Inférence robuste à la présence des valeurs aberrantes dans les enquêtes

Cette thèse comporte trois articles dont un est publié et deux en préparation. Le sujet central de la thèse porte sur le traitement des valeurs aberrantes représentatives dans deux aspects importants des enquêtes que sont : l’estimation des petits domaines et l’imputation en présence de non-réponse partielle. En ce qui concerne les petits domaines, les estimateurs robustes dans le cadre des modèles au niveau des unités ont été étudiés. Sinha & Rao (2009) proposent une version robuste du meilleur prédicteur linéaire sans biais empirique pour la moyenne des petits domaines. Leur estimateur robuste est de type «plugin», et à la lumière des travaux de Chambers (1986), cet estimateur peut être biaisé dans certaines situations. Chambers et al. (2014) proposent un estimateur corrigé du biais. En outre, un estimateur de l’erreur quadratique moyenne a été associé à ces estimateurs ponctuels. Sinha & Rao (2009) proposent une procédure bootstrap paramétrique pour estimer l’erreur quadratique moyenne. Des méthodes analytiques sont proposées dans Chambers et al. (2014). Cependant, leur validité théorique n’a pas été établie et leurs performances empiriques ne sont pas pleinement satisfaisantes. Ici, nous examinons deux nouvelles approches pour obtenir une version robuste du meilleur prédicteur linéaire sans biais empirique : la première est fondée sur les travaux de Chambers (1986), et la deuxième est basée sur le concept de biais conditionnel comme mesure de l’influence d’une unité de la population. Ces deux classes d’estimateurs robustes des petits domaines incluent également un terme de correction pour le biais. Cependant, ils utilisent tous les deux l’information disponible dans tous les domaines contrairement à celui de Chambers et al. (2014) qui utilise uniquement l’information disponible dans le domaine d’intérêt. Dans certaines situations, un biais non négligeable est possible pour l’estimateur de Sinha & Rao (2009), alors que les estimateurs proposés exhibent un faible biais pour un choix approprié de la fonction d’influence et de la constante de robustesse. Les simulations Monte Carlo sont effectuées, et les comparaisons sont faites entre les estimateurs proposés et ceux de Sinha & Rao (2009) et de Chambers et al. (2014). Les résultats montrent que les estimateurs de Sinha & Rao (2009) et de Chambers et al. (2014) peuvent avoir un biais important, alors que les estimateurs proposés ont une meilleure performance en termes de biais et d’erreur quadratique moyenne. En outre, nous proposons une nouvelle procédure bootstrap pour l’estimation de l’erreur quadratique moyenne des estimateurs robustes des petits domaines. Contrairement aux procédures existantes, nous montrons formellement la validité asymptotique de la méthode bootstrap proposée. Par ailleurs, la méthode proposée est semi-paramétrique, c’est-à-dire, elle n’est pas assujettie à une hypothèse sur les distributions des erreurs ou des effets aléatoires. Ainsi, elle est particulièrement attrayante et plus largement applicable. Nous examinons les performances de notre procédure bootstrap avec les simulations Monte Carlo. Les résultats montrent que notre procédure performe bien et surtout performe mieux que tous les compétiteurs étudiés. Une application de la méthode proposée est illustrée en analysant les données réelles contenant des valeurs aberrantes de Battese, Harter & Fuller (1988). S’agissant de l’imputation en présence de non-réponse partielle, certaines formes d’imputation simple ont été étudiées. L’imputation par la régression déterministe entre les classes, qui inclut l’imputation par le ratio et l’imputation par la moyenne sont souvent utilisées dans les enquêtes. Ces méthodes d’imputation peuvent conduire à des estimateurs imputés biaisés si le modèle d’imputation ou le modèle de non-réponse n’est pas correctement spécifié. Des estimateurs doublement robustes ont été développés dans les années récentes. Ces estimateurs sont sans biais si l’un au moins des modèles d’imputation ou de non-réponse est bien spécifié. Cependant, en présence des valeurs aberrantes, les estimateurs imputés doublement robustes peuvent être très instables. En utilisant le concept de biais conditionnel, nous proposons une version robuste aux valeurs aberrantes de l’estimateur doublement robuste. Les résultats des études par simulations montrent que l’estimateur proposé performe bien pour un choix approprié de la constante de robustesse.

