Sistema de controlo de um veículo autónomo terrestre

A crescente necessidade imposta pela gama de aplicações existentes, torna o estudo dos veículos autónomos terrestres um objecto de grande interesse na investigação. A utilização de robots móveis autónomos originou quer um incremento de eficiência e eficácia em inúmeras aplicações como permite a intervenção humana em contextos de elevado risco ou inacessibilidade. Aplicações de monitorização e segurança constituem um foco de utilização deste tipo de sistemas quer pela automatização de procedimentos quer pelos ganhos de eficiência (desde a eficiência de soluções multi-veículo à recolha e detecção de informação). Neste contexto, esta dissertação endereça o problema de concepção, o desenvolvimento e a implementação de um veículo autónomo terrestre, com ênfase na perspectiva de controlo. Este projecto surge pois no âmbito do desenvolvimento de um novo veículo terrestre no Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) do Instituto Superior de Engenharia do Porto (ISEP). É efectuado um levantamento de requisitos do sistema tendo por base a caracterização de aplicações de monitorização, transporte e vigilância em cenários exteriores pouco estruturados. Um estado da arte em veículos autónomos terrestres é apresentado bem como conceitos e tecnologias relevantes para o controlo deste tipo de sistemas. O problema de controlo de locomoção é abordado tendo em particular atenção o controlo de motores DC brushless. Apresenta-se o projecto do sistema de controlo do veículo, desde o controlo de tracção e direcção, ao sistema computacional de bordo responsável pelo controlo e supervisão da missão. A solução adoptada para a implementação mecânica da estrutura do veículo consiste numa plataforma de veículo todo terreno (motociclo 4X4) disponível comercialmente. O projecto e implementação do sistema de controlo de direcção para o mesmo é apresentado quer sob o ponto de vista da solução electromecânica, quer pelo subsistema de hardware de controlo embebido e respectivo software. Tendo em vista o controlo de tracção são apresentadas duas soluções. Uma passando pelo estudo e desenvolvimento de um sistema de raiz capaz de controlar motores BLDC de elevada potência, a segunda passando pela utilização de uma solução através de um controlador externo. A gestão energética do sistema é abordada através do projecto e implementação de um sistema de controlo e distribuição de energia específico. A implementação do veículo foi alcançada nas suas vertentes mecânica, de hardware e software, envolvendo a integração dos subsistemas projectados especialmente bem como a implementação do sistema computacional de bordo. São apresentados resultados de validação do controlo de locomoção básico quer em simulação quer descritos os testes e validações efectuados no veículo real. No presente trabalho, são também tiradas algumas conclusões sobre o desenvolvimento do sistema e sua implementação bem como perspectivada a sua evolução futura no contexto de missões coordenadas de múltiplos veículos robóticos.

Plataforma remota de gestão de um parque de GateBoxes

A monitorização de redes é um aspeto de elevada importância, principalmente em redes de média ou grande dimensão. A necessidade de utilização de uma ferramenta para realização dessa gestão facilita o trabalho e proporciona de uma forma mais rápida e eficaz a identificação de problemas na rede e nos seus sistemas. Neste sentido, o presente trabalho tem como objetivo o desenvolvimento de uma solução para a monitorização de GateBoxes, um dos produtos desenvolvidos e comercializados pela empresa NextToYou. A necessidade de monitorização das GateBoxes, por parte da NextToYou, é essencial para que possa detetar falhas no seu funcionamento ou realizar notificações aquando da deteção de problemas para uma rápida resolução. Neste contexto a empresa decidiu implementar uma ferramenta para a referida monitorização e propôs, no âmbito da tese, o desenvolvimento de uma aplicação que satisfizesse esses propósitos. Disponibilizou então, para o desenvolvimento uma plataforma, a WebForge, e definiu alguns requisitos funcionais dessa ferramenta, tais como, a monitorização remota de informação, gestão de alarmes, geração de avisos e notificações. Para a elaboração deste trabalho foram realizados estudos teóricos sobre o tema da gestão e monitorização remotas, realizando-se posteriormente o desenvolvimento de uma aplicação para a monitorização de GateBoxes. Após a implementação efetuou-se a validação do trabalho realizado através da execução de testes e demonstrações, de forma a poder validar e verificar o desempenho do sistema.

A baixa visão: apresentação e conceito

Deficiência visual é um problema de saúde mundial que afeta 285 milhões de pessoas, 39 milhões apresentam cegueira e 246 milhões apresentam baixa visão; 65 % das pessoas com baixa visão e 82% das pessoas cegas das pessoas apresentam mais de 50 anos de idade. Estima-se que cerca de 80% dos casos sejam preveníveis ou tratáveis. Em Portugal 200.000 pessoas apresentam hipertensão ocular, das quais 1/3 sofre de glaucoma; 6.000 pessoas apresentam cegueira irreversível por glaucoma (esta doença pode ser prevenida através de assistência oftalmológica adequada); 35.000 pessoas sofrem de baixa de visão: doenças da retina e da coroideia, nomeadamente DMLI, que afetará 5% das pessoas com mais de 55 anos e uma em cada 10 pessoas com mais de 65 anos; 15.000 diabéticos estarão em risco de cegar por retinopatia e maculopatia diabética (pode ser prevenida ou tratada, através de fotocoagulação da retina por laser e/ou por vitrectomia).

Conhecimentos, atitudes e prática do exame de Papanicolaou por mulheres, Nordeste do Brasil

OBJETIVO: Analisar conhecimentos, atitudes e práticas das mulheres em relação ao exame citológico de Papanicolaou e a associação entre esses comportamentos e características sociodemográficas MÉTODOS: Inquérito domiciliar com abordagem quantitativa. Foram entrevistadas 267 mulheres com idade de 15 a 69 anos, selecionadas de forma estratificada aleatória, residentes no município de São José do Mipibu, RN, em 2007. Utilizou-se questionário com perguntas pré-codificadas e abertas, cujas respostas foram descritas e analisadas quanto à adequação dos conhecimentos, atitudes e prática das mulheres em relação ao exame preventivo de Papanicolaou. Foram realizados testes de associação entre as características sociodemográficas e os comportamentos estudados, com nível de significância de 5%. RESULTADOS: Apesar de 46,1% das mulheres entrevistadas terem mostrado conhecimento adequado, proporções de adequação significativamente maiores foram observadas em relação às atitudes e prática quanto ao exame: 63,3% e 64,4%, respectivamente. O maior grau de escolaridade apresentou associação com adequação dos conhecimentos, atitudes e prática, enquanto as principais barreiras para a realização do exame relatadas foram descuido, falta de solicitação do exame pelo médico e vergonha. CONCLUSÕES: O médico é a principal fonte de informação sobre o exame de Papanicolau. Entretanto, mulheres que vão a consultas com maior freqüência, embora apresentem prática mais adequada do exame, possuem baixa adequação de conhecimento e atitude frente ao procedimento, sugerindo que não estejam recebendo as informações adequadas sobre o objetivo do exame, suas vantagens e benefícios para sua saúde.

Gestão de projectos no âmbito da construção sustentável

A indústria da construção, nomeadamente no sector da edificação, baseia-se essencialmente em métodos de construção tradicional. Esta indústria é caracterizada pelo consumo excessivo de matérias-primas, de recursos energéticos não renováveis e pela elevada produção de resíduos. Esta realidade é de todo incompatível com os desígnios do desenvolvimento sustentável, nos quais se procura a conveniência harmoniosa entre as dimensões ambiental, social e económica. O desafio da sustentabilidade, colocado à actividade da construção, tem motivado abordagens distintas, não só por parte das várias especialidades da engenharia, como também da arquitectura. É nesta perspectiva, que o presente modelo pretende ser um contributo para uma abordagem inovadora, introduzindo linhas de intervenção e de orientação, para apoiar e estimular o desenvolvimento de soluções sustentáveis em edifícios habitacionais, em qualquer fase do ciclo de evolução de um projecto e das várias especialidades do mesmo. Assim, no sentido de optimizar os recursos envolvidos no projecto são expostas estratégias de intervenção, com os seguintes objectivos: optimização do potencial do local, preservação da identidade regional e cultural, minimização do consumo de energia, utilização de materiais e produtos de baixo impacto ambiental, redução do consumo de água, redução da produção de emissões, resíduos e outros poluentes, adequada qualidade do ambiente interior e optimização das fases de operação e manutenção. A ferramenta apresentada surge como um instrumento facilitador para a equipa de projectistas, e que se esta adaptada para o desenvolvimento de projectos de edifícios de habitação, dada a génese dos métodos utilizados. As soluções de sustentabilidade apresentadas neste manual emanam dos sistemas de certificação LíderA, LEED, BREEAM e SBToolpt. O modelo encontra-se estruturado, no que às fases de projecto diz respeito, de acordo com os requisitos expressos na Portaria 701-H/2008 de 29 de Julho, tendo sido igualmente seguido o descrito para os respectivos intervenientes.

