Disseny d’un comportament en ROS per a mantenir la posició d’un vehicle autònom submarí a partir de referències visuals

En el Centre d'Investigació en Robòtica Submarina (CIRS) de la Universitat de Gironaes disposa de diferents robots submarins els quals utilitzen una arquitectura software anomenada Component Oriented Layered-based Architecture for Autonomy ( COLA2 ), la qual ha estat desenvolupada per estudiants i professors del mateix centre. Per tal de fer aquesta arquitectura més accessible per a professors i estudiant d’altres centres la COLA2 s’està adaptant al Robot Operative System (ROS) que és un framework genèric per al desenvolupament d’aplicacions amb robots. Aquest projecte pretén dissenyar un comportament per al robot Girona500 que estigui desenvolupat dins la versió ROS de l’arquitectura COLA2. El comportament haurà de fer mantenir una determinada posició al robot amb informació visual de la càmera del robot i amb dades de navegació. La tasca de mantenir la posició es de vital importància per a poder realitzar intervencions submarines que requereixen de precisió i, precisament, el medi on es treballa no ajuda

Sistema web per al préstec de DVD en col·lectius tancats

Aquest projecte de final de carrera sorgeix com a resposta a una necessitat existent dins de col•lectius laborals i docents de compartir documents i recursos. Per tal d’estabilitzar un sistema d’intercanvi que funcioni, és important que els préstecs siguin àgils i estiguin gestionats per un bon sistema. El projecte “Sistema web per al préstec de DVD en col•lectius tancats” té la finalitat de permetre als membres d’un col•lectiu tancat d’utilitzar un servei de préstecs de DVD via web. Aquest sistema facilita i gestiona l’intercanvi de DVD entre els usuaris del col•lectiu que estiguin registrats. La base de dades del conjunt dels DVD la formen els DVD que els mateixos usuaris registrats posen a disposició dels altres membres. Pel que fa a la gestió, el sistema incorpora un sistema automàtic d’enviament de correus electrònics i un gestor de temps per evitar que els préstecs no s’allarguin en excés. També està dotat de mesures de seguretat que garanteixen la privacitat als usuaris.

Disseny i construcció d'un motor 3D en temps real per la Gameboy Advance

El projecte desenvolupat ha tractat l’estudi i disseny d’un motor 3D interactiu a la consola Game Boy Advance (GBA). La GBA disposa d’un processador ARM7TDMI a 16’78 Mhz i no disposa de operacions 3D per-hardware, és una consola lenta en comparació les que podem trobar al mercat d’avui en dia. Aquest treball, va partir de la construcció d’un prototipus ray-casting per-columna. Després, vàrem adaptar-lo a una estructura de portals i sectors. Més tard, es va introduir el mapeig de sostre/terra i de paisatges. Per últim, vàrem introduir efectes a la renderització per donar més realisme al recorregut del món, com il·luminació, objectes, etc. Tot i que es va estudiar l’arquitectura d’un motor eficient, no es tenia prou per arribar a tenir un motor interactiu. Una de les tasques més difícils va ser la part de optimització. Per aconseguir-ho s’ha hagut de substituir operacions a temps real costoses a temps de execució, replantejar parts de l’algorisme per fer-lo més eficient, entre altres

Metodologia de disseny conceptual d'estacions depuradores d'aigües residuals que combina el procés de decisió jeràrquic amb l'anàlisi de decisions multicriteri

