Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Estrategias de arranque de biofiltros orgánicos para el tratamiento de corrientes gaseosas contaminadas con compuestos de azufre

[ES]El disulfuro de carbono (CS2) y el sulfuro de hidrógeno (H2S) son gases especialmente tóxicos presentes en una gran cantidad de emisiones gaseosas industriales, principalmente en la producción de fibras de rayón a partir de celulosa en el caso del CS2, y en la industria petroquímica en el caso del H2S. La legislación vigente en cuanto a las emisiones de estos compuestos se refiere hace que su tratamiento sea, en muchos casos, necesario. La biofiltración como tecnología para el tratamiento de corrientes gaseosas contaminadas se ha convertido en los últimos años en una alternativa a los tratamientos físico-químicos empleados hasta la fecha. Sin embargo, uno de los principales obstáculos a la hora de la implantación de este tratamiento biológico a escala industrial es la duración del periodo de aclimatación de la biomasa encargada de degradar los contaminantes, que en función del compuesto a tratar puede resultar demasiado largo para la aplicación comercial de esta tecnología. El presente trabajo se centra en el estudio de estos periodos de arranque y aclimatación, especialmente lentos en el caso del CS2, y propone una estrategia de arranque basada en la reutilización de biomasa capaz de degradar los compuestos de interés, almacenada tras usos anteriores, que permite reducir el tiempo necesario para alcanzar eficacias de eliminación elevadas. Paralelamente, se ha concluido que paradas de corta duración no afectan de manera importante a la operación del sistema.

Desarrollo de catalizadores de Co3o4 nanocristalinos para la oxidación de compuestos clorados

La contaminación atmosférica se presenta como uno de los problemas más importantes de las últimas décadas. Los efectos negativos de esta problemática son de carácter tanto global como local y ha n desencadenado una serie de daños que afectan al medio ambiente y a la salud de los seres vivos, entre ellos los seres humanos. El origen de la contaminación atmosféri ca se sitúa en los procesos que se derivan del aumento de la población, del desarrollo industrial, de la urbanización y del transporte. En la actualidad las industrias emplean una gran cantidad de sustancias químicas que son nocivas para el me dio ambiente. E ntre ellas destacan los compuestos orgánicos volátile s (COV) , los cuales se emiten a la atmó sfera cada vez en mayor medida. La creciente contaminación ha supuesto la implantación de una legislación medioambiental cada vez más severa. Como consecuencia, l as compañías están estudiando varias alternativas con el fin de cumplir las restricciones y de continuar con su marcha económica. Entre las posibles soluciones destacan los procesos catalíticos, los cuales representan más del 90% de entre los métodos lleva dos a cabo para el tratamiento químico.

MOFs basados en metaloporfirinas: diseño estructural orientado a la biomimetización de sus propiedades naturales

