Sistema automatizado para o aproveitamento de água cinza e azul, com controle de PH utilizando lógica fuzzy

Every day, water scarcity becomes a more serious problem and, directly affects global society. Studies are directed in order to raise awareness of the rational use of this natural asset that is essential to our survival. Only 0.007% of the water available in the world have easy access and can be consumed by humans, it can be found in rivers, lakes, etc... To better take advantage of the water used in homes and small businesses, reuse projects are often implemented, resulting in savings for customers of water utilities. The reuse projects involve several areas of engineering, like Environmental, Chemical, Electrical and Computer Engineering. The last two are responsible for the control of the process, which aims to make gray water (soapy water), and clear blue water (rain water), ideal for consumption, or for use in watering gardens, flushing, among others applications. Water has several features that should be taken into consideration when it comes to working its reuse. Some of the features are, turbidity, temperature, electrical conductivity and, pH. In this document there is a proposal to control the pH (potential Hydrogen) through a microcontroller, using the fuzzy logic as strategy of control. The controller was developed in the fuzzy toolbox of Matlab®

Detecção de falhas em sistemas incertos com atraso no sinal de controle

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Diseño de algoritmos óptimos de filtrado y control en modos deslizantes.

Tesis (Doctorado en Ingeniería Física Industrial) UANL, 2012.

Algoritmos de filtrado y control en sistemas con observaciones incompletas mediante las técnicas óptimas de promedio cuadrático, H y modos deslizantes

Tesis (Doctor en Ingeniería Física Industrial) UANL, 2009.

Control robusto por modos deslizantes de orden superior aplicado a vehículos aéreos no tripulados.

Tesis (Doctor en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica) UANL, 2013.

Multicontroladores para melhoria da robustez e acomodação de falhas em sistemas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Control por modos deslizantes como estrategia de navegación en una flota de robots

En esta tesis se presenta el desarrollo de un esquema de cooperación entre vehículos terrestres (UGV) y aéreos (UAV) no tripulados, que sirve de base para conformar dos flotas de robots autónomos (denominadas FRACTAL y RoMA). Con el fin de comprobar, en diferentes escenarios y con diferente tareas, la validez de las estrategias de coordinación y cooperación propuestas en la tesis se utilizan los robots de la flota FRACTAL, que sirven como plataforma de prueba para tareas como el uso de vehículos aéreos y terrestres para apoyar labores de búsqueda y rescate en zonas de emergencia y la cooperación de una flota de robots para labores agrícolas. Se demuestra además, que el uso de la técnica de control no lineal conocida como Control por Modos Deslizantes puede ser aplicada no solo para conseguir la navegación autónoma individual de un robot aéreo o terrestre, sino también en tareas que requieren la navegación coordinada y sin colisiones de varios robots en un ambiente compartido. Para esto, se conceptualiza teóricamente el uso de la técnica de Control por Modos Deslizantes como estrategia de coordinación entre robots, extendiendo su aplicación a robots no-holonómicos en R2 y a robots aéreos en el espacio tridimensional. Después de dicha contextualización teórica, se analizan las condiciones necesarias para determinar la estabilidad del sistema multi-robot controlado y, finalmente, se comprueban las características de estabilidad y robustez ofrecidas por esta técnica de control. Tales comprobaciones se hacen simulando la navegación segura y eficiente de un grupo de UGVs para la detección de posibles riesgos ambientales, aprovechando la información aportada por un UAV. Para estas simulaciones se utilizan los modelos matemáticos de robots de la flota RoMA. Estas tareas coordinadas entre los robots se hacen posibles gracias a la efectividad, estabilidad y robustez de las estrategias de control que se desarrollan como núcleo fundamental de este trabajo de investigación. ABSTRACT This thesis presents the development of a cooperation scheme between unmanned ground (UGV) and aerial (UAV) vehicles. This scheme is the basis for forming two fleets of autonomous robots (called FRACTAL and RoMA). In order to assess, in different settings and on different tasks, the validity of the coordination and cooperation strategies proposed in the thesis, the FRACTAL fleet robots serves as a test bed for tasks like using coordinated aerial and ground vehicles to support search and rescue work in emergency scenarios or cooperation of a fleet of robots for agriculture. It is also shown that using the technique of nonlinear control known as Sliding Modes Control (SMC) can be applied not only for individual autonomous navigation of an aircraft or land robot, but also in tasks requiring the coordinated navigation of several robots, without collisions, in a shared environment. To this purpose, a strategy of coordination between robots using Sliding Mode Control technique is theoretically conceptualized, extending its application to non-holonomic robots in R2 and aerial robots in three-dimensional space. After this theoretical contextualization, the stability conditions of multi-robot system are analyzed, and finally, the stability and robustness characteristics are validated. Such validations are made with simulated experiments about the safe and efficient navigation of a group of UGV for the detection of possible environmental hazards, taking advantage of the information provided by a UAV. This simulations are made using mathematical models of RoMA fleet robots. These coordinated tasks of robots fleet are made possible thanks to the effectiveness, stability and robustness of the control strategies developed as core of this research.