Les vidéos de gay bashing : des agresseurs à YouTube

La recherche portera sur la montée des vidéos de gay bashing depuis 2013. Par vidéo de gay bashing, nous entendons des vidéos documentant l’abus physique ou verbal d’individus perçus par les agresseurs comme étant gais, lesbiennes, bisexuels, transgenres ou queer, mais nous nous concentrerons spécifiquement sur des vidéos montrant des agressions envers des hommes. Ces vidéos peuvent être enregistrées par les agresseurs eux-mêmes ou par des témoins de la scène. Il s’agira de situer cette montée dans un contexte politique de retour de lois et sentiments anti-LGBT dans les pays d’où proviennent certaines des vidéos étudiées et par rapport aux différentes théories anthropologiques et socio-historiques concernant les sources et motivations derrière les actes de violence homophobe. Le corpus se composera de trois vidéos venant de Russie («Putin’s Crackdown on LGBT Teens un Russia»), de Lybie («Gay torture and violent in Lybia») et des États-Unis («Attack at gay pride event in Detroit»). L’analyse du corpus se fera en trois temps : d’abord l’analyse de la forme et du contenu des vidéos en tant que tels, ensuite, l’analyse de leur circulation et des différents utilisateurs qui distribuent les vidéos en ligne, et, finalement, l’analyse de la réception des vidéos en portant attention aux commentaires des utilisateurs. Il s’agira de montrer comment les vidéos de gay-bashing effectuent une rupture par rapport à une vision de YouTube, et autres médias sociaux, comme libérateurs et comme lieux d’expression de soi (particulièrement pour les membres des communautés LGBT) et les transforment en lieux d’une humiliation triplée par l’enregistrement de l’humiliation physique et sa diffusion sur le web. Il s’agira ensuite de voir comment la circulation et la redistribution de ces vidéos par différents groupes et utilisateurs les instrumentalisent selon différents agendas politiques et idéologiques, pour finalement se questionner, en s’inspirant du triangle de l’humiliation de Donald Klein, sur le rôle ambivalent du témoin (physique ou virtuel) dont la présence est nécessaire pour qu’il y ait humiliation. Finalement, nous nous intéresserons aux vidéos de témoignages de gay-bashing, vidéos faites par les victimes elles-mêmes, racontant leur traumatisme à la caméra, renouant ainsi avec les vidéos de coming out sous la forme de l’aveu et de la spectacularisation du soi. La présente recherche sera également l’occasion de développer des outils théoriques et méthodologiques propres aux nouveaux médias et aux nouvelles formes et contenus qui s’y développent.

Réduction des artéfacts de tuteur coronarien au moyen d’un algorithme de reconstruction avec renforcement des bords : étude prospective transversale en tomodensitométrie 256 coupes

Les artéfacts métalliques entraînent un épaississement artéfactuel de la paroi des tuteurs en tomodensitométrie (TDM) avec réduction apparente de leur lumière. Cette étude transversale prospective, devis mesures répétées et observateurs avec méthode en aveugle, chez 24 patients consécutifs/71 tuteurs coronariens a pour objectif de comparer l’épaisseur de paroi des tuteurs en TDM après reconstruction par un algorithme avec renforcement des bords et un algorithme standard. Une angiographie coronarienne par TDM 256 coupes a été réalisée, avec reconstruction par algorithmes avec renforcement des bords et standard. L’épaisseur de paroi des tuteurs était mesurée par méthodes orthogonale (diamètres) et circonférentielle (circonférences). La qualité d’image des tuteurs était évaluée par échelle ordinale, et les données analysées par modèles linéaire mixte et régression logistique des cotes proportionnelles. L’épaisseur de paroi des tuteurs était inférieure avec l’algorithme avec renforcement des bords comparé à l’algorithme standard, avec les méthodes orthogonale (0,97±0,02 vs 1,09±0,03 mm, respectivement; p<0,001) et circonférentielle (1,13±0,02 vs 1,21±0,02 mm, respectivement; p<0,001). Le premier causait moins de surestimation par rapport à l’épaisseur nominale comparé au second, avec méthodes orthogonale (0,89±0,19 vs 1,00±0,26 mm, respectivement; p<0,001) et circonférentielle (1,06±0,26 vs 1,13±0,31 mm, respectivement; p=0,005) et diminuait de 6 % la surestimation. Les scores de qualité étaient meilleurs avec l’algorithme avec renforcement des bords (OR 3,71; IC 95% 2,33–5,92; p<0,001). En conclusion, la reconstruction des images avec l’algorithme avec renforcement des bords génère des parois de tuteurs plus minces, moins de surestimation, et de meilleurs scores de qualité d’image que l’algorithme standard.

