Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

Municipio saludable y polo de desarrollo local. Proceso de internacionalización del turismo de Mesitas de El Colegio

El municipio Mesitas de El Colegio se caracteriza por tener una temperatura promedio de 23°C y se encuentra localizada a dos horas de la ciudad de Bogotá, en el Departamento de Cundinamarca, en la parte oriental de la región del Tequendama, a partir de lo anterior consideramos que este municipio es un lugar propicio para el desarrollo de actividades turísticas. En el análisis realizado en el proyecto Municipio saludable y polo de desarrollo local se consideran diversos pilares, forjados en la definición del turismo como una voluntad de servicio de los habitantes, característica carente en la población del municipio de Mesitas de El Colegio; haciendo necesario un cambio de mentalidad, en donde los pobladores de la región estén dispuestos a ser parte de los proyectos que ha planteado el gobierno como lo son el mirador turístico, parador turístico y la ruta ecológica. A través de la metodología de marco lógico se logro concluir que para el desarrollo de las actividades es de gran importancia contribuir al mejoramiento de la calidad de vida de los habitantes del Municipio de Mesitas de El Colegio, articulando los programas municipales a través del fortalecimiento de las capacidades corporativas y del apoyo a las iniciativas empresariales de dichos municipios. Todo con el propósito de realizar campañas de concientización que estén dirigidas a los habitantes del Municipio para promover actitudes proactivas en el desarrollo de las actividades turísticas y económicas.

Alternativas productivas para el sector agrícola de Sesquilé

A partir del proyecto macro “Municipio Saludable y Polo de Desarrollo Local” se desarrolló un trabajo de campo en el Municipio de Sesquilé, centrado principalmente en el sector agrícola, en donde se identificaron ciertas características en el proceso de cultivo ejecutado por los agricultores de la zona. Dichas características dejan ver que se está subutilizando la capacidad de cultivos, así como la necesidad de cambio y/o diversificación de los productos cosechados, mostrándose esto último como una gran oportunidad para el crecimiento del sector y por ende una nueva forma de generación de empleos. Es importante resaltar que el sector tiene una gran capacidad para el crecimiento agrícola por todos los factores naturales con los que cuenta, por lo que la identificación de nuevas alternativas de cultivos podrían tomarse como ejemplo por otras zonas para su implementación, lo que permitiría fortalecer el sector en otros municipios de Cundinamarca y convertir a Sesquilé en unos de los municipios con mayor desarrollo agrícola.

Diagnóstico y propuesta de negocio para el cultivo de mora orgánica en el municipio de El Colegio “Municipio Saludable y Polo de Desarrollo Local”

El proyecto denominado “Municipio Saludable- Polo de Desarrollo Local” es un convenio entre la Universidad Del Rosario y la Gobernación de Cundinamarca, en el cual durante dos años algunos alumnos han contribuido con su conocimiento para plantear estrategias y alternativas aplicables para el desarrollo económico y social del Municipio de “El Colegio”. Gracias a éste proyecto surge la necesidad de darle continuidad a los planteamientos de estrategias y alternativas de desarrollo para el sector económico del Municipio, con el fin de que dichas propuestas sean viables y sostenibles. Para el caso del presente trabajo de investigación, el análisis, los planteamientos y las estrategias están enfocados al sector agrícola tomando como objeto de estudio los cultivos de mora castilla en la inspección de la Victoria. Para este proceso se identificaron tres grandes temas que permitieran identificar las posibilidades de convertir el cultivo de mora castilla en cultivos de mora orgánica. Dichos 3 temas son: Caracterización de la Inspección de la Victoria, Buenas Prácticas Agrícolas (BPA), Mercados orgánicos y por último el nuevo Plan estratégico. El principal objetivo de dividir en 3 fases el estudio consistía en primer lugar, en adquirir información veraz de la situación actual que presenta la inspección en relación a los cultivos de mora castilla; en segundo lugar, a lo largo de la investigación se observó que existía un proceso de transición entre la transformación de cultivos tradicionales a cultivos orgánicos, el cual era necesario contemplar con el fin de analizar su aplicabilidad en los cultivos de mora de la Inspección, dicho proceso de transición se denomina “Buenas prácticas Agrícolas”; el tercer y último tema es la fase final en la que el cultivo llega a convertirse en un cultivo orgánico, para este punto es preciso analizar cuáles son las ventajas y desventajas que conlleva su implementación y los procesos pertinentes de certificación para poder realizar una comercialización adecuada. Por último, después de haber concluido las 3 fases del estudio se generan una serie de recomendaciones y estrategias que dan lugar a la ejecución adecuada de la propuesta de transformación; una de las más importantes es que es indispensable llevar a cabo todo el proceso de transición de mora de castilla a mora orgánica, para asegurar el buen rendimiento del nuevo cultivo, el manejo de los costos y la calidad del producto. A partir de ello, en el largo plazo será posible entrar a competir al mercado de la agricultura ecológica y poder ofrecer un producto de valor agregado; todo lo anterior con una meta adicional de conquistar mercados extranjeros cumpliendo estándares internacionales y logrando suplir una demanda que todavía no ha sido atendida.