Desenvolvimento de funções de lógica difusa para PLC

Este trabalho pretende preencher uma lacuna no controlo difuso em todos os autómatos/controladores que usam a plataforma Codesys para a sua programação. Começando por um levantamento histórico e a respetiva compreensão do que é a lógica difusa até à análise do que existe no mercado nos dias de hoje. Será realizada uma abordagem do que é a plataforma Codesys e a utilização da norma IEC61131-3. Sendo efetuada também uma análise da norma IEC61131-7 que explica como deve ser realizado o controlo difuso em PLC. Para colmatar a lacuna existente foi desenvolvido um software tendo por base a plataforma Codesys e validado e testado com o software SoMachine da Schneider Electric. Esse software será devidamente descrito para ser entendido de uma forma fácil.

Aplicación de lógica difusa al control de voltaje en estado estable

Tesis (Maestría en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Potencia) - U.A.N.L, 1999

Lógica difusa aplicada a las telecomunicaciones de datos [por] Jorge Alberto Delgado Soto

Tesis (Maestría en Ciencias Computacionales con Especialidad en Teleinformática) U.A.N.L.

Mercadeo con base en las ciencias de la complejidad y la lógica difusa

El presente documento pretender ilustrar el trabajo realizado por la Facultad de Administración para con la Sociedad Hotelera Tequendama y en el cual se han utilizado herramientas conceptualmente avanzadas para el estudio y definición de los mercados de la Empresa y la enunciación de grandes líneas estratégicas para la mejor operatividad comercial de la sociedad. La Facultad de Administración de la Universidad del Rosario (UR) conjuntamente con la Sociedad Hotelera Tequendama acordaron realizar una investigación sobre el comportamiento del usuario (huésped), operaciones y mercadeo del Hotel y las Aparta-Suites Tequendama, con base en lógica difusa y las ciencias de la complejidad, que constituyen los ejes del trabajo académico, de investigación y de consultoría de la Facultad. El trabajo se ha denominado: Estudio de mercados dirigido al alojamiento en Bogotá de la sociedad hotelera Tequendama bajo lógica difusa en función de la optimización y la capacidad instalada, que a partir de las conclusiones, recomendaciones expuestas en los informes pasados, brindaría la acción estratégica, que se acompañan de un esquema sumarial al final. La investigación se llevó a cabo durante tres meses, arrojando, finalmente, el conjunto de las conclusiones, recomendaciones y acción estratégica en el futuro inmediato. De este documento de Trabajo se ha suprimido, deliberadamente, toda información confidencial que pudiera perjudicar en algún sentido la imagen del Hotel Tequendama.

Metodología de la lógica difusa

Este trabajo es un acercamiento a los elementos de la lógica difusa y su aplicación en el ámbito social. Para tal efecto se retoman los conceptos de: función de pertenencia, conjuntos difusos, operaciones entre conjuntos difusos y sus relaciones difusas, y operaciones entre relaciones difusas. Cada una de las exposiciones tiene asociado un ejemplo recogido de la experiencia lograda con el trabajo sobre una muestra de 318 empresas. Bajo esta estructura se desarrolla la aplicación de la herramienta de lógica difusa como mecanismo para representar un sistema empresarial que involucra la autonomía y la eficiencia de los empleados de una empresa. Dentro de los resultados se encuentra que tanto la autonomía como la eficiencia son interdependientes y se retroalimentan. De dicho movimiento sistémico emerge un atractor que describe el comportamiento de la eficiencia dada una autonomía o viceversa.

Sistema de lógica difusa. Una aplicación a la percepción empresarial.

Este trabajo es una aplicación, en el ámbito social, de los elementos de lógica difusa. Particularmente, se presentan los resultados de un estudio previo que realizó el Grupo de Perdurabilidad Empresarial de la Universidad del Rosario en 318 empresas colombianas. La aplicación se efectúa sobre la percepción de los actores de empresa acerca de la autonomía y la eficiencia de los trabajadores; además se muestra una simulación cuando el sistema autonomía-eficiencia ha iterado pocas y muchas veces.

Desarrollo de prácticas de control automático basado en la lógica difusa.

El proyecto consiste en el desarollo de un conjunto de módulos software para implantar un sistema lógico difuso. En un caso particular este sistema se aplica a las plantas del laboratorio de Ingeniería de Sistemas y Automática de la E.T.S.I. Industriales de la Universidad de Valladolid. El número de profesores implicados ha sido de 5, todos ellos de dicho departamento. El software ha sido desarrollado empleando la herramienta Borland Builder C++.

Lógica difusa : una nueva epistemología para las Ciencias de la Educación.

Resumen tomado de la publicación. Monográfico con el título: La tarea de enseñar: atraer, formar, retener y desarrollar buen profesorado. Texto completo sólo disponible en el CD anexo o en la versión en línea