Traitement du cancer pulmonaire non à petites cellules par radiothérapie stéréotaxique d’ablation

Les néoplasies pulmonaires demeurent la première cause de décès par cancer au Québec représentant près de 6000 décès par année. Au cours des dernières années, la radiothérapie stéréotaxique d’ablation (SABR) s’est imposée comme un traitement alternatif à la résection anatomique pour les patients inopérables atteints d’un cancer pulmonaire non à petites cellules de stade précoce. Il s’agit d’une modalité de traitement qui permet d’administrer des doses élevées, typiquement 30-60 Gy en 1-8 fractions, dans le but de cibler précisément le volume de traitement tout en épargnant les tissus sains. Le Centre Hospitalier de l’Université de Montréal s’est muni en 2009 d’un appareil de SABR de fine pointe, le CyberKnife™ (CK), un accélérateur linéaire produisant un faisceau de photons de 6 MV dirigé par un bras robotisé, permettant d’administrer des traitements non-coplanaires avec une précision infra-millimétrique. Ce mémoire est dédié à la caractérisation de certains enjeux cliniques et physiques associés au traitement par CK. Il s’articule autour de deux articles scientifiques revus par les pairs. D’une part, une étude prospective clinique présentant les avantages de la SABR pulmonaire, une technique qui offre un excellent contrôle tumoral à long terme et aide au maintien de la qualité de vie et de la fonction pulmonaire. D’autre part, une étude de physique médicale illustrant les limites de l’acquisition d’images tomodensitométriques en auto-rétention respiratoire lors de la planification de traitement par CK.

Étude sur le rôle de SIGIRR chez les cas pédiatriques dans la maladie de Crohn.

Il est admis que la maladie de Crohn (MC) résulte de facteurs immunologiques, environnementaux et génétiques. SIGIRR, un récepteur anti-inflammatoire, n’a jamais été étudié dans le contexte de la MC, et de nombreuses découvertes à son sujet ont mené plusieurs à s’intéresser quant à son utilité dans l’atténuation de maladies inflammatoires. Récemment, l’IL-37 a été identifié comme ligand d’un complexe formé de SIGIRR-IL-18Rα. SIGIRR et l’IL-37 pourraient alors être des acteurs de la dérégulation de l’inflammation retrouvée chez la MC. Nous les avons étudiés dans le contexte de la MC pédiatrique, afin d’y caractériser leurs effets. Nous avons identifié une diminution de l’expression de SIGIRR sur certains types de cellules immunitaires. De plus, les personnes atteintes de la MC ont des concentrations de protéines altérées, soit SIGIRR soluble, l’IL-37, l’IL-18BP, et l’IL-18, et tendent à revenir à la normale lorsque l’inflammation est contrôlée par médication. De plus, la concentration de l’IL-18 libre suit le même patron. Par analyse de régression linéaire de SIGIRR soluble et l’IL-37, de l’IL-18BP et l’IL-18, ainsi que l’IL-37 et l’IL-18, des tendances divergentes ont été identifiées entre les patients non traités aux contrôles et patients traités. Nos résultats suggèrent que le système IL-37-SIGIRR est compromis chez les patients de la MC. Étant donné que ce système est un facteur crucial dans la régulation négative de l’inflammation, il sera intéressant de déterminer si SIGIRR et l’IL-37 peuvent constituer des cibles thérapeutiques importantes dans l’atténuation et la résolution de l’inflammation chez les patients atteints de la MC.

The Stokes conjecture for waves with vorticity

We study stagnation points of two-dimensional steady gravity free-surface water waves with vorticity. We obtain for example that, in the case where the free surface is an injective curve, the asymptotics at any stagnation point is given either by the “Stokes corner flow” where the free surface has a corner of 120°, or the free surface ends in a horizontal cusp, or the free surface is horizontally flat at the stagnation point. The cusp case is a new feature in the case with vorticity, and it is not possible in the absence of vorticity. In a second main result we exclude horizontally flat singularities in the case that the vorticity is 0 on the free surface. Here the vorticity may have infinitely many sign changes accumulating at the free surface, which makes this case particularly difficult and explains why it has been almost untouched by research so far. Our results are based on calculations in the original variables and do not rely on structural assumptions needed in previous results such as isolated singularities, symmetry and monotonicity.