La present tesi proposa una metodologia de disseny conceptual d'estacions depuradores d'aigües residuals (EDAR) mitjançant la combinació del procés de decisió jeràrquic i l'anàlisi de decisions multicriteri. El document s'inicia amb una breu introducció als principals camps abordats pel treball: el disseny dels processos químics en general, el disseny de les estacions depuradores d'aigües residuals en particular, i l'anàlisi de decisions multicriteri aplicada a la gestió ambiental. Seguidament, es fixen els objectius del treball i es descriuen tant la metodologia com el material de suport informàtic utilitzats. Per validar i contrastar la metodologia de disseny presentada, es desenvolupa un cas d'estudi on es porta a terme el disseny conceptual d'una EDAR que presenta els mateixos requeriments que l'EDAR que opera actualment al municipi de Granollers. Inicialment es presenta la informació de partida i tot seguit es defineixen els objectius de disseny, així com el conjunt de criteris que s'utilitzaran per avaluar en quina mesura es compleixen aquests objectius. Els objectius de disseny són de diferents tipus: ambientals, tècnics, socials i econòmics, i el conjunt de criteris utilitzats, concretament 33, també es classifica segons aquestes quatre categories. Cadascun dels criteris presenta un determinat pes d'importància relativa en la presa de decisions. Finalment, es desenvolupa tot el procés de decisió fins a obtenir el disseny complet de l'EDAR. El procés de decisió s'ha dividit en dues parts diferenciades però que alhora s'entrellacen: la línia d'aigua i la línia de fang. El procés de decisió presenta un total de divuit qüestions amb un màxim de quatre alternatives per pregunta (dotze qüestions corresponen a la línia d'aigua, i sis a la línia de fangs). Per solucionar cadascuna d'aquestes qüestions, s'avaluen les alternatives proposades respecte a un conjunt de criteris triats de la llista inicial. Aplicant el procés de decisió multicriteri anomenat SMART (simple multiattribute rating technique), es combinen els resultats de les alternatives respecte a cada criteri, tenint en compte la importància de cada criteri per obtenir un sol valor per alternativa. Per quantificar els criteris referents a l'operació del procés i les de tipus econòmic s'han utilitzat els programes GPS-X i CapdetWorks respectivament. Pel que fa als criteris no quantificats mitjançant aquests programes, s'han resolt de manera qualitativa i mitjançant manuals de disseny i també tenint en compte l'opinió d'experts en aquest camp. L'alternativa que obté un pes més elevat és la recomanada per al procés de decisió. El cas d'estudi finalitza un cop s'obté el disseny complet de l'EDAR. Per integrar tots aquests elements que hem esmentat i donar suport al desenvolupament del procés de decisió s'ha utilitzat el programa DRAMA (Design Rationale Management). A continuació, es fa una anàlisi comparativa entre l'EDAR que hi ha actualment al municipi de Granollers i l'EDAR resultat del cas d'estudi. Es descriu el diagrama de flux que conforma l'EDAR de Granollers i el diagrama de flux de l'EDAR resultat de l'estudi, se'n fa una anàlisi comparativa justificant cadascuna de les decisions preses en el cas d'estudi i, finalment, es fa una discussió de resultats on es reflecteixen els avantatges associats d'aplicar la metodologia de disseny conceptual proposada. Finalment, es presenten les conclusions de la tesi. Els principals resultats de la tesi es van publicar el 2002 a la revista internacional Industrial and Engineering Chemistry Research (N. Vidal, R. Bañares-Alcántara, I. Rodríguez-Roda i M. Poch: "Design of wastewater treatment plants using a conceptual design methodology", Industrial and Engineering Chemistry Research, 41 (20), pàg. 4993-5005) i la continuació de la línia de recerca al Laboratori d'Enginyeria Química i Ambiental de la UdG ha comportat la presentació del treball de recerca de Xavi Flores "Procés de decisió jeràrquic combinat amb anàlisi multicriteri per al suport al disseny conceptual de sistemes de fangs actius d'una estació depuradora d'aigües residuals" i la presentació dels resultats parcials al congrés internacional de la 9th IWA Conference on Design, Operation and Economics of Large Wastewater Treatment, que va tenir lloc el setembre passat a Praga ("Combining hierarchical decision process with multi-criteria analysis for conceptual design of WWTP", X. Flores, N. Vidal, A. Bonmatí, J. B. Copp i I. Rodríguez-Roda).

Integració de sistemes estandarditzats de gestió: anàlisi empírica

Els sistemes de gestió permeten millorar l'eficiència de les organitzacions i en aquest context, una organització pot tenir implantats múltiples sistemes. La forma preferible de gestionar-los és integrant-los, perquè s'aprofiten les sinèrgies existents entre sistemes. Existeixen molt pocs estudis empírics que analitzin la integració de sistemes. Així, l'objectiu d'aquesta tesi és conèixer i analitzar empíricament com integren les empreses els sistemes i com realitzen les auditories d'aquests. Les conclusions de l'anàlisi empírica realitzada són que les empreses:(1)integren majoritàriament els sistemes a un determinat nivell, i sembla que els models de gestió utilitzats i l'ordre d'implantació dels sistemes, condicionen aquest nivell,(2)duen a terme, majoritàriament, auditories del sistema integrades, essent el nivell d'integració de les internes superior al de les externes, i(3)en alguns aspectes, sembla que la integració de les auditories externes, està relacionada amb el nivell d'integració dels sistemes.

