Human-computer cooperative teleoperation with time delay

Presents a method for model based bilateral control of master-slave arm with time delay between master and slave arms, where the system supports cooperative action between manual and automatic modes. The method realises efficiencies in master-slave arm control with the simplicities of a computer and the flexibility of a skilled human operator.

Contesting Thistlewood: slavery, agency and the limits of representation

This piece is a contribution to the exhibition catalogue of Barbadian / Canadian artist Joscelyn Gardner's exhibition, 'Bleeding & Breeding' curated by Olexander Wlasenko, January 14-February 12, 2012 in the Station Gallery, Whitby, Ontario, Canada. The piece examines the ways in which Gardner's Creole Portraits II (2007) and Creole Portraits III (2009) issue a provocative and carefully crafted contestation to the journals of the slave-owner and amateur botanist Thomas Thistlewood. It argues that while Thistlewood’s journals make raced and gendered bodies seemingly available to knowledge, incorporating them within the colonial archive as signs of subjection, Gardener’s portraits disrupt these acts of history and knowledge. Her artistic response marks a radical departure from the significant body of scholarship that has drawn on the Thistlewood journals to date. Creatively contesting his narratives’ dispossession of Creole female subjects and yet aware of the problems of innocent recovery, her works style representations that retain the consciousness and effect of historical erasure. Through an oxymoronic aesthetic that assembles a highly crafted verisimilitude alongside the condition of invisibility and brings atrocity into the orbit of the aesthetic, these portraits force us to question what stakes are involved in bringing the lives of the enslaved and violated back into regimes of representation.

EFFECTIVE NETWORKS FOR REAL-TIME DISTRIBUTED PROCESSING

This paper applies the concepts and methods of complex networks to the development of models and simulations of master-slave distributed real-time systems by introducing an upper bound in the allowable delivery time of the packets with computation results. Two representative interconnection models are taken into account: Uniformly random and scale free (Barabasi-Albert), including the presence of background traffic of packets. The obtained results include the identification of the uniformly random interconnectivity scheme as being largely more efficient than the scale-free counterpart. Also, increased latency tolerance of the application provides no help under congestion.

A Unified Load Generator for Geographically Distributed Generation ofNetwork Traffic

During the last decade, the Internet usage has been growing at an enormous rate which has beenaccompanied by the developments of network applications (e.g., video conference, audio/videostreaming, E-learning, E-Commerce and real-time applications) and allows several types ofinformation including data, voice, picture and media streaming. While end-users are demandingvery high quality of service (QoS) from their service providers, network undergoes a complex trafficwhich leads the transmission bottlenecks. Considerable effort has been made to study thecharacteristics and the behavior of the Internet. Simulation modeling of computer networkcongestion is a profitable and effective technique which fulfills the requirements to evaluate theperformance and QoS of networks. To simulate a single congested link, simulation is run with asingle load generator while for a larger simulation with complex traffic, where the nodes are spreadacross different geographical locations generating distributed artificial loads is indispensable. Onesolution is to elaborate a load generation system based on master/slave architecture.

O outro lado de cá: histórias e memórias de Cachoeira da Prata

O principal objetivo dessa dissertação é analisar, através de um estudo caso, como a questão do “preconceito intergrupal” pode ser percebida no desenvolvimento histórico de pequenos municípios brasileiros. Escolhendo a história da memória da cidade de Cachoeira da Prata como objeto central, buscamos discutir como ocorreu o processo de diferenciação social da pequena comunidade formada pelos descendentes do ex-escravo Nicolau Teixeira do restante da cidade. Para tanto, dividimos a dissertação em duas partes. A primeira é formada pelos três primeiros capítulos, nos quais apresentamos a vila fabril de Cachoeira de Macacos como o cenário, no qual o cel. Américo Teixeira é identificado como o líder maior de um projeto de domínio político e industrial que deixou marcas duradouras na memória da população mais antiga da cidade. Nesse contexto, buscamos discutir como o fenômeno do pós-emancipação da escravidão se manifestou na localidade, analisando parte da trajetória de vida do ex-escravo Nicolau Teixeira, um leal apoiador do projeto político do cel. Américo, que se tornou, na primeira metade do século XX, o patriarca de uma comunidade criada nas imediações da antiga vila fabril. Na segunda parte, composta exclusivamente pelo quarto capítulo, discutimos de maneira conjugada, a história da diferenciação social da comunidade e diferentes posicionamentos políticos e metodológicos que adotamos ao longo da pesquisa. Após essa análise, concluímos que só é possível entender os meandros do processo que levou os descendentes de Nicolau Teixeira à condição de exclusão social após percebê-los como atores capazes de elaborar narrativas e representações que auxiliam a população de Cachoeira da Prata a conhecer um “outro lado” da história local.