La cooperación descentralizada sur-sur como herramienta para el fortalecimiento de la gobernabilidad local en Colombia. Un análisis de Caldono, Pasto y Medellín

La cooperación internacional está redefiniendo una vez más su arquitectura como herramienta de ayuda al desarrollo. Sus procesos y políticas atraviesan un álgido momento de cambio, caracterizado por dos escenarios determinantes: los suscitados debates sobre la eficacia y la calidad de la ayuda y la crisis económica europea, que comienza a evidenciar una reducción fuerte en los recursos destinados a este mismo fin. En este contexto los países en vías de desarrollo como Colombia, comienzan a ser protagonistas de su propio desarrollo, buscando dar a sus territorios condiciones de gobernabilidad deseadas, a través de mecanismos donde el desarrollo humano es un vector importante y encuentra en la participación ciudadana una estrategia vital para instalar capacidades, promover el intercambio de conocimiento y empoderar a los ciudadanos alrededor de las decisiones de lo público. La cooperación descentralizada Sur-Sur se presenta entonces como una herramienta con oportunidades interesante, aunque es un proceso aún incipiente, enfatiza en la necesidad de abrir el paso a prácticas novedosas de asociación y cooperación que permitan aprovechar los recursos disponibles para la promoción del desarrollo. En el caso específico de este trabajo monográfico, Caldono, Cauca; Pasto, Nariño y Medellín, Antioquia, serán municipios a analizar, en la medida en que se identifiquen, en cada uno, procesos de participación ciudadana que canalicen la movilización de las estructuras sociales organizadas que, afectadas por las frustraciones y necesidades, presionan para que se produzcan cambios importantes en la manera como se consagran en las leyes los mecanismos y espacios participativos.

Sistematización de la experiencia del “Equipo Interdisciplinario de Estudios en Desarrollo local, Interacción - Formación - Investigación”

En el año 2007 el Instituto Rosarista de Acción Social y varios profesores de distintas facultades, en un esfuerzo por integrar la docencia, la investigación y la extensión, crean el Equipo interdisciplinario de estudios en desarrollo local. La iniciativa buscaba contribuir a la formulación de respuestas a problemáticas del desarrollo local por medio de la implementación de proyectos en una comunidad. Para ello, los profesores articularon sus capacidades y conocimientos en la construcción de un programa de intervención integral en el sector de El Codito. La búsqueda por construir, desde un análisis integral, procesos que atiendan los retos que impone el subdesarrollo, hace que la propuesta del Equipo Interdisciplinario sea muy interesante. Es por eso que en el capítulo 1de esta sistematización se considera pertinente rescatar las acciones del equipo a través de una sistematización de su experiencia desde sus inicios en el año 2007, hasta su desintegración en el 2013. En los capítulos 2 y 3, de manera detallada, se recoge el diagnóstico, la planificación y la ejecución de dos de los proyectos que se implementaron en el sector de El Codito: la “Escuela juvenil de formación en democracia, proyectos sociales y trabajo comunitario para el sector El Codito” e “Imaginarios y representaciones sociales en torno a la discapacidad en comunidades vulnerables. Estudio de caso sector El Codito, Bogotá.”. Por último, se presentan algunas conclusiones, lecciones aprendidas y recomendaciones de esta experiencia de trabajo comunitario.