The role of evaporating showers in the transfer of sting-jet momentum to the surface

The most damaging winds in a severe extratropical cyclone often occur just ahead of the evaporating ends of cloud filaments emanating from the so-called cloud head. These winds are associated with low-level jets (LLJs), sometimes occurring just above the boundary layer. The question then arises as to how the high momentum is transferred to the surface. An opportunity to address this question arose when the severe ‘St Jude's Day’ windstorm travelled across southern England on 28 October 2013. We have carried out a mesoanalysis of a network of 1 min resolution automatic weather stations and high-resolution Doppler radar scans from the sensitive S-band Chilbolton Advanced Meteorological Radar (CAMRa), along with satellite and radar network imagery and numerical weather prediction products. We show that, although the damaging winds occurred in a relatively dry region of the cyclone, there was evidence within the LLJ of abundant precipitation residues from shallow convective clouds that were evaporating in a localized region of descent. We find that pockets of high momentum were transported towards the surface by the few remaining actively precipitating convective clouds within the LLJ and also by precipitation-free convection in the boundary layer that was able to entrain evaporatively cooled air from the LLJ. The boundary-layer convection was organized in along-wind rolls separated by 500 to about 3000 m, the spacing varying according to the vertical extent of the convection. The spacing was greatest where the strongest winds penetrated to the surface. A run with a medium-resolution version of the Weather Research and Forecasting (WRF) model was able to reproduce the properties of the observed LLJ. It confirmed the LLJ to be a sting jet, which descended over the leading edge of a weaker cold-conveyor-belt jet.

Planejamento governamental : aspectos teoricos e uma analise das experiencias mundial, brasileira e cearense

O planejamento provoca um fascínio e deslumbramento no homem desde os primórdios do seu aparecimento, quando procura antever o futuro, que se lhe apresenta desconhecido e misterioso. Uma das características do ser humano é fazer planos, sendo essa atividade uma atitude inerente ao homem e também às sociedades. A literatura brasileira, disponível sobre o tema, apresenta-se de uma certa forma dicotômica, quase sempre sem uma unidade orgânica, ora produzindo parcos estudos teóricos, ora fornecendo análises de experiências específicas de países, regiões e estados em períodos de tempo determinados. A dissertação de mestrado para a Escola Brasileira de Administração Pública - EBAP Fundaçâo Getúlio Vargas - FGV,Planejamento Governamental. Aspectos teóricos e uma análise das experiências mundial, brasileira e cearence, consolida num só estudo os aspectos teóricos e práticos dentro de um encadeamento lógico,didático com o objetivo de revisitar/esclarecer o tema e servir de mate rial de consulta/referência para cursos de graduação e pós-graduação da disciplina Planejamento Governamental. Para uma melhor compreensão das experiências de planejamento, apresenta inicialmente os aspectos teóricos, conceituando o tema e relacionando suas funções ~ características. O trabalho mostra o inter-relacionamento do, planejamento com o poder e a política, incluindo a discussão do mito da neutralidade e racionalidade, assim como' sua utilização como instrumento nas mãos dos que detêm o poder, Demonstra também o caráter do plnejamento como processo com definições e a descrição de três modelos teóricos - Bromley, Tristão e Hilhorst. Apresenta o dilema liberdade do setor privado versus intervenção governamental, desde as primeiras manifestações de planejamento na Rússia, após a revolução de outubro de 1917 passando pelas experiências da Europa e Estados Unidos da América, até a dos países subdesenvolvidos, cada qual com suas condições históricas e institucionais peculiares. Faz uma análise da experiências mundial e brasileira (dividida em fases: ocasional - até 1930, empírica 1930-1964 e científica 1964-1986), sendo que para esta última adota uma abordagem síntese baseada nos pontos de vista de diversos autores examinados, principalmente Benedicto Silva, Werner Baer, Issac Kerstenetzky, Anniba1 V. Villela, Jorge Vianna Monteiro e Luiz Roberto Aze vedo Cunha. No caso da experiência cearense ( 1963-1986 ), a descrição factual e linear dos planos tem uma seqUência temporal (a exemplo dos planos brasileiros), forma meramente didática escolhi da e visa uma melhor compreensão do assunto. Paralelamente, analisa os planos em seus aspectos econômico, social, político e cultural de forma integrada, numa tentativa de dimensionar a história total do planejamento estadual. O enfoque tradicional de comparação objetivos propostos/objetivos alcançados, muito comum nas análises das experiências de planejamento, é deixado de lado stricto-senso. Em contrapartida, dá ênfase a um aspecto que julga mais relevante: a identificação da evolução dos arranjos organizacionais, visto ser o planejamento algo que neles se traduz e cuja exequibilidade depende, em alto grau, do contexto institucional. Isentando o conceito do planejamento de culpa pelo seu fracasso no atingimento da maioria de seus objetivos, o trabalho aponta uma série de fatores particularmente desfavoráveis que configura uma situação de crise: Objetivos apologéticos e triunfalistas; retórica inócua; uso do planejamento no sentido de fortalecedor e viabilizador dos interesses da classe dominante; exarcebação da técnica e tese da neutralidade do planejamento para efeito de obtenção de poder; manipulação do planejamento como instrumento de mistificação, assim como seu uso como fetiche e servidor de "trampolim" para a política (principalmente no Ceará); a eliminação do caráter federativo da União Republicana, provocando a perda de autonomia dos estados com o sistema tributário, conduzindo a uma centralização das decisões ( e do poder )'; ausência de continuidade nas políticas econômicas de longo prazo tendo como corolário a descontinuidade administrativa e, por último, a própria natureza do planejamento posto em prática no Brasil e no Ceará que, sendo indicativo, não detém o controle de todas as variáveis do processo. O aparecimento de um novo paradigma para o planejamento governamental passaria, necessariamente, pela antítese dos entraves apontados no estudo.

Novel catalyst systems based on Ni(II), Ti(IV), and Cr(III) complexes for oligo-and polymerization of ethylene

The complex of Brookhart Ni(α-diimine)Cl2 (1) (α-diimine = 1,4-bis(2,6- diisopropylphenyl)-acenaphthenediimine) has been characterized after impregnation on silica (S1) and MAO-modified silicas (4.0, 8.0 and 23.0 wts.% Al/SiO2 called S2, S3 and S4, respectively). The treatment of these heterogeneous systems with MAO produces some active catalysts for the polymerization of the ethylene. A high catalytic activity has been gotten while using the system supported 1/S3 (196 kg of PE/mol[Ni].h.atm; toluene, Al/Ni = 1000, 30ºC, 60 min and atmospheric pressure of ethylene). The effects of polymerization conditions have been tested with the catalyst supported in S2 and the best catalytic activity has been gotten with solvent hexane, MAO as cocatalyst, molar ratio Al/Ni of 1000 and to the temperature of 30°C (285 kg of PE/mol[Ni].h.atm). When the reaction has been driven according to the in situ methodology, the activity practically doubled and polymers showed some similar properties. Polymers products by the supported catalysts showed the absence of melting fusion, results similar to those gotten with the homogeneous systems by DSC analysis. But then, polymers gotten with the transplanted system present according to the GPC’s curves the polydispersity (MwD) varies between 1.7 and 7.0. A polyethylene blend (BPE/LPE) was prepared using the complex Ni(α-diimine)Cl2 (1) (α-diimine = 1,4-bis(2,6-diisopropylphenyl)-acenaphthenediimine) and {TpMs*}TiCl3 (2) (TpMs* = hydridobis(3-mesitylpyrazol-1-yl)(5-mesitylpyrazol-1-yl)) supported in situ on MAO-modified silica (4.0 wts. -% Al/SiO2, S2). Reactions of polymerization of ethylene have been executed in the toluene in two different temperatures (0 and 30°C), varying the molars fraction of nickel (xNi), and using MAO as external cocatalyst. To all temperatures, the activities show a linear variation tendency with xNi and indicate the absence of the effect synergic between the species of nickel and the titanium. The maximum of activity have been found at 0°C. The melting temperature for the blends of polyethylene produced at 0 °C decrease whereas xNi increases indicating a good compatibility between phases of the polyethylene gotten with the two catalysts. The melting temperature for the blends of polyethylene showed be depend on the order according to which catalysts have been supported on the MAO-modified silica. The initial immobilization of 1 on the support (2/1/S2) product of polymers with a melting temperature (Tm) lower to the one of the polymer gotten when the titanium has been supported inicially (1/2/S2). The observation of polyethylenes gotten with the two systems (2/1/S2 and 1/2/S2) by scanning electron microscopy (SEM) showed the spherical polymer formation showing that the spherical morphology of the support to been reproduced. Are described the synthesis, the characterization and the catalytic properties for the oligomerization of the ethylene of four organometallics compounds of CrIII with ligands ([bis[2-(3,5-dimethyl-1-pyrazolyl)ethyl]amine] chromium (III) chloride (3a), [bis[2-(3,5- dimethyl-l-pyrazolyl)ethyl]benzylamine] chromium (III) chloride (3b), [bis[2-(3,5-dimethyl-lpyrazolyl) ethyl]ether] chromiun(III)chloride (3c), [bis[2-(3-phenyl-lpyrazolyl) ethyl]ether]chromiun(III)chloride (3d)). In relation of the oligomerization, at exception made of the compounds 3a, all complex of the chromium showed be active after activation with MAO and the TOF gotten have one effect differentiated to those formed with CrCl3(thf)3. The coordination of a tridentate ligand on the metallic center doesn't provoke any considerable changes on the formation of the C4 and C6, but the amount of C8 are decrease and the C10 and C12+ have increased. The Polymers produced by the catalyst 3a to 3 and 20 bar of ethylene have, according to analyses by DSC, the temperatures of fusion of 133,8 and 136ºC respectively. It indicates that in the two cases the production of high density polyethylene. The molar mass, gotten by GPC, is 46647 g/mols with MwD = 2,4 (3 bar). The system 3c/MAO showed values of TOF, activity and selectivity to different α-olefins according to the pressure of ethylene uses. Himself that shown a big sensibility to the concentration of ethylene solubilized.