A importância da informação financeira e da auditoria externa para as comissões de trabalhadores enquanto utentes das demonstrações financeiras : estudo de caso do sector bancário português

Mestrado em Auditoria

Boas práticas no rastreio visual infantil

A perda de visão, causada por ambliopia (0.3%‐4%) e seus fatores de risco como estrabismo (2.1%‐4.6%) e erros refrativos não corrigidos (5%‐7.7%), representa um importante problema de saúde pública. O rastreio visual pré‐escolar é, assim, essencial para a deteção de ambliopia e fatores ambliogénicos (refrativos e estrábicos). Os programas de rastreio visual variam na sua aplicação em muitos países em toda a Europa e não se avalia sistematicamente a eficácia dos mesmos. Por esse motivo, é necessária discussão e reflexão sobre a temática: 1. Quais os programas de rastreio mais apropriados para fornecer um correto e atempado tratamento? 2. Será que os programas de rastreio são adequados para reduzir as desigualdades em saúde e o custo para os sistemas de saúde? Objetivo do estudo - Identificar práticas de referência no âmbito do rastreio visual infantil.

O som da Sé Patriarcal de Lisboa no final do século XX: os cânticos do Pe. Manuel Luís e os acompanhamentos de Antoine Sibertin-Blanc

A novidade do cerimonial em língua vernácula, resultante do Concílio Vaticano II, levou a uma vasta actividade composicional em todos os países católicos. Em Portugal, e muito especialmente na região de Lisboa, um dos principais protagonistas desta acção foi o Pe. Manuel Luís (1924-81). Apesar de os seus cânticos (em particular, os Salmos Responsoriais) serem actualmente utilizados de norte a sul de Portugal, a actividade do Pe. Manuel Luís esteve centrada em Lisboa, nomeadamente, no contexto das celebrações realizadas na Sé Patriarcal, onde foi inevitável o contacto assíduo com Antoine Sibertin-Blanc (1930-2012), organista daquele templo desde 1965. As harmonizações de Sibertin-Blanc viriam a tornar-se, para os frequentadores da Catedral lisboeta, indissociáveis das melodias do Pe. Manuel Luís.

Uma perspectiva teórica sobre o conservatório geral de arte dramática

A implementação do ensino artístico público assumido por um Estado com uma função política e uma responsabilidade sobre a educação ocorre, em Portugal, com o aparecimento do regime liberal, nomeadamente, durante o governo Setembrista de Passos Manuel em 1856. É neste período que Almeida Garrett elabora e propõe ao executivo um Plano para a fundação e reorganização do Theatro Nacional que, entre muitos outros aspectos, englobava a criação da primeira instituição de ensino artístico pública - o Conservatório Geral de Arte Dramática. O presente artigo tem como objectivo apresentar a perspectiva teórica elaborada para a análise do Conservatório Geral de Arte Dramática, mediante o olhar da Sociologia das Organizações, como uma realidade organizacional educativo, em que o conhecimento será obtido por evidências indirectas e por visualizações daquilo que ela pode ter de semelhante mediante a interpretação das dimensões política e organizacional da instituição e da descodi6cação do processo de implementação operado pela racionalidade dominante através da utilização de metáforas organizacionais. Esta formulação teórica insere-se num trabalho de dissertação de mestrado com o título A reforma do Ensino da Música no contexto das reformas liberais: do Conservatório Geral de Arte Dramática de 1836 ao Conservatório Real de Lisboa de 1841.

O ortoptista nos cuidados de saúde primários: contributo para uma referenciação de qualidade

