Visão estéreo para auxílio à navegação autônoma em ambientes agrícolas

Pós-graduação em Ciência da Computação - IBILCE

Navegação autônoma em ambientes agrícolas utilizando visão estéreo

A visão estéreo é uma forma eficiente para navegação, pois com a estimativa de profundidade, é possível verificar se um caminho pré determinado pode ser utilizado para chegar ao destino definido, e ainda estimar durante qual profundidade esta mesma estimativa continuará sendo válida. As imagens capturadas por cada câmera são retificadas, de forma que as mesmas fiquem alinhadas horizontalmente, colaborando-se assim com o desempenho dos algoritmos de correspondência, responsáveis pela construção da matriz de disparidades. Com base nessa matriz, é criada a matriz de disparidade “V” para que seja possível mapear a informação de profundidade de cada objeto, os quais podem representar obstruções e anteparos na cena observada.

Reconstrucción 3-D a partir de un par estéreo de imágenes en color utilizando ecuaciones en derivadas parciales

[ES] En este trabajo proponemos un nuevo modelo para el cálculo de la disparidad y la reconstrucción 3-D a partir de un sistema estéreo compuesto por 2 imágenes en color. Proponemos un nuevo modelo para el cálculo de la disparidad basado en un criterio de energía. Para calcular los mínimos de este funcional de energía utilizamos la ecuación en derivadas parciales de Euler-Langrage asociada. Este modelo es una extensión a imágenes color del modelo desarrollado en "L. Alvarez, R. Deriche, J. Sánchez and J. Weickert, Dense disparity map estimation respecting image discontinuities : A PDE and Scale-Space Based Approach. INRIA Rapport de Recherche Nº 3874, 2000". Con algunos cambios en la estrategia parav evitar caer en mínimos locales de la energía. Por último presentamos algunas experiencias numéricas de la reconstrucción 3-D obtenida con este método en algunos pares estéreos de imágenes reales.

Applications of image-based, multi-view stereo reconstruction methods = (Aplicaciones de los métodos de reconstrucción estéreo multivista)

These slides present several 3-D reconstruction methods to obtain the geometric structure of a scene that is viewed by multiple cameras. We focus on the combination of the geometric modeling in the image formation process with the use of standard optimization tools to estimate the characteristic parameters that describe the geometry of the 3-D scene. In particular, linear, non-linear and robust methods to estimate the monocular and epipolar geometry are introduced as cornerstones to generate 3-D reconstructions with multiple cameras. Some examples of systems that use this constructive strategy are Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., which are able to obtain 3-D reconstructions with several hundreds or thousands of cameras. En esta presentación se tratan varios métodos de reconstrucción 3-D para la obtención de la estructura geométrica de una escena que es visualizada por varias cámaras. Se enfatiza la combinación de modelado geométrico del proceso de formación de la imagen con el uso de herramientas estándar de optimización para estimar los parámetros característicos que describen la geometría de la escena 3-D. En concreto, se presentan métodos de estimación lineales, no lineales y robustos de las geometrías monocular y epipolar como punto de partida para generar reconstrucciones con tres o más cámaras. Algunos ejemplos de sistemas que utilizan este enfoque constructivo son Bundler, PhotoSynth, VideoSurfing, etc., los cuales, en la práctica pueden llegar a reconstruir una escena con varios cientos o miles de cámaras.

Construcción del protocolo de procedimiento clínico del examen electrorretinograma cromático de la clínica de optometria de La Universidad de La Salle

Tesis (Optometra). -- Universidad de La Salle, Facultad de Ciencias de La Salud. Programa de Optometria, 2014

Verificação de fórmulas para a evolução da erosão em taludes de quebra-mares

Os quebra-mares de taludes são estruturas de protecção portuária muito comuns em Portugal e em cujo projecto se assume a necessidade de obras de manutenção ou reparação durante a sua vida útil. Para a avaliação da necessidade de realização destas obras, é necessária a existência de um programa de acompanhamento da estrutura contemplando a medição de grandezas relevantes para essa avaliação. Uma destas grandezas é o volume erodido do manto protector por acção da agitação marítima, que pode determinar-se a partir de levantamentos consecutivos da envolvente dos taludes e com o qual se pode definir o dano da estrutura. Melby (1999) apresentou uma fórmula para previsão da evolução do dano em quebra-mares de taludes com base nas características da agitação neles incidente. Nesta dissertação apresentam-se os resultados do trabalho realizado com o objectivo de avaliar a aplicabilidade daquela fórmula em condições de agitação diferentes das consideradas por aquele autor. De modo a atingir esse objectivo reproduziram-se as experiências descritas por Melby (1999). Tratam-se de ensaios de longa duração em modelo Físico reduzido em que sequências de estados de agitação estacionários vão atingindo o manto protector e se mede a área erodida no final da actuação de cada estado de agitação. Uma vez que estes ensaios terminam apenas quando fica visível uma porção apreciável do filtro sob o manto protector, a sua duração é substancialmente superior à dos ensaios comuns de estabilidade e galgamentos deste tipo de estrutura. A medição da área erodida no final da actuação de cada estado de agitação foi realizada a partir da reconstrução de pares estereoscópicos de fotografias em que a refracção induzida pela interface ar-água é corrigida. Tal significa que aquelas fotografias podem ser tiradas mantendo-se a água no canal. Pretendeu-se com a utilização desta técnica de levantamento avaliar a sua operacionalidade em ensaios de longa duração, para os quais seja necessário o levantamento exaustivo de perfis.

Tratamento de cor em pós-produção televisiva: o caso da produtora de conteúdos SP Televisão

Dissertação apresentada à Escola Superior de Comunicação Social como parte dos requisitos para obtenção de grau de mestre em Audiovisual e Multimédia.