A questão feminina no movimento das contradições da escola pública do Rio de Janeiro e/ou: quem é esta mulher que se torna professora?

A presente dissertação procura identificar a maneira pela qual a problemática da mulher afeta o magistério, majoritariamente feminino, analisando a partir dai, as dificuldades que se apresentam para uma real transformação da escola pública. No movimento das contradições que povoam a Escola em nosso Estado, a questão feminina se faz presente como uma das determinantes, para a super! ção ou não, do conservadorismo que tão bem caracteriza ainda esta Escola Pública proveniente do Brasil Republicano. O histórico da condição feminina através dos séculos denota toda uma· luta pelo seu direito ã esfera pública, principalmente pelo trabalho. Isto demonstra que o "aprisionamento" feminino, na esfera privada,nada tem a ver com caracteres biológicos, mas sim com múltiplas determinações políticas, sociais e econômicas de cada sociedade, em dado momento histórico. E tal "aprisionamento" será uma das dificuldades da mulher-professora em se constituir como profissional consciente, atuando, de forma critica, para a me lnoria de nossa Escola. Nas últimas décadas (de 60 para cá), percebemos todo um movimento de rebeldia que originará lideranças femininas, lutando, não apenas pela libertação das mulheres, mas também por transformações profundas em nossa Escola e na sociedade como um todo. A presença petrificada da MULHER na história oficial brasileira, como mucama, sinhá-moça, escrava ou professorinha, já aponta, hoje, possibilidades de mudança no horizonte de construção de uma NOVA MULHER, sujeito de sua própria história, profissional competente e militante política. Esta NOVA PROFESSORA, não mais será a "tia ou a "professorinha" e sim, finalmente, CIDADÃ ... TORNANDO-SE MULHER (Beauvoir).

Políticas públicas para erradicação do trabalho escravo contemporâneo no Brasil: um estudo sobre a dinâmica das relações entre os atores governamentais e não-governamentais

O estudo tem como objetivo identificar na evolução das políticas públicas para erradicação do trabalho escravo os diferentes atores e a dinâmica das relações entre eles. A ocorrência da escravidão contemporânea pôde se dar a partir da contribuição de alguns fatores estruturais e conjunturais, tais como o processo de aprofundamento do capitalismo e de modernização conservadora no país e especificamente na agricultura e relações políticas, sociais e históricas que perpetuam a enorme concentração fundiária brasileira. Além disso, algumas relações pessoais, sociais e políticas de intermediação de interesses entre Estado e sociedade, tais como clientelismo e patronagem e redes de políticas, de modo geral e de forma mais específica nas políticas agrárias, também interferem no desenvolvimento dos processos de políticas públicas e dentre elas nas políticas de combate ao trabalho escravo. Desse modo, a dissertação tem como problema a investigação da dinâmica das relações entre atores governamentais e nãogovernamentais na formulação e implantação das políticas públicas de erradicação ao trabalho escravo no Brasil. Para tanto, o estudo foi realizado por meio de pesquisa bibliográfica, documental e de campo, tendo entrevistado os seguintes atores políticos: MTE, MPT, OIT, CPT, ONG Repórter Brasil, GPTEC e OAB. Os dados foram analisados pelo método de análise de conteúdo, sob um viés qualitativo. Os resultados da pesquisa permitiram identificar a formação de múltiplas redes entre os atores governamentais e não-governamentais envolvidos nesta questão, demonstrando certa divisão entre as redes que atuam lutando pelo combate ao trabalho escravo e outras que se posicionam como uma certa resistência a esse combate, devido a interesses econômicos e políticos, revelando, assim, um jogo de forças que ora apresenta avanços e conquistas, ora mostra retrocessos ou estagnação na luta contra a escravidão contemporânea brasileira.

Equipamento de biotelemetria para monitoramento em tempo real do teste da caminhada de seis minutos

Este estudo visa desenvolver um sistema portátil de radiocomunicação de radiação restrita, indicado para biotelemetria digital de curta distância aplicada ao Teste da Caminhada de Seis Minutos (TC6M) em pacientes com doença pulmonar obstrutiva crônica ou hipertensão pulmonar. A saturação periférica da hemoglobina (SpO2) e a freqüência cardíaca (FC) são monitoradas em tempo real. É utilizada a banda destinada a aplicações médicas, industriais e científicas (ISM), com freqüência de portadora em 916MHz e potência de transmissão de 0,75mW. Este sistema foi projetado para operar através de um enlace half duplex e codificação Manchester NRZ incorporando um protocolo para correção de erros do tipo automatic repeat request error com utilização de um código CRC-16 para detecção de erros. A velocidade máxima de transmissão de dados é de 115.2 kbps. O sistema é constituído de três partes: unidade portátil (Master), unidade estacionária (Slave) e software de visualização em tempo real. A unidade portátil recebe do oxímetro os parâmetros de monitorização que são transmitidos via enlace de rádio-freqüência. A interface da unidade estacionária com o software é feita através da porta de comunicação serial padrão RS-232. Os testes de laboratório e de campo demonstraram que o sistema de biotelemetria é adequado a realizar o TC6M com precisão de SpO2 de ±3 dígitos (com ±1 desvio padrão) e FC de ±3% ambos com taxa de Frame Error Rate < 10-4 (0,01%), sem restrigir os movimentos do usuário durante o processo de monitorização.