Disseny d'un sistema d'informació ambiental pel seu ús en els processos de gestió integrada de zones costaneres. Aplicació a la Costa Brava

El present estudi té com a principal objectiu el disseny d'un Sistema d'informació Ambiental (SIA). El principal instrument utilitzat per obtenir la informació amb aquest sistema d'informació són els indicadors. Concretament, el SIA ha estat desenvolupat per ser usat en els processos de gestió integrada de zones costaneres (ICZM), de manera que els indicadors emprats intenten ser representatius dels principals elements econòmics, socials i ambientals que interactuen en les zones costaneres. El procés de disseny d'aquest Sistema d'Informació Ambiental es pot dividir en diferents sub-objectius: - el primer consisteix en la recerca de tota la informació socio-econòmica i ambiental actual que es consideri necessària. A banda d'aquesta informació s'ha de generar aquella informació que es consideri important per a la gestió i per la comprensió de la situació actual dels sistemes naturals que es troben a la zona d'estudi. - el segon objectiu és la creació del sistema d'indicadors, dividits en: sectorials, de gestió i de condició. Cada indicador ha de tenir un protocol pel seu càlcul i la seva futura repetició. Un cop mesurats es representaran gràficament per facil itar la seva interpretació. - el darrer objectiu consisteix en l'anàlisi i en la síntesi dels resultats obtinguts del càlcul dels indicadors. Per la síntesi s'utilitza una anàlisi de components principals que es tradueix en un conjunt d'indicadors estratègics. Per l'anàlisi s'utilitza l'equació I.P.A.T. que ens ha de permetre relacionar els resultats obtinguts mitjançant els indicadors amb la sostenibilitat territorial de l'àrea d'estudi. - Finalment, de les conclusions s'han de despendre una sèrie de recomanacions per als gestors i per l'empresa privada, amb la finalitat d'assolir una gestió més sostenible de la zona costanera. En el disseny del SIA i per tal d'assolir els diferents objectius, s'ha utilitzat el model conceptual D-P.S.I.R. d'anàlisi dels conductors "drivers" (D), les pressions (P), els estats (S),els impactes (I) i les respostes (R). Aquest model està àmpliament reconegut per la OCDE i altres organitzacions internacionals, i és emprat en l'anàlisi de la problemàtica ambiental.

Disseny d'agents físics: inclusió de capacitats específiques per a l'avaluació de l'eficiència d'accions

L'experiència de l'autor en la temàtica d'agents intel·ligents i la seva aplicació als robots que emulen el joc de futbol han donat el bagatge suficient per poder encetar i proposar la temàtica plantejada en aquesta tesi: com fer que un complicat robot pugui treure el màxim suc de l'autoconeixement de l'estructura de control inclosa al seu propi cos físic, i així poder cooperar millor amb d'altres agents per optimitzar el rendiment a l'hora de resoldre problemes de cooperació. Per resoldre aquesta qüestió es proposa incorporar la dinàmica del cos físic en les decisions cooperatives dels agents físics unificant els móns de l'automàtica, la robòtica i la intel·ligència artificial a través de la noció de capacitat: la capacitat vista com a entitat on els enginyers de control dipositen el seu coneixement, i a la vegada la capacitat vista com la utilitat on un agent hi diposita el seu autoconeixement del seu cos físic que ha obtingut per introspecció. En aquesta tesi es presenta l'arquitectura DPAA que s'organitza seguint una jerarquia vertical en tres nivells d'abstracció o mòduls control, supervisor i agent, els quals presenten una estructura interna homogènia que facilita les tasques de disseny de l'agent. Aquests mòduls disposen d'un conjunt específic de capacitats que els permeten avaluar com seran les accions que s'executaran en un futur. En concret, al mòdul de control (baix nivell d'abstracció) les capacitats consisteixen en paràmetres que descriuen el comportament dinàmic i estàtic que resulta d'executar un controlador determinat, és a dir, encapsulen el coneixement de l'enginyer de control. Així, a través dels mecanismes de comunicació entre mòduls aquest coneixement pot anar introduint-se als mecanismes de decisió dels mòduls superiors (supervisor i agent) de forma que quan els paràmetres dinàmics i estàtics indiquin que pot haver-hi problemes a baix nivell, els mòduls superiors es poden responsabilitzar d'inhibir o no l'execució d'algunes accions. Aquest procés top-down intern d'avaluació de la viabilitat d'executar una acció determinada s'anomena procés d'introspecció. Es presenten diversos exemples per tal d'il·lustrar com es pot dissenyar un agent físic amb dinàmica pròpia utilitzant l'arquitectura DPAA com a referent. En concret, es mostra tot el procés a seguir per dissenyar un sistema real format per dos robots en formació de comboi, i es mostra com es pot resoldre el problema de la col·lisió utilitzant les capacitats a partir de les especificacions de disseny de l'arquitectura DPAA. Al cinquè capítol s'hi exposa el procés d'anàlisi i disseny en un domini més complex: un grup de robots que emulen el joc del futbol. Els resultats que s'hi mostren fan referència a l'avaluació de la validesa de l'arquitectura per resoldre el problema de la passada de la pilota. S'hi mostren diversos resultats on es veu que és possible avaluar si una passada de pilota és viable o no. Encara que aquesta possibilitat ja ha estat demostrada en altres treballs, l'aportació d'aquesta tesi està en el fet que és possible avaluar la viabilitat a partir de l'encapsulament de la dinàmica en unes capacitats específiques, és a dir, és possible saber quines seran les característiques de la passada: el temps del xut, la precisió o inclòs la geometria del moviment del robot xutador. Els resultats mostren que la negociació de les condicions de la passada de la pilota és possible a partir de capacitats atòmiques, les quals inclouen informació sobre les característiques de la dinàmica dels controladors. La complexitat del domini proposat fa difícil comparar els resultats amb els altres treballs. Cal tenir present que els resultats mostrats s'han obtingut utilitzant un simulador fet a mida que incorpora les dinàmiques dels motors dels robots i de la pilota. En aquest sentit cal comentar que no existeixen treballs publicats sobre el problema de la passada en què es tingui en compte la dinàmica dels robots. El present treball permet assegurar que la inclusió de paràmetres dinàmics en el conjunt de les capacitats de l'agent físic permet obtenir un millor comportament col·lectiu dels robots, i que aquesta millora es deu al fet que en les etapes de decisió els agents utilitzen informació relativa a la viabilitat sobre les seves accions: aquesta viabilitat es pot calcular a partir del comportament dinàmic dels controladors. De fet, la definició de capacitats a partir de paràmetres dinàmics permet treballar fàcilment amb sistemes autònoms heterogenis: l'agent físic pot ser conscient de les seves capacitats d'actuació a través de mecanismes interns d'introspecció, i això permet que pugui prendre compromisos amb altres agents físics.

