Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Nosotros los proles, vosotros los ricos... #Yo Soy 132 : Un acercamiento a la percepción que tienen jóvenes miembros y simpatizantes del movimiento #Yo Soy 132 sobre la participación política y la democracia en México

Setenta y un años de administración priísta consolidada por medio de acciones fraudulentas y doce años de mal gobierno panista produjeron en los ciudadanos (sobre todo los jóvenes) una actitud de descrédito y apatía hacia su democracia. Con las elecciones de 2012, donde se apuntaba al candidato del PRI como potencial ganador; surge el movimiento estudiantil #Yo Soy 132 tomando fuerza en la escena política, logrando sumar a otros sectores; y que ante la escasez de espacios de participación ciudadana, se perfila como una opción

Genealogías del #15M

Trabajo que trata de establecer con detalle la procedencia del #15M español. Esto incluye estudiar las motivaciones históricas, sociales y económicas del mismo, sus referentes teóricos y la vinculación que quepa establecer con otros movimientos sociales o intelectuales que puedan considerarse antecesores necesarios.

L'estat de la renovació pedagògica a les comarques gironines

Síntesi de les 3 ponències de la taula rodona "L'estat de la renovació pedagògica a les comarques gironines" sobre el perquè del naixement i la desaparició dels Moviments de Renovació Pedagògica a Girona

Locating and extracting the textual content from complex colour images using techniques inspired by human perception

Los sistemas de radio cognitivos son una solución a la deficiente distribución del espectro inalámbrico de frecuencias. Usando acceso dinámico al medio, los usuarios secundarios pueden comunicarse en canales de frecuencia disponibles, mientras los usuarios asignados no están usando dichos canales. Un buen sistema de mensajería de control es necesario para que los usuarios secundarios no interfieran con los usuarios primarios en las redes de radio cognitivas. Para redes en donde los usuarios son heterogéneos en frecuencia, es decir, no poseen los mismos canales de frecuencia para comunicarse, el grupo de canales utilizado para transmitir información de control debe elegirse cuidadosamente. Por esta razón, en esta tesis se estudian las ideas básicas de los esquemas de mensajería de control usados en las redes de radio cognitivas y se presenta un esquema adecuado para un control adecuado para usuarios heterogéneos en canales de frecuencia. Para ello, primero se presenta una nueva taxonomía para clasificar las estrategias de mensajería de control, identificando las principales características que debe cumplir un esquema de control para sistemas heterogéneos en frecuencia. Luego, se revisan diversas técnicas matemáticas para escoger el mínimo número de canales por los cuales se transmite la información de control. Después, se introduce un modelo de un esquema de mensajería de control que use el mínimo número de canales y que utilice las características de los sistemas heterogéneos en frecuencia. Por último, se comparan diversos esquemas de mensajería de control en términos de la eficiencia de transmisión.

Hermen Anglada-Camarasa: De Barcelona a París, 1871-1904

Estudi d’un període concret de l’artista català Hermenegild Anglada-Camarasa, els anys1871-1904. Són els anys de formació de l’artista a Catalunya, passant per Barcelona, Arbúcies i Vilanova i la Geltrú. També viatja a París i continua la formació allà, on contacta amb moviments artístics europeus i internacionals, es consolida la seva figura i comença a tenir força reconeixement a nivell internacional

El sentit de la revolució segons Louis Althusser

Aquest TFG analitza el valor revolucionari que el filòsof francès Louis Althusser atorga a l'obra de Karl Marx, posant especial èmfasi en la caracterització del marxisme com una ciència objectiva, els criteris per abastir un veritable coneixement i les crítiques althusserianes a les corrents 'humanistes' del marxisme. El treball també ofereix una aproximació a l'adequació de l'obra d'Althusser com a eina per caracteritzar i recolzar el moviments de reacció ciutadana desenvolupats dins el context de la crisi econòmica de finals de la primera dècada del segle XXI.

Understanding the development of the ESDP: Perspectives and insights from historical institutionalism and theories of learning

How can we best understand the emergence of the European Security and Defence Policy (ESDP)? This paper applies the theories of historical institutionalism and experiential learning to offer a dynamic conceptualisation of moves towards an ESDP which highlights some of the causal factors that a more temporally-restricted analysis would miss. It firstly shows how the institutional and functional expansion of European Political Cooperation (EPC) over the course of the 1970s and 80s gave rise to a context in which the development of a security and defence dimension came to be viewed as more logical and even necessary. It then goes on to analyse some of the external factors (in the form of actors, events and institutions) that further pushed in this direction and proved to influence the policy’s subsequent evolution. The paper is therefore intended to act as a first-step to understanding the ESDP’s development from this perspective.

