Análisis y comparación de movimientos parásitos en manipuladores de cinemática paralela 3PRS

[ES]Por lo tanto el objetivo de este trabajo es resolver el problema de posición de un manipulador paralelo analizando los movimientos parásitos y la influencia de los mismos sobre el problema. Para ello inicialmente se realizará un modelo del manipulador en un programa de CAD. Posteriormente se resolverán las ecuaciones de posición y se implementará esta resolución en un programa de cálculo como MATLAB. Finalmente se compararán los resultados obtenidos con un manipulador de características similares pero una configuración ligeramente distinta.

Diseño cinemático de un mecanismo espacial de cinemática paralela

[ES]Este Trabajo Fin de Grado está enmarcado dentro de un proyecto del grupo de investigación CompMech. El proyecto consiste en el diseño y construcción de un mecanismo de cinemática paralela para ensayos dinámicos. Este trabajo fin de grado engloba las tareas necesarias para el estudio del espacio de trabajo del mecanismo y la determinación de las dimensiones más apropiadas desde consideraciones cinemáticas. Se partirá de tres posibles mecanismos, de los que más adelante se seleccionará uno con el que terminar el ciclo de diseño. Para ello el primer paso es el análisis cinemático de los mecanismos. Se resolverán los problemas de posición y de velocidades, que serán los necesarios para el posterior estudio del espacio de trabajo. La resolución de estos problemas se programará en un programa Matlab. Después se obtendrán los espacios de trabajo de cada uno de los mecanismos, así como las posiciones singulares dentro del mismo, y su variación ante variaciones en las dimensiones. Será también de interés determinar las regiones del espacio de trabajo en las que más fácil es efectuar el movimiento del mecanismo. Conocidos los espacios de trabajo de cada mecanismo y su variabilidad con cambios en las dimensiones, se elegirá el mecanismo más apropiado para continuar con el ciclo de diseño. Para la elección se tendrán también en cuenta consideraciones adicionales aportadas por otros miembros del grupo.

Evaluación y diseño de un sistema de medida de posición por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R

[ES]El objetivo del presente proyecto es el de diseñar, construir y verificar la validez de un sistema de medida de posición mediante sensores por cable para un mecanismo de cinemática paralela 5R, extensible a cualquier otro mecanismo espacial o planar. En el presente informe el lector encontrará un análisis exhaustivo de los inconvenientes prácticos derivados de la naturaleza del método de monitorización propuesto, el desarrollo completo del modelo matemático obtenido para solventarlos, descripciones y planos sobre el montaje in situ del sistema de medida, resultados empíricos sobre el manipulador paralelo y posibles riesgos para la consecución del proyecto

Glauco Mattoso: escrita e transgressão

O trabalho consiste em um exame da produção poética de Glauco Mattoso, tendo como horizonte a noção de transgressão e utilizando como corpus sua produção de sonetos e o Jornal Dobrabil. Com uma produção iniciada na década de 1970, o autor é um dos escritores mais prolíficos do cenário literário brasileiro contemporâneo, levantando questões referentes à perversão formal, à crítica do poder autoritário e à criação ficcional da persona autoral por meio da escrita de si. Acreditamos que, por sua técnica apurada e sua vasta produção, trata-se de um autor que merece um estudo acadêmico aprofundado, buscando o diálogo entre seus temas e as questões culturais que se apresentam ao pensamento contemporâneo

Neologismos na mídia escrita: os empréstimos na publicidade

Esta pesquisa cita os dois processos pelos quais podem ser formados os neologismos e estuda os formados por empréstimos, em corpus constituído por dados colhidos em textos publicitários da mídia em corpus escrito da língua portuguesa do Brasil. As fontes de dados foram variados veículos de comunicação. Objetivou-se identificar a diversidade de classes/funções, campos semânticos, funções do uso nos textos, veículos de comunicação (como os jornais, as revistas, os sítios da internet, a televisão, o outdoor, o busdoor, o wallpaper, o folheto e a mala direta) que apresentaram esses itens neológicos. Tratando ainda dos empréstimos, foram descritas as ocorrências da influência das línguas de outros países nos usuários da língua portuguesa do Brasil. Constatou-se que o inglês foi a língua fonte que contribuiu com mais empréstimos e que há um continuum nos estágios de adaptação desses itens. Apontou-se a descrição discursiva da língua materna para resolver o conflito e a polêmica que envolvem o uso desses empréstimos. Finalizando, construiu-se um glossário com os neologismos formados por empréstimos encontrados no corpus

Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio controlado por Bluetooth

Este proyecto se centra en el control de un robot con estabilidad dinámica más concretamente en un robot que responde al conocido modelo del péndulo invertido. Una de las aplicaciones más famosas del péndulo invertido es el Segway. El péndulo invertido del Segway se define solo en un eje, al tener dos ruedas paralelas como soporte. El proyecto general consta de tres partes, poner el robot en equilibrio, el control remoto del robot vía Bluetooth y el uso de los encoders de los motores para manejar el robot. Poner el robot en equilibrio: Esta parte consiste en la lectura e interpretación de los datos que nos ofrece la Unidad de Medición Inercial (IMU) para conseguir que el robot se mantenga horizontalmente en todo momento utilizando un control PID y se ha desarrollado junto al compañero, Anartz Recalde. Las otras dos partes están pensadas con el objetivo de darle más personalidad al proyecto individual de cada uno. Control remoto vía Bluetooth: Con esta parte lo que se pretende es controlar el robot remotamente mediante el Bluetooth y ha sido desarrollada únicamente por mí. Uso de los encoders de los motores para manejar el robot: Esta parte ha sido totalmente desarrollada por Anartz Recalde, y consiste en hacer uso de los encoders de los motores e interpretar los datos que proporcionan para sacar distintos datos como la distancia recorrida o la velocidad. De esta manera, intentará conseguir que el robot en todo momento se mantenga en la misma posición, es decir si alguna fuerza externa al robot hace que el robot se mueva, éste se tiene que situar en la misma posición en la que estaba antes de que se le hubiera ejercido dicha fuerza externa. Por lo tanto, este proyecto consiste en construir un robot balancín, bastante similar a un Segway pero en una escala más pequeña, conseguir que se mantenga en equilibrio y manejarlo por control remoto mediante uso del Bluetooth.

Estudio de la cinemática de un móvil de dos ruedas y su control para mantener el equilibrio disponiendo de encoder

En este proyecto presentamos el diseño e implementación de un móvil de dos ruedas, en concreto un robot balancín. En él se estudiarán las teorías necesarias para que un móvil de dos ruedas se mantenga en equilibrio y poner dichas teorías en práctica.

Novas formas da escrita de Clarice Lispector: o manuscrito Objeto gritante e a ficção tardia clariciana

Clarice Lispector foi uma das maiores escritoras brasileiras e, por essa razão, uma das mais estudadas. Muitas relações se fizeram entre sua escrita e a de alguns dos principais ícones da literatura mundial. Entretanto, o mesmo não aconteceu com seus textos produzidos aproximadamente a partir da década de 1970, a ficção derradeira da autora. As obras produzidas principalmente durante essa década, com algumas consagradas exceções, foram um tanto negligenciadas pela crítica. As pesquisadoras Marta Peixoto e Sônia Roncador procuraram provar que a pouca atenção às obras da ficção tardia da autora se deve ao fato de que as mesmas apresentam tendências que vão contra as características do que Clarice produziu anteriormente, como se a escritora tivesse desejado criar um repertório de formas que contradiziam sua produção de antes de 1970. Para demonstrar tal intenção de Lispector, este trabalho procura analisar as características do manuscrito Objeto gritante nunca publicado , o qual, após uma série de alterações significativas, acabou por se transformar na obra Água viva. Caso o projeto do manuscrito não tivesse sofrido redirecionamentos substanciais, teria sido a primeira ocorrência, em livro, das novas formas da escrita clariciana que começavam a se manifestar naquela época, mas que vieram a se consolidar nas suas obras posteriores

Desenho-escrita a ponto de verbo

A pesquisa é um dos desdobramentos possíveis da ação do desenho como exigência do próprio corpo. O trabalho propõe a tentativa e o fracasso como movimentação do fazer artístico. Por acreditar na experiência cotidiana com a força escritural, em seu caráter performático, investe na possibilidade de ativar o desenho latente no mundo. Ao investigar a palavra como tentativa de ordenação e como uma condição de possibilidade da arte contemporânea, discute-se (e, simultaneamente, pratica-se) o risco, o acidente introduzido pelo poético em seu caráter desestabilizador,a fim de debruçar-se sobre o aspecto não estável das relações prático-teóricas, entre o texto e a matéria plástica, entre imagens e palavras. A dissertação busca, (na tensão da) experiência, a reflexão inesgotável diante da energia gasta na convivência com a matéria-pensamento, com a palavra que é carne. O horizonte da pesquisa é a impossibilidade - dentro do texto do artista que tangencia seu próprio trabalho de colocar-se em movimento em direção a um fim que não seja o caminho.