Què ens oculta el vel estadístic? Reflexió feminista entorn del disseny i l'explotació de les fonts de dades socials (part 1 de 5)

Ponent: Marta Luxan / Presenta: Ruth Vilà

Què ens oculta el vel estadístic? Reflexió feminista entorn del disseny i l'explotació de les fonts de dades socials (part 2 de 5)

Ponent: Marta Luxan / Presenta: Ruth Vilà

Què ens oculta el vel estadístic? Reflexió feminista entorn del disseny i l'explotació de les fonts de dades socials (part 3 de 5)

Ponent: Marta Luxan / Presenta: Ruth Vilà

Què ens oculta el vel estadístic? Reflexió feminista entorn del disseny i l'explotació de les fonts de dades socials (part 4 de 5)

Ponent: Marta Luxan / Presenta: Ruth Vilà

Què ens oculta el vel estadístic? Reflexió feminista entorn del disseny i l'explotació de les fonts de dades socials (part 5 de 5)

Ponent: Marta Luxan / Presenta: Ruth Vilà

Anàlisi de la situació dels residus d’aparells elèctrics i electrònics (RAEE) al Gironès

Estudi de la situació dels residus d’aparells elèctrics i electrònics al Gironès reformulant la seva gestió actual, valorant si caldria fer una nova planta, així com una campanya de sensibilització social i construcció d’una possible planta intermediària de triatge de RAEE per a la comarca del Gironès

Disseny de les pautes per la redacció del protocol de gestió per les aus del PNAE

Aquest projecte té com a objectius: determinar les Directrius a seguir per la futura redacció d’un protocol de gestió de les zones inundables del PNAE, amb la finalitat de potenciar la presència d’aus; determinar les millors condicions d’hàbitat per les poblacions d’aus del PNAE i redactar unes línies de seguiment que permetin d'una banda avaluar si les pautes proposades tindran l’efecte desitjat i d'altra banda que permetin la redacció del protocol de gestió

Disseny del pla de seguiment de la població de conill de bosc (Oryctolagus cuniculus) a la finca muntanya d'Alinyà ipropostes de gestió

La finalitat d' aquest projecte és poder realitzar el seguiment de la població de conill de bosc a la Finca de la Muntanya d’Alinyà, tenint en compte que des de feia tres anys s' estaven duent a terme alliberaments de conills en aquesta finca