Disseny i fabricació d’un dispositiu per resoldre la inestabilitat del lligament escafolunar

La inestabilitat del canell consisteix en una pèrdua de la fermesa dels moviments de l’articulació a causa del trencament d’un dels lligaments. Quan l’estructura lligamentosa no treballa adequadament, els ossos que uneix (escafoide i semilunar) deixen de realitzar els moviments de forma solidària, ja que cadascun d’ells es desplaçarà independentment i es perdrà l’equilibri del conjunt. El cas més habitual és el trencament del lligament escafolunarque comporta una inestabilitat dissociativa del carp, deguda a una separació excessiva (més de 5 mil•límetres) dels ossos semilunar i escafoide del carp Així que, l’objectiu del projecte és desenvolupar una pròtesi capaç de dur a terme la funció del lligament escafolunar de la forma més adient possible

Social media and political change: The case of the 2011 revolutions in Tunisia and Egypt

Throughout the past decade, social media have come on the scene of various popular revolts. Their role as tools of information and coordination of social movements, from the Iranian Green Movement in 2009 to the Arab uprisings in 2011, has been widely debated. In most cases, online activism through blogs, Facebook, Twitter or other forms of social media has allowed citizens to be part of a social networking exercise and to engage in a public sphere that would have otherwise been unreachable to them due to severe repression. In Tunisia and Egypt, social media helped protests start and expand thanks to their ability to coordinate and disseminate information quickly. The new information and communication tools were an influential factor in accelerating the revolutionary processes across the Arab world, albeit they cannot be seen as neither the spur nor the drivers of any revolution.

Political Humor as a confrontational tool against the Syrian regime: A study case: Syria, 15th March 2011 – 15th May 2012

The aim of this working paper is to analyze the inclusion of political humor into the set of actions used by opponents to the Syrian regime during the first year of a state-wide uprising in 2011. The research argues that although political humor has traditionally been seen mainly as a concealed voice against dominant elites, it can nevertheless take a confrontational stance and challenge a regime. In this paper we assess the role of political humor in challenging the legitimacy of the Syrian State through the battle for the signification of events. We will work with a theoretical framework that draws its assumptions from social movements’ studies and cultural studies. Through the assessment of the importance of discourse and the role of ideological domination to a regime we will see how the first year of the Syrian uprising included widespread acts of political humor as part of the strategy against the regime.

Girona entre l'Islam i Carlemany: una ciutat de frontera (759-801)

Tradicionalment s'ha considerat l'ocupació de Girona pels francs (any 785) com el moment "fundacional" de la ciutat medieval, en paral·lel a la consideració que ha merescut l'època de Carlemany (final del segle VIII i principi del IX) com una època formativa en la història de Catalunya. Però tenim raons per pensar que aquells moments no significaren un gran terrabastall enuna ciutat que, des de començament del segle VIII, jugava un paper polític i militar significatiu en els esdeveniments de l'anomenada Marca Superior, el territori musulmà proper a les terres del regne franc. Més endavant, un cop incorporada a l'imperi carolingi, Girona mantingué la seva condició de ciutat capital de frontera o marca, fins a la conquesta de Barcelona l'any 801. Volem historiar, en la mesura del possible, aquesta etapa d'uns quaranta anys -entre 759 i 801- quan la ciutat visqué en primera línia i, també, protagonitzà les vicissituds de l'enfrontament entre dos dels grans estats d'aquell moment: la monarquia franca dels carolingis i l'emirat omeia A'al-Andalús. Els moviments d'anada i tomada dels seus exèrcits van situar Girona en primera línia de combat en aquells anys, fins a la definitiva consolidació del poder franc a principis del segle IX

La ramaderia extensiva a la Vall d'Alinyà. Un retrat de la ramaderia de muntanya del segle XXI

El projecte se centra en el la vall d’Alinyà, en els terrenys de la Fundació Territori i Paisatge que abasten des dels cims del Port del Comte, a més de 2.000 m d’altitud fins més avall del nucli de Perles en els 500 m, en un ambient de muntanya a la comarca de l’Alt Urgell, Catalunya. L’objectiu principal ha estat diagnosticar la situació de la ramaderia extensiva de la vall, tot predient la seva viabilitat socioeconòmica com a estratègia de futur, tant pel que fa la seva població, com per les característiques d’un paisatge en mosaic molt ben afaiçonat per la mà humana en el passat. Aquesta diversitat paisatgística assegurada per l’existència de la ramaderia extensiva, provoca una riquesa en biodiversitat ecològica, en front del creixement continu de la massa forestal causat per l’abandonament de les activitats a la muntanya. Un dels aspectes estudiats de la ramaderia de la vall, ha estat la gestió dels cinc ramats existents en l’actualitat, dos de vaques, un de cabres, un d’ovelles i un de cavalls. Des de la identificació dels moviments de transtermitància durant les diferents estacions de l’any, a la de l’obtenció dels diferents recursos alimentaris pel bestiar provinents directament de la natura. Les entrevistes personals als ramaders han estat una important font d’informació i de tractament de dades per poder diagnosticar la situació actual del sector i de la figura del pastor com a figura professional clau en la vessant socioeconòmica i paisatgística local. Es van poder identificar clarament els problemes amb els quals es troba la ramaderia extensiva i quins reptes presenta per poder arribar a ser un sector de futur per a la població de la vall. En aquest context es proposen mesures de millora de l’activitat i de difusió dels productes agroramaders de qualitat.

Motion capture amb Microsoft Kinect

El proyecto trata de convertirse en una herramienta para animadores 3D, tanto para los que hacen películas como para los que modelan videojuegos, que necesiten de un software para simplificar el trabajo que conlleva animar un modelo 3D. Todo sin necesidad de usar trajes especializados. El proyecto, usando Kinect, convertirá los movimientos captados por la cámara y los agregará al modelo, creando una animación basándose en los movimientos reales de una persona.