La Ciencia y Tecnología de Materiales tiene el reto permanente de desarrollar y mejorar materiales multifuncionales y respetuosos con el medio ambiente. En este sentido, los materiales de tipo MOF (Metal-Organic Framework) están siendo objeto de un gran interés, ya que las redes sólidas de coordinación (especialmente, las porosas) presentan aplicaciones en campos en los que la sociedad manifiesta una demanda creciente de ciencia y tecnología, como el almacenamiento y transporte de energía, la captura de gases con efecto invernadero, la catálisis heterogénea y la liberación controlada de fármacos, entre otros. En este contexto, el presente trabajo se planteó con el objetivo de desarrollar nuevos materiales de tipo MOF basados en metaloporfirinas, al objeto de mimetizar las funciones que desempeñan las mismas en los sistemas biológicos, con el fin de reproducirlas en el estado sólido. Para ello, se han escogido biometales como el hierro y el cobalto: característicos de estos sistemas, de bajo coste y medioambientalmente respetuosos. Por otra parte, las porfirinas seleccionadas han sido las siguientes: TPP (meso-tetra-4-fenilporfirina), TCPP (meso-tetra-4-carboxifenilporfirina) y TPPS (meso-tetra-4-sulfonatofenilporfirina). Estas tres moléculas conforman un conjunto de ligandos que difieren ligeramente en sus grupos funcionales. Asimismo, en ocasiones, se ha utilizado un ligando secundario dipiridínico (4,4´-bipiridina) que ha actuado como espaciador. El diseño de las síntesis se ha centrado tanto en las combinaciones adecuadas de metales y ligandos como en la selección de las técnicas de síntesis. Así, se han obtenido cinco nuevos compuestos, que se han sintetizado en condiciones solvotermales suaves o mediante radiación microondas. La caracterización preliminar de los mismos se ha llevado a cabo mediante análisis cuantitativo, espectroscopia infrarroja y Raman, difracción y fluorescencia de rayos X y medidas de densidad. El estudio estructural se ha realizado mediante difractometría de rayos X y el estudio térmico se ha llevado a cabo mediante termogravimetría y termodifractometría. En los casos en que ha resultado procedente, también se han caracterizado los compuestos mediante espectroscopia ultravioleta-visible (UV-Vis), Mössbauer y resonancia paramagnética electrónica (EPR) y mediante medidas de la susceptibilidad magnética. Asimismo, ocasionalmente, se han realizado cálculos mecano-cuánticos basados en la teoría del funcional de la densidad (DFT) y medidas catalíticas. El primero de los cinco compuestos obtenidos, de fórmula [FeTCPP], es quiral y destaca por ser la tercera estructura 2D publicada basada en esta porfirina. La formación de este compuesto está condicionada por la oxidación de los iones de hierro y por la existencia de grupos carboxílicos en la porfirina. Por otra parte, con la participación del espaciador 4,4´-bipiridina (bipy) se han obtenido tres redes 1D. Así, la estructura cristalina del compuesto ([FeTPPbipy]•)n se explica mediante la formación de radicales neutros que se estabilizan en un empaquetamiento que permite la formación de enlaces entre los grupos fenílicos de distintas cadenas. La formación de estos enlaces queda corroborada por la existencia de significativas interacciones antiferromagnéticas. Por otra parte, en el compuesto [CoTPP(bipy)]•([CoTPP])0.22•(TPP)0.78, la disposición de las cadenas deja grandes huecos en la red que se ocupan con porfirinas tanto coordinadas como sin coordinar. El tercero de estos compuestos 1D presenta la fórmula [CoTPPS0.5(bipy)(H2O)2]•6H2O y destaca porque la extensión de las cadenas se produce por la alternancia de dos tipos de octaedros de CoII. La naturaleza de los grupos sulfonato de la porfirina TPPS es determinante para comprender la intrincada red de enlaces de hidrógeno de este compuesto, que propician la formación de una red interpenetrada caracterizada por su gran estabilidad térmica (hasta los 370ºC). Finalmente, con la porfirina TCPP se ha obtenido un segundo compuesto de fórmula -O-[FeTCPP]2•nDMF (n≈ 16; DMF = dimetilformamida). El mismo presenta grandes cavidades (47% de porosidad) que diluyen la matriz magnética, caracterizada por fuertes interacciones antiferromagnéticas intradiméricas. Todo ello revela una inusual estructura superhiperfina, observada por espectroscopia EPR. El trabajo que se recoge en esta memoria constituye, por lo tanto, un “viaje” de mayor a menor dimensionalidad en las estructuras cristalinas. La guía de este viaje ha sido la búsqueda de propiedades catalíticas en sistemas heterogéneos. Así, el [CoTPP(bipy)]•([CoTPP])0.22•(TPP)0.78 obedece el enfoque de inmovilizar o anclar el catalizador en los huecos de la red. Sin embargo, la estrategia alternativa seguida para el compuesto m-O-[FeTCPP]2•nDMF (es decir, que el propio MOF actúe de catalizador) es la que ha aportado mejores y más prometedores resultados en lo que a catálisis heterogénea se refiere.

Auto-ensamblaje de unidades porfirínicas para la obtención de dispositivos supramoleculares

40 p. : il.

Diseño en 3D, análisis hidrodinámico y cálculo del escantillonado de una embarcación de 24 metros de eslora fabricada con materiales compuestos.

Se desarrolla el procedimiento de diseño en 3D de una embarcación de eslora menor de 24 metros y la posterior determinación de su escantillonado siguiendo las indicaciones de la norma internacional ISO 12215 para la construcción de cascos y escantillones de pequeñas embarcaciones. Se analizan también las ventajas y desventajas de la construcción del casco de un velero con fibra de vidrio y fibra natural de lino. Para llevar a cabo el diseño 3D a partir de los planos 2D de la embarcación se ha utilizado el software Rhinoceros. Los cálculos hidrostáticos, hidrodinámicos y el comportamiento en la mar se han estudiado con el programa Maxsurf, ampliamente utilizado en el sector naval.

Auto-ensamblaje de unidades porfirínicas para la obtención de dispositivos supramoleculares

Comunicación presentada en: II Reunión de Jóvenes Cristalógrafos, 29 Sept-1 Oct de 2010, Bilbao, España

Determinación de compuestos orgánicos potencialmente alérgenos en equipos textiles de protección individual (EPIs) mediante analisis directo por pirólisis acoplado a cromatografía de gases espectrometría de masas (Py-GC/MS).

Nota de aplicación instrumental desarrollada en el Servicio Central de Análisis de Bizkaia (SCAB)

MOFs basados en CuII-PDC-bpe (PDC= 2,5-piridindicarboxilato, bpe= 1,2-di(4piridil)eteno): Cristaloquímica de redes 2D tipo Herringbone

Comunicación a congreso (póster): XXIV Simposio del Grupo Especializado de Cristalografía y Crecimiento Cristalino, GE3C. 23-26 de junio de 2014, Bilbao

Diseño e innovación tecnológica aplicados en el proceso de desarrollo del sector artesanal : desarrollo y coordinación de la producción de prototipos para casa colombiana 2007 joyería.