Contribuyendo al reto de la sostenibilidad: el sistema producto- servicio en la industria de la moda rápida

El presente proyecto de grado se inscribe bajo el proyecto de Responsabilidad Social Empresarial de la línea de investigación de Realidad Empresarial de la Facultad de Administración de la Universidad del Rosario. El problema de investigación surge de dos problemas actuales, que convergen en la insostenibilidad a largo y mediano plazo de la manera en que se hacen la mayoría de los negocios hoy en día. El primer problema, es el de suficiencia, se evidencia desde el punto de vista del consumidor, el cual pareciera estar diseñado para comprar y acumular objetos y cosas que luego de un tiempo irán a parar a la basura. El segundo problema es el modelo de negocio que extrae recursos, los transforma, los comercializa de manera repetitiva y obliga al cliente a seguir comprando, olvidando que la mayoría de cosas que produce, terminan en el basurero. La deficiencia actual del consumismo insostenible y del diseño que no piensa en las generaciones futuras son dos caras de la misma moneda. Por eso es que se estudia el problema desde la perspectiva tanto del consumidor, como del productor. Las tendencias internacionales relacionadas con la sostenibilidad están llevando a los negocios por una nueva senda, la cual les dará ventajas competitivas a los adoptadores tempranos. A raíz de los problemas planteados y con el objetivo de encontrar la sostenibilidad empresarial, se estudia una posible solución para cada actor del problema. Por el lado del consumidor, se analiza la teoría que gira alrededor del consumo responsable y de cómo los consumidores tienen el poder de causar un efecto positivo con lo que mejor saben hacer: comprando (y eligiendo que comprar). Por el lado del productor se estudia un nuevo modelo de negocios llamado el sistema producto-servicio, el cual se enfoca a satisfacer necesidades de los clientes por medio de una combinación de prestación de servicios y facilitación de productos, en vez de la comercialización de estos. Es decir que en vez de vender cosas que los consumidores quieran acumular (problema de suficiencia), se les vende soluciones que satisfagan sus necesidades, reteniendo la compañía la propiedad sobre los productos que integran al servicio. Se estudia también de que maneras este modelo particular de sistemas producto-servicio puede ser recibido por los consumidores de hoy en día, tan acostumbrados al modelo actual. Se quiere explorar el sistema de productos y servicio como una alternativa empresarial perdurable que solucione los retos ambientales del siglo XXI. Para poder probar la viabilidad de este hipotético modelo que cambia los patrones de interacción de las empresas con los usuarios, se plantea una idea de negocio que integre productos y servicios para satisfacer las necesidades del cliente. Se escogió un área viii caracterizada por ser de las más consumistas y acumuladoras en cuanto al volumen de compras anual de los clientes: el negocio de la ropa. Y no solo cualquier tipo de ropa, sino el de la moda rápida, un modelo que obliga a los consumidores a comprar ropa con una frecuencia aún mayor. Se hizo esto con el objetivo de probar que el modelo propuesto puede funcionar inclusive bajo los supuestos más “consumistas” que existen hoy en día.

