes by highlighting the advantages of using Java as middleware to support distributed applications.

An efficient low power FFT implementation for multiband full-rate ultra-wideband (UWB) receivers

This paper discusses the design, implementation and synthesis of an FFT module that has been specifically optimized for use in the OFDM based Multiband UWB system, although the work is generally applicable to many other OFDM based receiver systems. Previous work has detailed the requirements for the receiver FFT module within the Multiband UWB ODFM based system and this paper draws on those requirements coupled with modern digital architecture principles and low power design criteria to converge on our optimized solution. The FFT design obtained in this paper is also applicable for implementation of the transmitter IFFT module therefore only needing one FFT module for half-duplex operation. The results from this paper enable the baseband designers of the 200Mbit/sec variant of Multiband UWB systems (and indeed other OFDM based receivers) using System-on-Chip (SoC), FPGA and ASIC technology to create cost effective and low power solutions biased toward the competitive consumer electronics market.

A low clock frequency FFT core implementation for multiband full-rate ultra-wideband (UWB) receivers

This paper discusses the design, implementation and synthesis of an FFT module that has been specifically optimized for use in the OFDM based Multiband UWB system, although the work is generally applicable to many other OFDM based receiver systems. Previous work has detailed the requirements for the receiver FFT module within the Multiband UWB ODFM based system and this paper draws on those requirements coupled with modern digital architecture principles and low power design criteria to converge on our optimized solution particularly aimed at a low-clock rate implementation. The FFT design obtained in this paper is also applicable for implementation of the transmitter IFFT module therefore only needing one FFT module in the device for half-duplex operation. The results from this paper enable the baseband designers of the 200Mbit/sec variant of Multiband UWB systems (and indeed other OFDM based receivers) using System-on-Chip (SoC), FPGA and ASIC technology to create cost effective and low power consumer electronics product solutions biased toward the very competitive market.

Ornamental Mediterranean plants in the UK: root adaptations to hypoxia and anoxia

Mediterranean species are popular landscape plants in the UK and well suited to the predicted climate change scenarios of hotter, drier summers. What is less clear is how these species will respond to the more unpredictable rainfall patterns also anticipated, where soil water-logging may become more prevalent, especially in urban environments where soil sealing can restrict drainage. Pot experiments on flooding of four Mediterranean species (Cistus × hybridus, Lavandula angustifolia ‘Munstead’, Salvia officinalis and Stachys byzantina) showed that the effects of waterlogging were only severe when the temperature was high and flooding prolonged. All plants survived the flooding in winter, but during the summer a 17-day flood resulted in the death of 30-40% of the Salvia officinalis and Cistus × hybridus. To examine the response of roots to oxygen deprivation over a range of conditions from total absence of oxygen (anoxia), low oxygen (hypoxia) and full aeration, rooted cuttings of Salvia officinalis were grown in a hydroponic-based system and mixtures of oxygen and nitrogen gases bubbled through the media. Anoxia was found to reduce root development dramatically. When the plants were subjected to a period of hypoxia they responded by increasing the production of lateral roots close to the surface thus enabling them to acclimate to subsequent anoxia. This greatly increased their chances of survival.