[22] hojas : ilustraciones, fotografías.

Beneficios para el productor ganadero generados por la coordinación de la cadena vacuna argentina a través de la formación de grupos de productores : Estudio de Caso Agrupación de Productores ULSA

La ganadería vacuna fue el principal sector de la economía nacional durante muchos años, y por lo tanto, forma parte esencial de la costumbre y cultura de todos los argentinos. Su cadena presenta una fase inicial caracterizada por una enorme heterogeneidad de productores ganaderos de diferente escala, zona y sistemas de producción, los cuales disponen de distintos caminos para la venta de su ganado bovino. Esta heterogeneidad de alternativas, sumado a la falta de un sistema claro de formación de precios, a la existencia de irregularidades e informalidades y a la constante intervención gubernamental, aumentan la incertidumbre, resultando ser el productor el principal económicamente perjudicado por medio de prácticas oportunistas basadas en información asimétrica e/o incompleta por parte de otros actores. La posibilidad de acceder a una porción de la Cuota Hilton a emprendimientos conjuntos entre frigoríficos exportadores y asociaciones de criadores y/o grupos de productores, incentivó a la Consignataria de Hacienda Urien-Loza S.A., a integrarse y coordinarse vertical y horizontalmente para formar la Agrupación de Productores ULSA. En el estudio de caso realizado sobre dicho grupo (Urien, 2010), se concluye que el subsistema ULSA mejora la rentabilidad del productor ganadero a través de un incremento en el precio final por animal enviado a faena y de una reducción de los costos de transacción generado a través de una disminución en la incertidumbre del sistema. A través de una encuesta realizada a productores integrantes del grupo en cuestión, el objetivo del presente trabajo es, en primer lugar, describir el sistema de ganados y carnes vacunas de la Argentina, identificando posibles innovaciones organizacionales a partir del desarrollo de Grupos de Productores; y en segundo lugar, analizar los atributos de la transacción (frecuencia, incertidumbre, y activos específicos) y la estructura de gobernancia utilizada en dicho sistema. Se espera demostrar que la mejora en la rentabilidad del productor ganadero se debe principalmente a una reducción de los costos de transacción, y en segundo lugar a un beneficio económico generado por un precio diferencial y/o reducción en los costos de comercialización

Estrategias y coordinación en el subsistema de agronegocios de cacao orgánico en la región de San Martín : el caso ACOPAGRO

Actualmente grandes cambios en las cadenas agroalimentarias causadas por los consumidores, han generado el desarrollo de productos diferenciados, que en su mayoría son producidos por pequeños productores, tal es el caso del cacao orgánico. Durante los últimos años el Perú se ha consolidado como un importante exportador de cacao fino, aromático y orgánico, siendo San Martín una de las principales regiones productoras. Este subsistema de agronegocios, presentaba serias perturbaciones, tales como, inacceso a créditos para productores, inexistencia de alianzas estratégicas, y una baja coordinación entre los actores del sistema, así mismo la existencia de intermediarios que generaban gran oportunismo e incertidumbre por el precio del cacao que percibían los productores; todo ello ocasionaba elevados costos en las transacciones. Es en este contexto que se crea la Cooperativa Agraria Cacaotera ACOPAGRO, que se ha desempeñado de manera exitosa en los últimos años, siendo líder en la exportación de cacao orgánico. De aquí parte el objetivo de esta investigación, la cual es conocer las nuevas estrategias y formas de coordinación en agronegocios, utilizando el caso ACOPAGRO. La metodología utilizada fue la epistemología fenomenológica a través de un estudio de caso. Sustentada teóricamente en la Nueva Economía Institucional aplicada a los Negocios Agroalimentarios, fundamentalmente la economía de los costos de transacción. Los resultados obtenidos definen a ACOPAGRO como subsistema estrictamente coordinado, producto de la acción colectiva, con objeto de abastecer al mercado internacional exigente. Pues esta cooperativa se ha desarrollado eficientemente, adaptándose a las distintas perturbaciones y oportunidades de mercado; estratégicamente con una innovación en su diseño organizacional que permitió implementar tecnología, crear incentivos y poder adecuar controles. Además de convertirse en el coordinador del subsistema, ACOPAGRO optó en nuevas formas de gobernancia en sus transacciones, alineándolas de tal forma que permitan salvaguardar los activos específicos invertidos por los productores y reducir la incertidumbre, bajando así los costos de transacción.

Evaluación de abonos verdes compuestos por cereales y leguminosas en cultivo puro y mixto para el manejo de malezas otoño - invernales

p.199-205

Determinación espectrofotométrica de compuestos fenólicos totales en leguminosas

p.125-129

Formas de coordinación en el sector porcino Argentino

p.13-27