Los socarrats valencianos, estudios de caracterización y técnicas de limpeza

Disertación presentada en la Facultad de Ciencias y Tecnología de la Universidad Nueva de Lisboa para obtención del grado de Master en Conservación y Restauración (Área de Cerámica)

Estudo de produtos para conservação de revestimentos antigos: consolidação e reintegração cromática

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Civil – Perfil de Construção

Organocatálise assimétrica: estudo mecanístico de reacções intramoleculares de aldol

Dissertação apresentada para obtenção do Grau de Doutor em Química, especialidade de Química Orgânica, pela Universidade Nova de Lisboa, Faculdade de Ciências e Tecnologia

Consolidação e reintegração cromática de revestimentos históricos – Estudo da influência da adição de pigmentos

4º Congresso Nacional CONSTRUÇÃO 2012, Coimbra, Portugal, 18-20 Dezembro 2012

El rol del Color en la definición del ambiente urbano de la ciudad de Córdoba. Parte II

[El proyecto consta de dos líneas de trabajo: "El rol del color en la relación edificio-entorno inmediato" y "El rol del color en el equipamiento urbano"] Objetivos generales y específicos: "Rol del color en la relación edificio-entorno inmediato". Brindar una herramienta conceptual y operativa para arquitectos, ingenieros, usuarios y todos aquellos operadores de la ciudad brindando un ámbito de reflexión y puesta en valor del fenómeno cromático a fin de consolidar una actitud respetuosa frente a la relación arquitectura-ciudad. Promover una actitud en los diseñadores que haga consciente la variable del color desde el inicio del proceso de diseño fundamentando así, los criterios de selección de tecnología, materiales y aspectos constructivos, como así también las decisiones sobre la forma, expresión y significado de los hechos arquitectónicos. Se podrá hacer extensiva una acción de servicio como asesoramiento para toda intervención cromática ya sea en la ciudad o a usuarios diversos por medio de asociaciones intermedias o gubernamentales. Es fundamental proponer un llamado de atención sobre el uso indiscriminado del color que actualmente se realiza en fachadas de edificios y medianeras urbanas, con un espíritu decorativo y mercantilista, muy lejos de mantener criterios aceptables para el reciclaje y/o puesta en valor de edificios en caso de ser considerados como patrimonio urbano. Llamado de atención que se hace extensivo al caos imperante y la polución visual de la ciudad, sin control por la carencia de normativas que orienten a una mayor y mejor legibilidad, orientación y sentido de lugar urbano. Objetivos generales y específicos: "Rol del color en la relación en el equipamiento urbano". Promover una nueva metodología de pensamiento en el proceso de ideación en el hacer de la ciudad. Concientizar a los operadores de la ciudad, sean éstos usuarios, arquitectos, ingenieros, publicistas, diseñadores industriales, del problema actual del caos visual originado por la multiplicidad de mensajes y polución visual que genera el uso indiscriminado del color. Corroborar el uso de códigos internacionales utilizados en los distintos tipos de equipamientos urbanos. Proponer una categorización y sistematización de los elementos considerados como componentes del equipamiento urbano. Promover el buen uso del color y la tecnología en el diseño del equipamiento urbano, adoptando criterios que refuercen la identidad de cada ambiente.

Influência de tipos de substratos e modos de aplicação de nutrientes na extração de macronutrientes por mudas de guaranazeiro (Paullinia cupana var. sorbilis)

Foi verificada a influência de 3 tipos de substratos (areia + barro; areia + barro + estéreo de gado; areia + barro + esterco de galinha), e 3 modos de aplicação de nutrientes (solução nutritiva pulverizada nas folhas de 15 em 15 dias, idem de 30 em 30 dias e aplicada diretamente no substrato de areia + barro sobre as quantidades de macronutrientes extraídas pelas mudas. Encontrou-se uma maior extração de N, seguido pelo K, Ca, Mg, P e S. O substrato areia + barro + estéreo de gado possibilitou maiores extrações de macronutrientes. A quantidade total de elementos na matéria orgânica utilizada, à exceção do N, foi suficiente para as necessidades das mudas.

Viabilidade do tratamento do soro de queijo com digestão anaeróbia

O principal objetivo deste trabalho con sistiu em avaliar a digestão anaeróbia de soro de queijo (68.000mg DQO/l), sem correção de pH, em digestores tipo mistura completa, semi-contínuos em escala laboratorial, mantidos à temperatura de 35° ± 1°C. Foi utilizado como inóculo estéreo bovino, com teor de sólidos totais igual a 8%. O experimento foi desenvolvido num período de 100 dias, onde os primeiros 20 dias foram caracterizados pela aclimatação do inóculo e quatro tempos de retenção (¸) de 20 dias. Foi adicionado em cada reator uma carga de 3,0g DQO/l de reator/dia. No primeiro ¸ a carga foi dividida em 3 partes e adicionada aos digestores em intervalos de 8 horas. No segundo ¸ a carga foi dividida em 2 partes e adicionada aos digestores em intervalos de 12 horas; no terceiro ¸ foi utilizado intervalo de 6 horas para a alimentação com a carga de DQO dividida em 4 porções; o quarto ¸ foi caracterizado pela alimentação da carga total de uma única vez. O acompanhamento do experimento foi feito por análises de acidez, alcalinidade e pH, juntamente com produção de biogás; foi avaliado também a DQO no efluente. Foi constatado que os sistemas de alimentação empregados no presente trabalho, influenciaram no desenvolvimento do processo, sendo que a produção de ácidos graxos voláteis foi acentuada durante os TRH estudados levando a um desequilíbrio populacional e, consequentemente, a uma baixa eficiência de tratamento. Nestas condições, a produção de biogás expressa em 1.biogás/g DQO destruído foi de 0,35 l/g.