Programació del robot e-puck amb Microsoft Robotics Studio

Microsoft Robotics Studio (MRS) és un entorn per a crear aplicacions per a robots utilitzant una gran varietat de plataformes hardware. Conté un entorn de simulació en el que es pot modelar i simular el moviment del robot. Permet també programar el robot, i executar-lo en l’entorn simulat o bé en el real. MRS resol la comunicació entre elsdiferents processos asíncrons que solen estar presents en el software de control d’unrobot: processos per atendre sensors, actuadors, sistemes de control, comunicacions amb l’exterior,... MRS es pot utilitzar per modelar nous robots utilitzant components que ja estiguin disponibles en les seves llibreries, o també permet crear component nous. Per tal de conèixer en detall aquesta eina, seria interessant utilitzar-la per programa els robots e-pucks, uns robots mòbils autònoms de petites dimensions que disposen de dos motors i un complet conjunt de sensors. El que es vol és simular-los, realitzar un programa de control, realitzar la interfície amb el robot i comprovar el funcionament amb el robot real

A la llum de les matrius: projecte d'exposició temporal

El treball presenta el projecte d'una exposició temporal al Museu d'Art sobre el fons de xilografies procedents de la Impremta Carreras

Integració d'un sensor sonar d'escombrat lateral en un robot submarí

El grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) disposa de varis robotssubmarins per a la recerca i inspecció subaquàtica. Recentment s’ha adquiritun sensor sonar d’escombrat lateral el qual s’utilitza per realitzar imatgesacústiques del fons marí quan aquest es mou principalment a velocitat constanti mantenint el rumb.Els robots del grup VICOROB estan equipats amb diferents tipus de sensors icàmeres per analitzar el fons marí. Aquest sensors són de gran qualitat ipermeten conèixer de manera bastant satisfactòria l’entorn a les proximitats delrobot. Freqüentment però, aquest sensors estant sotmesos a diferentsrestriccions depenent de la seva naturalesa de funcionament, de tal maneraque es necessària la seva combinació per resoldre determinats problemes endiferents situacions.Amb aquest projecte, es pretén integrar un nou sistema de captura d’imatgessonores del fons marí, en un dels robots. Amb la integració d’aquest nousensor, s’espera obtenir una opció alternativa els sistemes actuals que puguiaportar informació addicional sobre el fons. Aquest sistema podrà ser utilitzatper realitzar tasques per les quals els altres sensors no estant preparats o béper complementar informació d’altres sensor

Cancer genes hypermethylated in human embryonic stem cells.

Developmental genes are silenced in embryonic stem cells by a bivalent histone-based chromatin mark. It has been proposed that this mark also confers a predisposition to aberrant DNA promoter hypermethylation of tumor suppressor genes (TSGs) in cancer. We report here that silencing of a significant proportion of these TSGs in human embryonic and adult stem cells is associated with promoter DNA hypermethylation. Our results indicate a role for DNA methylation in the control of gene expression in human stem cells and suggest that, for genes repressed by promoter hypermethylation in stem cells in vivo, the aberrant process in cancer could be understood as a defect in establishing an unmethylated promoter during differentiation, rather than as an anomalous process of de novo hypermethylation.

Sistema de manteniment de l'equilibri per a un robot bípede

Dins el departament d’Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona s’handissenyat i construït dues plataformes bípedes per a l’ús docent. La mésevolucionada d’elles, finalitzada l’any 1999, està composada per dues cames d’alumini ambtres actuadors lineals cada una, simulant la funció del turmell, del genoll i del maluc. Els objectius que es pretenen aconseguir amb aquest projecte són molt concrets i tots ellsestan destinats a millorar el funcionament del robot bípede. Aquests objectius són: (1)dissenyar dos graus de llibertat lineals en forma de pla XY per moure el pes que convinguiper assegurar l’equilibri durant el moviment de la plataforma bípede, (2) dissenyar una placaamb una FPGA que generi senyals PWM pels vuit motors disponibles, que llegeixi els dosencoders dels motors del pla XY i que es comuniqui amb un PC equipat amb una tarjad’adquisició de dades específica, (3) dissenyar una placa de potència adequada pel controldels motors, (4) finalment realitzar un programa per comprovar el correcte funcionament deles plaques, dels actuadors i dels sensors utilitzats en la plataforma bípede