Empreendedorismo político no Congresso Nacional brasileiro: a participação da Secretaria de Direitos Humanos na tramitação da PEC do trabalho escravo

Este é um estudo da atuação da Secretaria de Direitos Humanos da Presidência da República na tramitação da Proposta de Emenda Constitucional (PEC) conhecida como PEC do Trabalho Escravo, que tramitou por 15 anos no Congresso Nacional e foi promulgada em junho de 2014, dando origem à Emenda Constitucional 81/14. Espera-se, com isso, contribuir para a discussão sobre o papel de empreendedores políticos no processo de formulação de políticas públicas do Brasil. O longo processo de tramitação da matéria e as divergências entre importantes setores do Congresso e da sociedade constituem um ponto de partida para a investigação do processo de formulação de consensos que fazem avançar uma proposição legislativa, e permitem identificar os empreendedores políticos (KINGDON, 2011) que protagonizaram a esses entendimentos. A partir de entrevistas e análise de dados primários e secundários, foi possível identificar grupos organizados em maior ou menor grau para o exercício de pressão sobre o trâmite legislativo, que constituem o que Sabatier e Jenkins-Smith definem como coalizões de advocacy, ou seja, grupos que se organizam em torno de um sistema de crenças e valores em comum para influenciar o processo de formulação de políticas públicas (SABATIER, 1988). Propõe-se analisar atores (ONGs, mídia, órgãos internacionais) e compreender seus mecanismos de atuação e como foi possível articular todos esses interesses, expandindo, dessa forma, o entendimento acadêmico sobre a produção de políticas públicas, compreendendo o impacto que a mobilização desses atores “alternativos” teve sobre a formulação da proposta de lei em questão. Pudemos verificar na atuação da SDH/PR os fundamentos conceituais de aprendizado político (policy learning) e sua atuação como empreendedor político, decisiva para a aprovação da PEC do Trabalho Escravo. Indo além, a SDH/PR foi importante naquilo que denominamos “criação de momentos de decisão”, um avanço crucial para romper o ciclo de protelações que marcaram a história da tramitação da PEC. O empreendedorismo político da SDH/PR foi além das prerrogativas definidas pelo próprio multiple streams framework: um empreendedorismo político à brasileira.

Trabalho escravo contemporâneo e Estado capaz no Brasil

This thesis demonstrates the exercise of slave labor in the context of free or decent work, in contemporary times, supported by the federal constitution 1988 Brazil than places like fundamentals "the dignity of the human person" and "the social values of work and free enterprise" , and is as fundamental objectives of the Federative Republic of Brazil "build a free, just and united society," "guarantee national development", "eradicate poverty and marginalization and reduce social and regional inequalities", "promote the well all without prejudice of origin, race, sex, color, age and any other forms of discrimination. " It is considered that the analytical work category interacts both conceptually as an integral part of the capitalist development model as a driving force to the definition of State Capable. The panorama of acquired rights and rights infringed upon evidences the presence, or not, of the Brazilian state. Highlights, however, as state functions are being performed under the auspices of the Democratic State of Rights. So the original question that motivated this work is: To what extent the Brazilian government is structured to implement measures that can eradicate modern-day slavery? This question led to questions as: The Brazilian state has never failed in implementing the policy of "eradication to work analogous to slavery"? The answer the research questions were outlined using the dialectical materialist historical method under a sociological perspective in order to draw relationships and interrelationships between the current situation of the concept contemporary slavery and its historical roots. In the theoretical framework considers the conceptual approach regarding the capable state in order to answer the question regarding the eradication policy to contemporary forced labor and the Brazilian nation-state's ability to put it into action. In this sense, it employed concepts such as state, nation-state and capable state, from the interpretations of Bresser-Pereira, including the discussion regarding the formation of the arrangements and conservative and progressive political alliances. The research subject was analyzed from the reports published in 2013 by the Ministry of Labour after the Special Group of the inspection actions for Mobile Inspection (GEFM) to Combat Labour Analogous to Slave. The study of public policies related to the eradication program to work analogous to slavery takes up the discussion regarding the conditionality of free labor, or decent, in contemporary Brazil, and reveals that in Brazil the effectiveness or efficacy of government actions comply with governing the Federal Constitution-88, namely, to preserve "the dignity of the human person" and "the social values of work and free enterprise" is an ongoing process. There are advances, but these are conditioned to Brazil stage in the formation of the nation state and the national society.