A Construção social do conhecimento :a reorientação curricular via tema gerador na Escola Cabana em Belém/PA

Cette étude analyse l'expérience de réorientation curriculaire atravers le sujet générateur, vécue dans les écoles qui composent le système municipal d'éducation de Belém du Pará - École Cabana, en ayant comme locus de recherche l'École Municipale João Carlos Batista. Ce mouvement de réorientation curriculaire, qui rompt avec le modèle traditionnel d'un curriculum linéaire, hiérarchique et fragmenté a comme préssuposées théoriquesméthodologiques les principes et les catégories freireanas la pédagogie critique qui estime un curriculum interdisciplinaire, dialogique, démocratique et contextuel, à partir de la systématisation d'une proposition theorico-méthodologique de réorientation curriculaire par le thème générateur, c'est-à-dire, en partant de situations-problème de la communauté scolaire, en faisant des relations négociées par les connaissances scolaires pour la compréhension et possible intervention dans la réalité. Cette proposition est mise en oeuvre non seulement à Belém, mais aussi par d autres municipalités du Brésil. Étant donné que l'École Cabana est une expérience inovatrice dans la tentative de viabiliser une Éducation vraiment démocratique, elle dialogue encore avec autres expériences d'écoles de même nature au Brésil, (comme l'École Plural-MG, l'École Citoyen - RS et l'École Candanga DF). Á partir des idées de Paulo Freire, J. Sacristán, M. Apple, C. Linhares, A. Coulon et autres j apporte des réflexions epistemologiques concernant le problème de la recherche qui consiste sur le registre et l'analyse de la tentative de construction sociale de la connaissance par le thème générateur qui a eu lieu à l'École Cabana dans la période de 2001 à 2004. Comme procédure méthodologique, j'ai développé une Recherche qualitative, de caractère collaboratif, en utilisant comme techniques de rassemble de données l observation participative dans le quotidien écolier, des interviews semi-structurées, et l'analyse des documents et des productions de l'École. Les résultats indiquent l'importance du registre de ce type d expérience, en soulignant leurs avances et reculs qui pourront servir de référentiel pour de futures politiques de réorientation curriculaire dans la direction de la construction sociale de la connaissance et, par conséquent, d'une Éducation plus démocratique et tournée vers une citoyenneté active

Posicionamento e movimentação de um robô humanóide utilizando imagens de uma câmera móvel externa