Níveis de letramento na escrita: a interseção discurso-gramática

Esta dissertação busca contribuir para o ensino da língua materna promovendo uma análise linguístico - discursiva organizada em níveis das produções que compõem o corpus investigado. Considerando um universo de 375 produções discentes, propõe-se uma análise de 37 produções textuais de alunos dos Colégios Militares do Rio de Janeiro, Fortaleza, Porto Alegre e Campo Grande, a fim de, com base no aporte teórico que estabelece a interseção da concepção tridimensional do discurso de Fairclough e as regularidades discursivas de Foucault, sejam propostos níveis de letramento da escrita de alunos do 6 ano do Ensino Fundamental. A proposta metodológica deste estudo baseia-se em duas categorias de análise, a saber: uma categoria discursiva e outra gramatical. A primeira, subdividida em intratexto e intertexto, aponta para a construção de sentido e para o posicionamento do aluno como sujeito. A segunda, subdividida em coesão referencial e coesão sequencial, indica a importância dos elementos gramaticais na sustentabilidade e desenvolvimento do texto. Em cada uma dessas categorias foram levantadas regularidades discursivas que, interseccionadas, retratam os diferentes níveis de proficiência leitora e escritora presentes num mesmo grupo, resultantes dos diferentes níveis de letramento, além de indicar para o professor os aspectos linguísticos que precisam ser desenvolvidos numa sala de aula

Estudio de la resolución del problema de posición de mecanismos planos de cadena cerrada usando la Proyección cinemática de Study.

[ES]El presente documento versa sobre el desarrollo y posteriores resultados de un estudio elaborado en el campo de la cinemática teórica. Se plantea como objetivo del estudio mostrar las posibles ventajas que puede aportar el uso de la proyección cinemática tanto al análisis como a la síntesis de mecanismos. Los resultados obtenidos reflejan que la metodología propuesta para el análisis es adecuada para mecanismos sencillos, pero puede no serlo tanto para mecanismos de varios lazos cinemáticos. En cuanto al procedimiento propuesto para la síntesis, pese a obtenerse unos interesantes resultados, aún queda mucho por avanzar en ese campo.

Análisis cinemático de una máquina de cinemática híbrida XY3PRS.

[Es]El objetivo principal de este Trabajo Fin de Grado consiste en calcular los movimientos que son necesarios en los actuadores de la plataforma de un mecanismo de cinemática paralela, a fin de poder localizar la pieza en la posición adecuada para poder llevar a cabo la operación de microfresado de la misma. Para desarrollar el proyecto se necesitará un software de programación como es Matlab. Este trabajo surge de la necesidad de dar soporte a un proyecto mayor que consiste en el diseño de un manipulador de cinemática paralela cuyas juntas funcionan por deformación. Se pretende que mientras la herramienta se encuentra inmóvil, se consiga el microfresado de moldes para la fabricación de microlentes mediante el movimiento del manipulador. Se ha resuelto la cinemática inversa y se ha calculado el espacio de trabajo. En este documento se van a presentar las tareas, el presupuesto y los riesgos del proyecto así como unos anexos en los que se incluirá el código de la programación.

Práticas de leitura e escrita na educação de jovens e adultos: como formar leitores e escritores?

No processo escolar de formação de leitores e escritores há um movimento ativo do sujeito com o texto, sendo o professor interlocutor e mediador desse processo. A presente pesquisa pôde verificar como a legitimação do conhecimento de mundo de sujeitos jovens e adultos com pouca ou nenhuma escolarização, em sala de aula, possibilitou o autorreconhecimento da condição de cada um como leitores e escritores. Para chegar a esse achado, investiguei práticas de leitura e escrita em uma classe de educação de jovens e adultos (EJA), buscando relacioná-las aos usos cotidianos da leitura e da escrita na vida dos sujeitos dessa classe. Busquei auxílio em contribuições teóricas de autores do campo da EJA, e de outros, cujos estudos são referência na área da leitura e da escrita e da formação de leitores e escritores, do mesmo modo que fui auxiliada na compreensão de como me valer de procedimentos metodológicos, para melhor capturar as revelações da prática pedagógica, durante o período de observação empreendido na classe. A abordagem teórico-metodológica adotada, de natureza qualitativa, contou com observações sistemáticas e instrumentos como o diário de campo, entrevistas semiestruturadas e uma ficha perfil dos sujeitos da pesquisa. Dispondo desses diversos recursos, pude perceber o processo de formação de leitores e escritores em uma turma já alfabetizada do Programa de Educação de Jovens e Adultos (PEJA) do município do Rio de Janeiro. Como reflexão final de meu estudo, arrisco afirmar que as práticas pedagógicas de leitura e escrita propostas pela professora na turma investigada rompiam com a lógica abissal (como nomeada por SANTOS, 2009), uma vez que as atividades levavam em conta a realidade e os conhecimentos dos sujeitos, não se restringindo a saberes escolares, considerados pela lógica hegemônica de hierarquia de mundo, como os únicos válidos. Outras questões, entretanto, nessas práticas de leitura e escrita puderam ser questionadas, como o fato de as atividades serem individuais, em maioria, apesar dos debates permanentes realizados no coletivo. Também o diálogo prioritariamente se dava entre professora e alunos, e não entre pares, o que restringia a horizontalidade da interlocução entre sujeitos. Por fim, reflexiono quanto à lógica escolar de organização do Programa, em que os avanços na aprendizagem têm sequência serial, o que põe em cheque concepções de continuum na EJA e, em última instância, do direito a aprender por toda a vida.