A era negra do Vale: café, escravos e senhores em Piraí

O presente trabalho analisa cinco inventários dos maiores produtores de café no município de Piraí, no Vale do Paraíba, entre os anos de 1839 e 1848, totalizando quase dois mil escravos. A partir de uma perspectiva de historia econômica pretende-se mostrar que a produção cafeeira permitia o acúmulo de capital e seu reinvestimento na expansão da monocultura. O estudo dos cativeiros também busca evidenciar que os cativos, africanos em sua maioria, eram agentes na formação de suas famílias, mantendo um espaço de sociabilidade baseado na memória e na construção de uma nova identidade afro-brasileira.

Phylogenetic structure of Guinea-Bissau ethnic groups for mitochondrial DNA and Y chromosome genetic systems

The maternal and paternal genetic profile of Guineans is markedly sub-Saharan West African, with the majority of lineages belonging to L0-L3 mtDNA sub-clusters and E3a-M2 and E1-M33 Y chromosome haplogroups. Despite the sociocultural differences among Guinea-Bissau ethnic groups,marked by the supposedly strict admixture barriers, their genetic pool remains largely common. Their extant variation coalesces at distinct timeframes, from the initial occupation of the area to later inputs of people. Signs of recent expansion in mtDNA haplogroups L2a-L2c and NRY E3a-M2 suggest population growth in the equatorial western fringe, possibly supported by an early local agricultural centre, and to which the Mandenka and the Balanta people may relate. Non-West African signatures are traceable in less frequent extant haplogroups, fitting well with the linguistic and historical evidence regarding particular ethnic groups: the Papel and Felupe-Djola people retain traces of their putative East African relatives; U6 and M1b among Guinea-Bissau Bak-speakers indicate partial diffusion to Sahel of North African lineages; U5b1b lineages in Fulbe and Papel represent a link to North African Berbers, emphasizing the great importance of post-glacial expansions; exact matches of R1b-P25 and E3b1-M78 with Europeans likely trace back to the times of the slave trade.

Sincronização de múltiplas câmaras e controlo de iluminação sobre uma plataforma FPGA

O objetivo deste projeto foi o de realizar a sincronização de pelo menos quatro câmaras individuais, ajustando dinamicamente o frame rate de operação de cada câmara, tendo por base a família de sensores de imagem CMOS NanEye da empresa Awaiba, numa plataforma FPGA com interface USB3. Durante o projeto analisou-se, com a assistência de um supervisor da Awaiba, o sistema core de captura de imagem existente, baseado em VHDL. Foi estudado e compreendido o princípio do ajuste dinâmico do frame rate das câmaras. Tendo sido então desenvolvido o módulo de controlo da câmara, em VHDL, e um algoritmo de ajuste dinâmico do frame rate, sendo este implementado junto com a plataforma de processamento e interface da FPGA. Foi criado um módulo para efetuar a monitorização da frequência de operação de cada câmara, medindo o período de cada linha numa frame, tendo por base um sinal de relógio de valor conhecido. A frequência é ajustada variando o nível de tensão aplicado ao sensor com base no erro entre o período da linha medido e o período pretendido. Para garantir o funcionamento conjunto de múltiplas câmaras em modo síncrono foi implementada uma interface Master-Slave entre estas. Paralelamente ao módulo anteriormente descrito, implementou-se um sistema de controlo automático de iluminação com base na análise de regiões de interesse em cada frame captada por uma câmara NanEye. A intensidade de corrente aplicada às fontes de iluminação acopladas à câmara é controlada dinamicamente com base no nível de saturação dos pixéis analisados em cada frame. Foram desenvolvidas e implementadas variantes do algoritmo de controlo e o seu desempenho foi avaliado em laboratório. Os resultados obtidos na prática evidenciam que a solução implementada cumpre os requisitos de controlo e ajuste da frequência de operação de múltiplas câmaras. Mostrou ser um método de controlo capaz de manter um erro de sincronização médio de 3,77 μs mesmo na presença de variações de temperatura de aproximadamente 50 °C. Foi também demonstrado que o sistema de controlo de iluminação é capaz de proporcionar uma experiência de visualização adequada, alcançando erros menores que 3% e uma velocidade de ajuste máxima inferior a 1 s.