Millora fisiològica de l'agent de control biològic Pantoea agglomerans EPS125 mitjançant osmoadaptació

Estudi sobre el tractament biològic amb Pantoea agglomerans EPS125 per tal d'evitar la podridura de la fruita

Cotxe de ràdio control basat en un Fórmula 1 a escala 1/5

L’objecte d’aquest projecte és dissenyar un Renault R26 de Fórmula 1 a escala 1/5 capaç de córrer i realitzar les accions pròpies d’un cotxe, de forma teledirigida. La carrosseria, el tipus de suspensions i xassís seran el més semblant possible al cotxe real i estarà propulsat amb un motor de combustió interna de 2 temps

Diagnóstico socioambiental y plan de ambientalización de la comunidad Huarpe de Huanacache (Mendoza, Argentina)

El estudio consiste en un Diagnóstico socioambiental de la Comunidad Huarpe de Huanacache y un Plan de ambientalización con acciones destinadas a mejorar la calidad de vida de los pobladores. Surge a partir de la propuesta de la Universidad Nacional de Cuyo de participar en el proyecto “Ordenamiento del territorio, turismo y educación desde el paradigma del desarrollo sostenible”

Universitat de Girona, economia i territori

Estudi que analitza la incidència que la Universitat de Girona ha tingut, durant els quinze anys que han transcorregut des de la seva creació, a la ciutat de Girona i les comarques gironines des d’un punt de vista urbanístic, cultural, social i econòmic

Obtenció d'un model de predicció de les afectacions dels parcs eòlics sobre els serveis de televisió

L'objectiu principal del projecte és l'obtenció d'un model que faci possible la predicció de les afectacionsdels parcs eòlics sobre els serveis de televisió tant analògica com digital. Perquè això sigui possible elpresent projecte pretén assolir els punts següents: 1. Estudi de les diferents fonts d'interferència que poden ocasionar els aerogeneradors, principalmentsobre els elements encarregats de la difusió del senyal de televisió. Aquest estudi es centraen l'anàlisi i detecció dels problemes en recepció de televisió analògica i digital. 2. Desenvolupament d'una metodologia que faci possible la predicció de les afectacions dels parcseòlics sobre els serveis de televisió analògica i digital i l'estudi de la seva viabilitat mitjançantmesures sobre el terreny on es té coneixement d'afectacions provocades per parcs eòlics. 3. Estudi tecno-econòmic dels costos aproximats d'implantació de les diferents solucions per reduirles afectacions i comparació econòmica entre la implantació de solucions prèvies i posteriors a laconstrucció del parc.

Disseny d'un portal web per a un hotel de 5 estrelles

En aquest projecte es presenta l'anàlisi i el disseny per a una plana web d'un nou hotel de 5 estrelles. Es desenvoluparà el projecte partint de l'anàlisi de requeriments, casos d'ús i diagrames de seqüència. El projecte anirà acompanyat d'un prototip de pàgina web fet amb Microsoft Visio, el qual es pot exportar a html, per observar el seu disseny i la seva navegabilitat.

El Conflicte a l'educació infantil: pautes i activitats per gestionar el conflicte positivament

La violència i els conflictes escolars malauradament són presents en el dia a dia de l’escola. De totes maneres, els conflictes no són dolents en si mateixos si són gestionats positivament. Només si aquests no són tractats de manera adequada es converteixen en violència. Aquest treball neix, doncs, amb la necessitat de diferenciar aquestes dues paraules i proporcionar pautes per gestionar el conflicte positivament sota un clima de convivència. A la vegada, vol mostrar la potencialitat de treballar-los a l’etapa d’Educació Infantil, a través d’unes activitats clares que donin les eines necessàries als més petits, per resoldre els seus conflictes positivament

Pautes de classificació i desclassificació de sòl en nuclis petits de l’Empordà en aplicació de la normativa territorial vigent

Estudi sobre la classificació i desclassificació de sòl en nuclis petits de l’Empordà en aplicació de la normativa territorial vigent

Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented