Simulación de misiones de rescate con robots

Este proyecto consiste en el desarrollo de un sistema para simular misiones de rescate usando equipos de robots donde cada robot tiene sus propios objetivos y debe coordinarse con el resto de sus compañeros para realizar con existo la misión de rescate en escenarios dinámicos. El escenario se caracteriza por contener: - Agentes Robot: son las entidades del sistema encargado de tareas relacionadas con el rescate, como por ejemplo, explorar el terreno o rescatar a una víctima. Se organizan de forma jerárquica, esto es, hay un jefe encargado de asignar tareas a los demás robots, que serán subordinados. - Víctimas: son los objetivos a rescatar en la misión. Tienen una identificación, una localización y una esperanza de vida. -Obstáculos: delimitan una zona por la que el robot no puede pasar. Simulan la existencia de paredes, rocas, árboles…, es decir, cualquier tipo de estructura existente en un escenario real. - Zona segura: marca un punto del mapa adonde los robots moverán a las víctimas en el rescate. Representa lo que en un rescate real sería un campamento u hospital. El sistema permite: - Crear y gestionar escenarios de simulación - Definir equipos de robots con diferentes miembros, diferentes objetivos y comportamientos. - Definir modelos organizativos en los equipos y estrategias de coordinación. - Realizar los objetivos individuales y de grupo para salvar a las víctimas llevándolas al sitio seguro esquivando los obstáculos. - Realizar experimentos de simulación: probar distintas configuraciones de equipo con un número variable de robots, varias víctimas en lugares diferentes y escenarios independientes. Se ha partido del proyecto ROSACE(Robots et Systèmes AutoCommunicants Embarqués / Robots y sistemas embebidos autocomunicantes), que está construido sobre la herramienta ICARO, que es una Infraestructura Ligera de Componentes Software Java basada en Agentes y Recursos y Organizaciones para el desarrollo de aplicaciones distribuidas. El punto de partida ya implementaba una versión preliminar del proyecto capaz de organizar objetivos entre los robots y que consigan ir a la localización objetivo. El presente proyecto utiliza el patrón arquitectónico de ROSACE y parte de su infraestructura pero desarrolla un sistema original con nuevas herramientas para definir y gestionar escenarios, disponer de un modelo más realista del comportamiento de los robots y controlar el proceso de simulación para incluir posibles fallos de los robots y para el estudio individual y colectivo de los miembros de los equipos.

Análisis paleoambiental y paleoclimático de los yacimientos de Somosaguas y Húmera (Mioceno Medio, Madrid): sedimentología, petrología, mineralogía y aplicación a divulgación e innovación educativa

Los yacimientos de fósiles de vertebrados miocenos de Somosaguas y Húmera, objeto de estudio de esta Tesis Doctoral, están situadas en la cuenca cenozoica de Madrid. Esta cuenca presenta en superficie amplias extensiones de materiales sedimentarios neógenos, principalmente de edad miocena, que en su margen oeste son de una gran homogeneidad, siendo compleja su subdivisión y correlación con otras zonas de la cuenca mejor caracterizadas. Además, a pesar de guardar similitudes con otras áreas de la cuenca, de edades similares, al tener áreas fuente muy diversas (granitoides y gneisses al Oeste y Sur, rocas metamórficas de bajo grado al Norte y sedimentarias al Este) presenta particularidades diferenciales respecto a las demás zonas. Los yacimientos paleontológicos que se han encontrado en el área urbana de Madrid y en sus alrededores proporcionan una información muy valiosa, no solo en cuanto a la datación y la bioestratigrafía sino también en relación con las condiciones paleoambientales y paleoclimáticas. El interés de estos dos yacimientos es múltiple: (1) son los primeros encontrados en este área de Madrid y están entre los más occidentales de esta cuenca sedimentaria; (2) albergan una gran abundancia de restos fósiles; (3) son relativamente escasos los yacimientos formados en abanicos aluviales; (4) coinciden yacimientos con restos de macro y micromamíferos, posibilitando una buena caracterización del conjunto de la comunidad de mamíferos; (5) son de los pocos yacimientos de mamíferos de edad 14 m.a., coincidentes con el restablecimiento de la capa de hielo de la Antártida y un periodo de enfriamiento global; (6) presentan diversas modalidades de conservación de los fósiles en ambientes de sedimentación peculiares, y (7) son de muy fácil acceso y tienen una gran extensión. Además, por sus características el yacimiento de Somosaguas permite la iniciación de estudiantes de Geología y Biología en el estudio del Patrimonio paleontológico y geológico. El proyecto que lo gestiona (Proyecto Somosaguas de Paleontología) lleva aparejado una importante labor de divulgación e innovación educativa que se materializa principalmente en el Equipo de Introducción a la Investigación GeoPaleoBiológico de Somosaguas (EIIGPBS). A pesar de su cercanía estos dos yacimientos presentan algunas diferencias sedimentológicas, petrológicas, mineralógicas y tafonómicas que deben ser estudiadas para un mejor entendimiento de la geología y paleontología de la zona...

The Pico de Navas slump (Burgos, Spain): a large rocky landslide caused by underlying clayey sand fluidification

The Pico de Navas landslide was a large-magnitude rotational movement, affecting 50x106m3 of hard to soft rocks. The objectives of this study were: (1) to characterize the landslide in terms of geology, geomorphological features and geotechnical parameters; and (2) to obtain an adequate geomechanical model to comprehensively explain its rupture, considering topographic, hydro-geological and geomechanical conditions. The rupture surface crossed, from top to bottom: (a) more than 200 m of limestone and clay units of the Upper Cretaceous, affected by faults; and (b) the Albian unit of Utrillas facies composed of silty sand with clay (Kaolinite) of the Lower Cretaceous. This sand played an important role in the basal failure of the slide due to the influence of fine particles (silt and clay), which comprised on average more than 70% of the sand, and the high content presence of kaolinite (>40%) in some beds. Its geotechnical parameters are: unit weight (δ) = 19-23 KN/m3; friction angle (φ) = 13º-38º and cohesion (c) = 10-48 KN/m2. Its microstructure consists of accumulations of kaolinite crystals stuck to terrigenous grains, making clayey peds. We hypothesize that the presence of these aggregates was the internal cause of fluidification of this layer once wet. Besides the faulted structure of the massif, other conditioning factors of the movement were: the large load of the upper limestone layers; high water table levels; high water pore pressure; and the loss of strength due to wet conditions. The 3D simulation of the stability conditions concurs with our hypothesis. The landslide occurred in the Recent or Middle Holocene, certainly before at least 500 BC and possibly during a wet climate period. Today, it appears to be inactive. This study helps to understand the frequent slope instabilities all along the Iberian Range when facies Utrillas is present.

Gravity collapse structures in the Central Precordillera fold-andthrust belt, Argentina

Several landforms found in the fold-and-thrust belt area of Central Precordillera, Pre-Andes of Argentina, which were often associated with tectonic efforts, are in fact related to non-tectonic processes or gravitational superficial structures. These second-order structures, interpreted as gravitational collapse structures, have developed in the western flank of sierras de La Dehesa and Talacasto. These include rock-slides, rock falls, wrinkle folds, slip sheets and flaps, among others; which together constitute a monoclinal fold dipping between 30º and 60º to the west. Gravity collapse structures are parallel to the regional strike of the Sierra de la Dehesa and are placed in Ordovician limestones and dolomites. Their sloping towards the west, the presence of bed planes, fractures and joints; and the lithology (limestone interbedded with incompetent argillaceous banks) would have favored their occurrence. Movement of the detached structures has been controlled by lithology characteristics, as well as by bedding and joints. Detachment and initial transport of gravity collapse structures and rockslides in the western flank of the Sierra de la Dehesa were tightly controlled by three structural elements: 1) sliding surfaces developed on parallel bedded strata when dipping >30° in the slope direction; 2) Joint’s sets constitute lateral and transverse traction cracks which release extensional stresses and 3) Discontinuities fragmenting sliding surfaces.  Some other factors that could be characterized as local (lithology, structure and topography) and as regional (high seismic activity and possibly wetter conditions during the postglacial period) were determining in favoring the steady loss of the western mountain side in the easternmost foothills of Central Precordillera.

Forest typology of broadleaf forests from Sierra Maestra, Eastern Cuba

A phytosociological study of the forests from Sierra Maestra is conducted, following the methodology of the Zurich- Montpelier School. They are transformed into a forest typology using the standards of the Institute of Agro-Forestry Research. In general, 35 types and/or subtypes are presented. From this group, the most abundant ones belong to semi-deciduous microphyll forest, followed by those from mangroves and mountain rainforest, respectively. Silvicultural treatments are needed; among them, the protection forests are those found above 800 m asl and mangroves. 

