ROBOT DYNAMIC CONTROL INSTABILITIES.

The authors demonstrate that a widely proposed method of robot dynamic control can be inherently unstable, due to an algebraic feedback loop condition causing an ill-posed feedback system. By focussing on the concept of ill-posedness a necessary and sufficient condition is derived for instability in robot manipulator systems which incorporate online acceleration cross-coupling control. Also demonstrated is a quasilinear multivariable control framework useful for assessing the robustness of this type of control when the instability condition is not obeyed.

Multivariable toolbox for use with MATLAB.

The authors describe a toolbox for the frequency-domain analysis and design of multivariable feedback systems, to be used with PC-Matlab, or Pro-Matlab. The principal model representations used by the toolbox are described. Its capabilities are illustrated by a worked design example, which shows the use of a Nyquist array method. Other design techniques supported by the toolbox are briefly reviewed.

MPC: A paradigm shift for automatic control

Model Predictive Control (MPC) represents a major paradigm shift in the field of automatic control. This radically affects synthesis techniques (illustrated by control of an unstable system) and underlying concepts (illustrated by control of a multivariable system), as well as lifting the control engineer's focus from prescriptions to specifications ('what' not 'how', illustrated by emulation of a conventional autopilot). Part of the objective of this paper is to emphasize the significance of this paradigm shift. Another part is to consider the fact that this shift was missed for many years by the academic community, and what this tells us about teaching and research in the field.

Improved energy efficiency in paper making through reducing dryer steam consumption using advanced process control

Over the last two or three years, the increasing costs of energy and worsening market conditions have focussed even greater attention within paper mills than before, on considering ways to improve efficiency and reduce the energy used in paper making. Arising from a multivariable understanding of paper machine operation, Advanced Process Control (APC) technology enables paper machine behaviour to be controlled in a more coherent way, using all the variables available for control. Furthermore, with the machine under better regulation and with more variables used in control, there is the opportunity to optimise machine operation, usually providing very striking multi-objective performance improvement benefits of a number of kinds. Traditional three term control technology does not offer this capability. The paper presents results from several different paper machine projects we have undertaken around the world. These projects have been aimed at improving machine stability, optimising chemicals usage and reducing energy use. On a brown paperboard machine in Australasia, APC has reduced specific steam usage by 10%, averaged across the grades; the controller has also provided a significant capacity to increase production. On a North American newsprint machine, the APC system has reduced steam usage by more than 10%, and it provides better control of colour and much improved wet end stability. The paper also outlines early results from two other performance improvement projects, each incorporating a different approach to reducing the energy used in paper making. The first of these two projects is focussed on optimising sheet drainage, aiming to present the dryer with a sheet having higher solids content than before. The second project aims to reduce specific steam usage by optimising the operation of the dryer hood.

Diseño y fabricación de una tarjeta PCB (Shield) para el control de un robot autobalanceado basado en Arduino

Un robot autobalanceado es un dispositivo que, aun teniendo su centro de masas por encima del eje de giro, consigue mantener el equilibrio. Se basa o aproxima al problema del péndulo invertido. Este proyecto comprende el desarrollo e implementación de un robot autobalanceado basado en la plataforma Arduino. Se utilizará una placa Arduino y se diseñará y fabricará con un shield o tarjeta (PCB), donde se incluirán los elementos hardware que se consideren necesarios. Abarca el estudio y montaje del chasis y los sistemas de sensado, control digital, alimentación y motores

Asistencia técnica taller sistemas, broches y acabados.

[29] hojas : ilustraciones, fotografías.

El capital social como factor de producción en los sistemas de agronegocios en Argentina : un análisis comparado de los sistemas aviar, vitivinícola y vacuno

El sector agroalimentario se ha convertido en el de mayor importancia durante los 90 para la economía argentina junto a los sectores del petróleo y acero. Sin embargo, el gran empuje proveniente del 'campo' no se traslada al resto de redes de abatecimiento de alimentos. El desarrollo veloz de las interrelaciones comerciales que conducen al establecimiento de distintas formas de relaciones para el abastecimiento de alimentos es un fenómeno clave en las economías agroalimentarias modernas. Los principales actores de las cadenas agroindustriales deben diseñar las mejores opciones respecto del diseño de sus relaciones comerciales. El objetivo principal del siguiente trabajo es identificar al capital social como un factor de producción para el desarrolo de los sistemas de agronegocios argentinos. Los objetivos específicos serán identificar el nivel de capital social del sistema de ganados y carnes vacuna, del sistema avícola y del sistema vitivinícola de la Argentina. El trabajo determina que el desarrollo global de los agronegocios en Argentina depende del grado de enforcement de la ley y los contratos y del nivel de acción colectiva. Dentro de las variables estudiadas 'confianza', 'acción colectiva' y 'cooperación y ética' presenta altos niveles en las tres variables, el sistema vitivinícola medios y el sistema de ganados y carnes vacuno los presenta bajos. El sistema de negocios avícola es la que marca un mayor desarrollo de capital social a lo largo de la muestra. El nivel de confianza expresado por sus miembros demuestra su capacidad para resolver los dilemas que presenta la acción colectiva en el negocio real, contrariamente al sistema vacuno, mientras que el sistema vitivinícola se coloca en una posición media. El sistema avícola presenta mayor cantidad de contratos formales y como vimos un mayor respeto por su cumplimiento más allá de la incompltitud de los mismos. La falta de contratos formales y la falta de control por parte del Estado, en mayor medida en el subsector vacuno por sobre el vitivinícola, favorece el doble estándar impositivo, comercial y sanitario (no en el caso del vino). En tal sentido, el no respeto por el conjunto de reglas de conducta formales (leyes, tradiciones, costumbres, sistema de valores, religiones, tendencias sociológicas, etc.), es decir las instituciones, que facilitan la coordinación o rigen las relaciones entre individuos o grupos, le agrega mayor incertidumbre a la interacción humana