This work proposes a method to localize a simple humanoid robot, without embedded sensors, using images taken from an extern camera and image processing techniques. Once the robot is localized relative to the camera, supposing we know the position of the camera relative to the world, we can compute the position of the robot relative to the world. To make the camera move in the work space, we will use another mobile robot with wheels, which has a precise locating system, and will place the camera on it. Once the humanoid is localized in the work space, we can take the necessary actions to move it. Simultaneously, we will move the camera robot, so it will take good images of the humanoid. The mainly contributions of this work are: the idea of using another mobile robot to aid the navigation of a humanoid robot without and advanced embedded electronics; chosing of the intrinsic and extrinsic calibration methods appropriated to the task, especially in the real time part; and the collaborative algorithm of simultaneous navigation of the robots

Desenvolvimento de um sistema bidimensional de monitoração da saída de nadadores

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Kinematics and statics of cable-driven parallel robots by interval-analysis-based methods

In the past two decades the work of a growing portion of researchers in robotics focused on a particular group of machines, belonging to the family of parallel manipulators: the cable robots. Although these robots share several theoretical elements with the better known parallel robots, they still present completely (or partly) unsolved issues. In particular, the study of their kinematic, already a difficult subject for conventional parallel manipulators, is further complicated by the non-linear nature of cables, which can exert only efforts of pure traction. The work presented in this thesis therefore focuses on the study of the kinematics of these robots and on the development of numerical techniques able to address some of the problems related to it. Most of the work is focused on the development of an interval-analysis based procedure for the solution of the direct geometric problem of a generic cable manipulator. This technique, as well as allowing for a rapid solution of the problem, also guarantees the results obtained against rounding and elimination errors and can take into account any uncertainties in the model of the problem. The developed code has been tested with the help of a small manipulator whose realization is described in this dissertation together with the auxiliary work done during its design and simulation phases.

Comportement thermique des géopolymères obtenus à partir d'une argile kaolinite

The aim of this work is to study the thermal behavior of geopolymers derived from kaolinite (clay). The geopolymers were characterized by various technics: Thermal analysis (DTA, TGA and dilatometer), X-ray diffractography (XRD), scanning electron microscopy (SEM) and Fourier transform infrared spectroscopy (FTIR). Certain physical properties of the products were equally determined: linear shrinkage of curing, percentage of water absorption and compressive strength. The results obtained after drying and thermal treatment showed that the products preserved their initial forms, but showed variable colours based on the temperatures they were treated at. The products obtained at 90, 300 and 500 °C contained hydroxysodalite. The synthesis of geopolymers is not complete at 300 °C (presence of kaolinite in the material) but the products obtained are quite consolidated. The geopolymers obtained have weak values of linear shrinkage of curing (less than 0.6 %) and the compressive strength increases from room temperature (4.9 Mpa) up to 400 °C (8.9 MPa) then becomes constant between 400 and 500 °C. The combination of results demonstrates the efficiency of the temperature parameter during the synthesis of geopolymers based on kaolinite. // L’objet de ce travail est l’étude du comportement thermique des géopolymères à base d’une argile kaolinite. Les produits obtenus ont été caractérisés au moyen de plusieurs techniques : analyses thermiques (ATD, ATG et dilatométrie), microscopie électronique à balayage (MEB), analyse par diffraction de rayons X (DRX), analyse infrarouge par transformée de Fourier (IRTF). Certaines propriétés physiques des produits obtenus ont également été déterminées : retrait linéaire de cuisson, pourcentage d’absorption d’eau et résistance à la compression. Les résultats obtenus montrent qu’après le séchage et à la fin du traitement thermique, les éprouvettes des produits conservent leur forme initiale mais présentent une variation de couleur en fonction de la température de traitement. Les produits obtenus à 90, 300 et 500 °C contiennent de l’hydroxysodalite. La réaction de synthèse géopolymère n’est pas encore terminée au moins à 300 °C (présence de kaolinite dans le matériau) mais les produits obtenus sont assez consolidés. Les géopolymères obtenus présentent de faibles valeurs de retrait linéaire de cuisson (inférieure à 0,6 %) et une résistance à la compression qui augmente de la température ambiante (4,9 MPa) jusqu’à 400 °C (8,9 MPa) puis devient constante entre 400 et 500 °C. L’ensemble de ces résultats permet de mettre en exergue l’efficacité du paramètre « température » au cours de la synthèse des géopolymères à base de kaolinite.