Source Provenance of Pre-Historic Granitic Grindstones: The Case Study of the Cogotas I Archaeological Site of Arroyo Mucientes/San Lázaro (Castronuño, Valladolid) and a Proposal on the General Methodological Flow Process

The occurrence of hand grindstones at the Cogotas I archaeological sites is considered to be a common feature. Given that a distant-provenance raw material is frequently involved, determination of its source is a basic factor in the search for a better understanding of resource management and for any Political Economy approach. To progress in these directions an overall study should be planned, using selected grindstones with a view to covering diverse sub-zones of the Cogotas I dispersal area, especially because of its considerable distance from the granite basement source. Such a study may today includes diverse analytical procedures combining successive geographic, petrographic, mineralogical and geochemical criteria. To check the plausibility of the proposed methodology, a preliminary test has been carried out on two granite grindstones, obtained at the archaeological excavation at the Castronuño (Valladolid) Cogotian site, which is fifty km away from an inferred source area that was presumably located at Peñausende (Zamora). The result obtained validates the proposed operational process, yielding a generalizable knowledge to other similar situations.

Bacteriologic investigation of the effects of sodium hypochlorite and chlorhexidine during the endodontic treatment of teeth with apical periodontitis

SIQUEIRA JR. et al. Bacteriologic investigation of the effects of sodium hypochlorite and chlorhexidine during the endodontic treatment of teeth with apical periodontitis. Oral Surg. Oral Med. Oral Pathol. Oral Radiol. Endod., v. 104, n. 1, p. 122-130, 2007.

A malhação do Judas: rito e identidade

This work is about representations around the Mockery of Judas rite in the neighborhood of east zone at Natal city and the relationships between residents of neighborhood with the ritual object. The most important objective in the work is to present anthropological analysis about the mockery of Judas rite and the ritual process beyond local interpretations to rite. The concept presents in studies of Marcel Mauss, Henry Hubert and René Girard about the sacrifice are very important to this paper. We work with this hypothesis that the Mockery of Judas is sacrifice done to residents of Rocas neighborhood to many purpose, since symbolic punishment to traitor apostle till the sacrifice of victm of conflicts and tensions inside the neighborhood

Diques de terremotos cerca de San Salvador

En muchos lugares alrededor de la capital y en las riberas del lago de Ilopango se encuentran diques verticales cortando capas casi horizontales de cenizas. Existen por lo menos seis de estos diques, uno cerca del otro a 200 m al norte de la Ciudad Universitaria en el profundo barranco de mejicanos. La mayor parte de dichos diques consisten en cenizas arcillosas, en la parte central de los diques más gruesos se encuentran pequeños granos de pómez blancos y pedacitos regulares de lava oscura. Otros diques cortan los depósitos de pómez, sedimentados por la acción del agua, en los márgenes del Río Acelhuate cerca del nuevo boulevard hacia el aeropuerto de Ilopango. Uno de estos en la margen oriente del río, tiene forma de un tronco de árbol, cuya raíces se abren hacia abajo. El origen de estos diques esta fuera de dudas,se formaron de la misma manera que los diques de arenisca ya descritos en muchas partes del mundo, especialmente aquellos que cortan las rocas terciarias de la Cordillera de la Costa de California.

Examen geológico-Petrografico de un Perfil de Toba en la República de El Salvador(informe preliminar)

Gran parte de la República de El Salvador está cubierta por productos de explosiones volcánicas, originarias de los diferentes volcanes activos y apagados, estos depósitos volcánicos no son solamente testigos importantes de la actividad volcánica, sino también representan un factor determinativo del paisaje Salvadoreño y son como rocas madres de la cual se origina el suelo de importancia básica para la agricultura. En la Carretera del Norte entre Villa Delgado y Apopa, hay depósitos de cenizas volcánicas en buena exposición por la construcción de la carretera, en los paredones de los cortes se observa la sucesión de 4 a 5 capas distintas de materiales diferentes, unas encimas de las otras. Estos estratos están separados por horizontes de descomposición, es decir de tierras negras. Fue objeto de este estudio reconocer la composición de dichas capas y aquella de las resultantes tierras descompuestas. Para tal fin se tomo 10 muestras de un perfil situado a unos 400 metros al norte del tercer cruce ferroviario al norte de Villa Delgado, en la propia carretera.

Identificación de oportunidades de mejora tecnológica enfocada en la seguridad vial en una carretera

Las carreteras colombianas, en general, presentan algunos sectores con un riesgo de accidentalidad alto los cuales pueden ser producto de factores propios que presenta la vía, es posible mencionar la superficie de rodadura que tenga la vía en su actualidad, la geometría que pueda presentar en segmentos rectos o curvas, las estructuras de contención, las obras de arte, los taludes cercanos, los terraplenes, objetos fijos como rocas o árboles y de igual manera existen algunos agentes externos diferentes a la vía que también pueden representar un potencial riesgo en la carretera como son las condiciones climatológicas, las decisiones de tipo político-administrativo, las condiciones y pericias del conductor, los problemas de salud, las condiciones del vehículo, entre muchas otras; todo esto se le es evaluado a la infraestructura existente en el momento que se presenta algún accidente de tránsito, para que permita determinar las posibles causas de cómo puedo pasar. El presente trabajo busca realizar unas recomendaciones a través de una metodología externa que se ha sido aplicada a nivel mundial en las carreteras principales de diferentes países, de este modo poder identificar estos factores y así proponer posibles soluciones que permitan mejorar las condiciones actuales de la carretera y de este modo mejorar la seguridad de quien la está usando.

Bacteriologic investigation of the effects of sodium hypochlorite and chlorhexidine during the endodontic treatment of teeth with apical periodontitis

SIQUEIRA JR. et al. Bacteriologic investigation of the effects of sodium hypochlorite and chlorhexidine during the endodontic treatment of teeth with apical periodontitis. Oral Surg. Oral Med. Oral Pathol. Oral Radiol. Endod., v. 104, n. 1, p. 122-130, 2007.

Formación Libertad: su reformulación

Al desarrollar el proyecto «Limos Cuaternarios» se encontró que dentro de la Formación Libertad se incluían dos lodolitas diferentes: una, derivada de la meteorización de un loess finiplioceno, sin gravilla, con menos de 20 % de arena y con illita como mineral arcilloso dominante, a la que se propone mantener como Formación Libertad. A la otra lodolita, derivada de rocas básicas con alto porcentaje de arena, minerales ferromagnesianos en esa fracción, abundante gravilla (30-50 %) y montmorillonita como mineral arcilloso dominante, se propone denominarla Formación La Carolina. En realidad se trata de unidades edafoestratigráficas. Las diferencias mineralógicas sugieren una concentración diferente en oligoelementos que podría resultar en un comportamiento disímil de la fertilidad natural. La distribución actual puede definirse a partir de las asociaciones de suelos relevados en la Carta de Suelos a escala 1/1.000.000 de Uruguay.

Aprovisionamiento y disponibilidad de las materias primas silíceas en el Pirineo occidental durante el Paleolítico Superior

xii, 459 p.

Sobre el papel del bibliotecólogo

Sin duda el lenguaje fue el primero y más importante instrumento, utilizado en sus inicios, por el hombre para transmitir los conocimientos e información adquirida.Mediante este medio y la memoria, se conservaron y transmitieron tradiciones, rituales, leyendas, plegarias y toda clase de conocimientos de generación en generación. Por ejemplo, en la antigüedad los ancianos de Israel usaban la "mnemotecnia" para transmitir el patrimonio religioso y cultural de su pueblo. Estos podían memorizar el Talmud y la Biblia sin problema y transmitirlos a sus descendientes y discípulos.Con el surgimiento de la escritura, en la noche de los tiempos, el hombre se da cuenta de que sus pensamientos y conocimientos es posible estamparlos por medio de símbolos en rocas, corteza vegetal y cualquier otro material a su alcance, logrando mayor permanencia y tangibilidad. Esto provocó la producción y acumulación de tablillas, papiros y otros materiales escritos, que debían ser custodiados y conservados por personas, que en las bibliotecas más antiguas correspondió a los sacerdotes (pues muchas estaban ubicadas en los templos por considerarse obras sagradas) o al cuidado de sabios y letrados como en la antigua Alejandría.