Consecuencias del cambio en el uso del suelo sobre la dinámica del agua en dos sistemas semiáridos

En los sistemas áridos, la disponibilidad de agua es el principal control de los procesos ecosistémicos. La vegetación ejerce un rol importante sobre los flujos de entrada y salida de agua del sistema, que se verían afectados por cambios en el uso del suelo. En esta tesis se exploraron dos cambios de uso del suelo en distinto sentido, la forestación de pastizales en el noroeste de la estepa patagónica y la delimitación de un área protegida del sureste de la península ibérica. Para el análisis de los flujos hídricos, se combinaron dos aproximaciones, la percepción remota y un modelo de simulación. En Patagonia, las forestaciones evapotranspiraron un 20 por ciento más que la estepa y un 28 por ciento menos que las praderas húmedas (mallines), siendo la transpiración el flujo más afectado. La ausencia de drenaje profundo (aporte indispensable en el balance hídrico de los mallines aledaños) en escenarios forestados, sugeriría que las consecuencias de este tipo de cambio de uso del suelo sobre el rendimiento hídrico de la región se verificarían a escala de paisaje. En el sureste de España la tendencia de la radiación absorbida por la vegetación dentro del parque fue mayor que fuera del mismo. Esto sugeriría que están ocurriendo cambios de distinta magnitud en las situaciones con distinto grado de protección y que la detección de esos cambios requiere de décadas. Cabe destacar entonces, la importancia de evaluar en el corto y largo plazo, no solo la magnitud sino también el sentido de cambio de funcionamiento de los ecosistemas asociados a distintos cambios de uso del territorio, en particular aquellos asociados a la dinámica del agua y el flujo de energía.

Sistemas de gestión de la calidad aplicados a producciones agrícolas - ganaderas extensivas

Durante los últimos años las demandas comerciales y sociales sobre aspectos ambientales, higiene y seguridad laboral, inocuidad de alimentos, trazabilidad, buenas prácticas agrícolas, gestión de calidad de procesos y responsabilidad social empresaria, han empezado a tomar una importancia cada vez mayor a ser tenidos en cuenta para las empresas agropecuarias extensivas. Situación que años atrás solo se veía contemplado a nivel industrial, producciones intensivas y/o forestales. Esto ha llevado a instituciones, profesionales y productores a capacitarse y entender nuevos procesos en pos de satisfacer esa demanda. Por su parte, la asociación argentina de productores en siembra directa (Aapresid) ha desarrollado un sistema de gestión de calidad aplicable a las explotaciones agropecuarias extensivas, denominado Agricultura Certificada®. (AC), los objetivos que persigue AC son: Brindar herramientas para una gestión agronómica profesional; a través del registro ordenado de información y el análisis de indicadores de calidad edáfica y de eficiencia. Mostrar al resto de la sociedad como son los procesos de producción de alimentos y su impacto sobre el ambiente; permitiendo capturar el valor de la externalidad positiva que la AC ejerce sobre el mismo. Este sistema de gestión se implementará en un establecimiento agrícola-ganadero en el partido de Tres Arroyos, en el sudeste bonaerense

Control de avena negra (Avena fatua L.) con aplicación de trifluralina en cultivos de cebada cervecera (Hordeum vulgare L.)

p.149-156

El capital social como factor de producción en los sistemas de agronegocios en Argentina : un análisis comparado de los sistemas aviar, vitivinícola y vacuno

El sector agroalimentario se ha convertido en el de mayor importancia durante los 90 para la economía argentina junto a los sectores del petróleo y acero. Sin embargo, el gran empuje proveniente del 'campo' no se traslada al resto de redes de abatecimiento de alimentos. El desarrollo veloz de las interrelaciones comerciales que conducen al establecimiento de distintas formas de relaciones para el abastecimiento de alimentos es un fenómeno clave en las economías agroalimentarias modernas. Los principales actores de las cadenas agroindustriales deben diseñar las mejores opciones respecto del diseño de sus relaciones comerciales. El objetivo principal del siguiente trabajo es identificar al capital social como un factor de producción para el desarrolo de los sistemas de agronegocios argentinos. Los objetivos específicos serán identificar el nivel de capital social del sistema de ganados y carnes vacuna, del sistema avícola y del sistema vitivinícola de la Argentina. El trabajo determina que el desarrollo global de los agronegocios en Argentina depende del grado de enforcement de la ley y los contratos y del nivel de acción colectiva. Dentro de las variables estudiadas 'confianza', 'acción colectiva' y 'cooperación y ética' presenta altos niveles en las tres variables, el sistema vitivinícola medios y el sistema de ganados y carnes vacuno los presenta bajos. El sistema de negocios avícola es la que marca un mayor desarrollo de capital social a lo largo de la muestra. El nivel de confianza expresado por sus miembros demuestra su capacidad para resolver los dilemas que presenta la acción colectiva en el negocio real, contrariamente al sistema vacuno, mientras que el sistema vitivinícola se coloca en una posición media. El sistema avícola presenta mayor cantidad de contratos formales y como vimos un mayor respeto por su cumplimiento más allá de la incompltitud de los mismos. La falta de contratos formales y la falta de control por parte del Estado, en mayor medida en el subsector vacuno por sobre el vitivinícola, favorece el doble estándar impositivo, comercial y sanitario (no en el caso del vino). En tal sentido, el no respeto por el conjunto de reglas de conducta formales (leyes, tradiciones, costumbres, sistema de valores, religiones, tendencias sociológicas, etc.), es decir las instituciones, que facilitan la coordinación o rigen las relaciones entre individuos o grupos, le agrega mayor incertidumbre a la interacción humana