Deficiência visual é um problema de saúde mundial que afeta 285 milhões de pessoas, 39 milhões apresentam cegueira e 246 milhões apresentam baixa visão. 65% das pessoas com baixa visão e 82% das pessoas cegas das pessoas apresentam mais de 50 anos de idade. Estima-se que cerca de 80% dos casos sejam preveníveis ou tratáveis. 20% da população residente em Portugal é idosa - mais de dois milhões de pessoas com 65 anos. 21% de pessoas vivem sozinhas em Portugal, maioria delas idosas, e geralmente no interior do país. 50% dos indivíduos submetidos a programas de rastreio visual apresentam alterações reversíveis da função visual, especialmente por não terem o erro refrativo corrigido ou por terem cataratas (deficiência visual reversível). 200.000 pessoas apresentam hipertensão ocular, das quais 1/3 sofre de glaucoma; 6.000 pessoas apresentam cegueira irreversível por glaucoma (esta doença pode ser prevenida através de assistência oftalmológica adequada); 15.000 diabéticos estarão em risco de cegar por retinopatia e maculopatia diabética (pode ser prevenida ou tratada, através de fotocoagulação da retina por laser e/ou por vitrectomia); 35.000 pessoas sofrem de baixa de visão: doenças da retina e da coroideia, nomeadamente DMLI, que afetará 5% das pessoas com mais de 55 anos e uma em cada 10 pessoas com mais de 65 anos; estima-se que 45 mil pessoas sofram de DMI: cerca de 30 mil tem tratamento possivel, que poderá ser determinante para travar a progressão da doenca para um estadio de deficiência visual com consequências nefastas para a qualidade vida.

Desenvolvimento de módulos para planeamento e controlo de execução de missões de veículos aéreos não tripulados

Com a evolução da tecnologia, os UAVs (unmanned aerial vehicles) são cada vez mais utilizados, não só em missões de risco para o ser Humano, mas também noutro tipo de missões, como é o caso de missões de inspeção, vigilância, busca e salvamento. Isto devese ao baixo custo das plataformas assim como à sua enorme fiabilidade e facilidade de operação. Esta dissertação surge da necessidade de aumentar a autonomia dos UAVs do projeto PITVANT (Projeto de Investigação e Tecnologia em Veículos Aéreos Não Tripulados), projeto de investigação colaborativa entre a AFA (Academia da Força Aérea) e a FEUP (Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto), relativamente ao planeamento de trajetórias entre dois pontos no espaço, evitando os obstáculos que intersetem o caminho. Para executar o planeamento da trajetória mais curta entre dois pontos, foi implementado o algoritmo de pesquisa A*, por ser um algoritmo de pesquisa de soluções ótimas. A área de pesquisa é decomposta em células regulares e o centro das células são os nós de pesquisa do A*. O tamanho de cada célula é dependente da dinâmica de cada aeronave. Para que as aeronaves não colidam com os obstáculos, foi desenvolvido um método numérico baseado em relações trigonométricas para criar uma margem de segurança em torno de cada obstáculo. Estas margens de segurança são configuráveis, sendo o seu valor por defeito igual ao raio mínimo de curvatura da aeronave à velocidade de cruzeiro. De forma a avaliar a sua escalabilidade, o algoritmo foi avaliado com diferentes números de obstáculos. As métricas utilizadas para avaliação do algoritmo foram o tempo de computação do mesmo e o comprimento do trajeto obtido. Foi ainda comparado o desempenho do algoritmo desenvolvido com um algoritmo já implementado, do tipo fast marching.

Melhoria do planeamento programação e controlo de produção (ppcp) de uma empresa de calçado

Atualmente o sistema produtivo do tipo job shop é muito comum nas PMEs (Pequenas e Médias Empresas). Estas empresas trabalham por encomenda. Produzem grande variedade de modelos, e em pequenas quantidades. Os prazos de entrega são um fator de elevada importância, pois os clientes exigem um produto de qualidade no tempo certo. O presente trabalho, pretende criar uma ferramenta de programação da produção para a secção da costura, usando dados reais da empresa, que tem uma implantação do tipo job shop com máquinas multi-operação (Multi-Purpose -Machines Job Shop). No final, são reunidas as principais conclusões e perspetivados futuros desenvolvimentos. Os resultados obtidos comprovam que o algoritmo desenvolvido, com base no algoritmo de Giffler & Thompson, consegue obter com grande precisão e de forma rápida o escalonamento / balanceamento da secção da costura. Com a ferramenta criada, a empresa otimiza a programação da secção da costura e fornece informação importante á gestão da produção, possibilitando uma melhoria do planeamento da empresa.

Detecção de sectores cruzados e optimização de cobertura em redes LTE

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia de Electrónica e Telecomunicações

Novos compostos orgânicos reticuláveis para aplicações em células fotovoltaicas

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de mestre em Engenharia Química e Biológica

Argamassas e betões geopoliméricos: estado da arte e potencial de industrialização em Portugal

Dissertação para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Civil