Psicose e escrita: ao pé da letra

Esta tese aborda a clínica psicanalítica da psicose através de uma articulação entre psicose e escrita, privilegiando a relação entre o empuxo à escrita e a valorização da letra como característica da posição do sujeito na linguagem. Consideramos, inicialmente, que a interseção entre inconsciente e pulsão, presente na obra freudiana e no ensino lacaniano, constitui um ponto de trabalho conceitual importante para a discussão de nosso tema. Em seguida, tomando a postulação do inconsciente a céu aberto na psicose, buscamos destacar que Freud e Lacan estabelecem uma dimensão de criação na psicose correlativa a não inscrição da função paterna. Entre as estratégias de estabilização da psicose, enfatizamos o recurso da escrita como uma das implicações fundamentais desse ensinamento. Examinamos, ainda, as relações entre loucura e literatura e os fenômenos de linguagem comuns na psicose como referências importantes para a discussão das relações entre psicose e escrita a partir do conceito lacaniano de letra. Finalmente, apresentamos nossa experiência em uma oficina de escrita no campo da saúde mental, defendendo sua importância como dispositivo clínico de acolhimento da peculiaridade estrutural da psicose.

Os tempos da escrita na obra de Clarice Lispector

Apoiados nos ensinamentos de Sigmund Freud e de Jacques Lacan, partimos de um pressuposto: as obras concebidas por Clarice Lispector no intervalo de tempo entre 1964 e 1973 colocam em evidência a operação que inscreve o ser falante no campo da linguagem. Talvez por isso, nesse contexto, seja possível perceber a consolidação de uma mudança em seu estilo, considerando que, de acordo com uma determinada vertente da crítica literária, existem pelo menos dois ciclos estilísticos ao analisarmos o conjunto da obra da escritora. Esses dois ciclos são determinados quando se opera uma torção na voz narrativa, que se desloca da terceira para a primeira pessoa. Essa torção tem como marco o livro A Paixão Segundo G.H. e se consolida em 1973, com o livro Água Viva. Supomos que a mudança no estilo de Clarice Lispector corresponde à torção que engaja o ser falante nas vicissitudes do corpo, em sua origem. Assim, é por povoar o mundo dos afetos que a repercussão de determinadas leituras nos leva à seguinte constatação: haveria escritos cuja temporalidade remonta à suspensão da fantasia, motivo pelo qual se prestam a transmitir o real da experiência de uma primeira inscrição, por via do encontro entre leitor e texto. Tratar-se-iam de escritos cuja temporalidade remete ao instante em que a morte se inscreve nas malhas corporais, resultantes do que escapa ao simbólico, o real. Na intimidade do pulsional, tais práticas testemunham o momento em que a língua materna (Lalangue) faz marca no corpo, desembocando no tempo da inscrição do traço unário; o que permite ao sujeito falar, fazendo frente, por via de uma nomeação, à falta de um significante no campo do Outro, . No decorrer do presente trabalho, vimos que Lacan, ao entrelaçar saber inconsciente e poesia, assim o fez na tentativa de transmitir a fugacidade de um instante no qual o inconsciente aflora. Ao se colocar no lugar de agente da poesia, Lacan é levado a especificar a verdade como sendo poética, situando a poesia como fundamentalmente ligada ao seu estilo e à transmissibilidade da psicanálise. Com Clarice Lispector, algo se transmite. E foi com ela que retomamos importantes textos de Jacques Lacan sobre o tema da escrita, dentre os quais, a lição sobre Lituraterra e o seminário Le sinthome. Acompanhamos o seu percurso a respeito do traço unário, desde o seminário da identificação, deixando-nos interrogar sobre a potência de uma imagem que está para além do que é representável. Por isso, ao final de nosso trabalho, enfatizamos o estatuto de uma escrita que se produz por via de um ato que conjuga o traço unário ao objeto a em sua vertente olhar.