Utilidad de la relación estratégica comunitaria y el marketing en las empresas del sector agrícola

Los conceptos relacionados con el término comunidad y las relaciones estratégicas comunitarias en el sector agrícola son abordados en este documento. El énfasis que se hace es respecto a la posible unión entre los objetivos de las agroindustrias y de las comunidades donde estas operan. Se propone que las diferentes estrategias comunitarias ya sean coalición, empoderamiento o liderazgo comunitario son implementadas por empresas del sector agrícola para asegurar tanto desarrollo comunitario como la perdurabilidad de la empresa. A través de un estudio descriptivo y tomando una empresa del sector como unidad de análisis se estudiaron las relaciones estratégicas comunitarias implementadas por dicha empresa buscando encontrar la utilidad de las estrategias y el marketing en el sector. Se encontró que la información referente al sector es insuficiente, sin embargo al evaluar la empresa seleccionada como unidad de análisis fue posible percibir como las estrategias de coalición, liderazgo comunitario y empoderamiento permiten no solo el desarrollo de la comunidad local sino que aseguran la permanencia de una empresa competitiva en el mercado. Las estrategias comunitarias lograron una vinculación de valores, cultura e historia entre la empresa y la comunidad que a su vez permitió la unión de intereses y la responsabilidad compartida para el logro de los mismos. Además, hubo una transformación positiva del entorno social donde desempeña las operaciones la empresa del sector agrícola.

Abordajes teóricos en la comprensión de la influencia de los recursos económicos en la actividad física

Estudio cualitativo que analiza los abordajes teóricos utilizados por diferentes autores en la comprensión de la influencia de los recursos económicos en la actividad física desde los modelos de determinantes y determinación social.

Cuando creces, yo crezco contigo”: La configuración de áreas de protección ambiental y de subjetividades en el Humedal de Córdoba y la vereda El Verjón Bajo

La configuración de lugares como áreas de protección ambiental puede ser vista como un proceso técnico y objetivo, en el que se crean políticas públicas que definen prácticas adecuadas e inadecuadas en el lugar. Pero esta configuración es un proceso histórico y negociado. Este se construye en contante diálogo entre diferentes actores que se preocupan por definir qué es la naturaleza y el cuidado ambiental, y las percepciones que individuos que habitan en o cerca a estos lugares construyen en su diario vivir. Es así como la configuración socioambiental de lugares como áreas de protección ocurre por transformaciones en la forma de percibir un lugar, la relaciones con este y sobre todo, prácticas y relaciones que se traducen en formas de negociar nociones de naturaleza y cuidado ambiental. Esta negociación tiene grandes implicaciones en los individuos, particularmente en su subjetividad. Es decir, en hechos como la forma de nombrarlo, caminarlo, observar las especies, iniciar proyectos de agricultura orgánica, cambiar prácticas productivas, el cerramiento de zonas para proteger las fuentes de agua o zonas de vegetación. También sobre su subjetividad, la manera como se sienten frente al lugar, como juzgan sus acciones y las de otros y cómo construyen objetivos personales con respecto a la idea de cuidado ambiental.

Learning without lessons : opportunities to expand knowledge.

Resumen basado en el de la publicación

A dynamic knowledge-based decision support system to handle solids separation problems in activated sludge systems: development and validation

El sistema de fangs activats és el tractament biològic més àmpliament utilitzat arreu del món per la depuració d'aigües residuals. El seu funcionament depèn de la correcta operació tant del reactor biològic com del decantador secundari. Quan la fase de sedimentació no es realitza correctament, la biomassa no decantada s'escapa amb l'efluent causant un impacte sobre el medi receptor. Els problemes de separació de sòlids, són actualment una de les principals causes d'ineficiència en l'operació dels sistemes de fangs activats arreu del món. Inclouen: bulking filamentós, bulking viscós, escumes biològiques, creixement dispers, flòcul pin-point i desnitrificació incontrolada. L'origen dels problemes de separació generalment es troba en un desequilibri entre les principals comunitats de microorganismes implicades en la sedimentació de la biomassa: els bacteris formadors de flòcul i els bacteris filamentosos. Degut a aquest origen microbiològic, la seva identificació i control no és una tasca fàcil pels caps de planta. Els Sistemes de Suport a la Presa de Decisions basats en el coneixement (KBDSS) són un grup d'eines informàtiques caracteritzades per la seva capacitat de representar coneixement heurístic i tractar grans quantitats de dades. L'objectiu de la present tesi és el desenvolupament i validació d'un KBDSS específicament dissenyat per donar suport als caps de planta en el control dels problemes de separació de sòlids d'orígen microbiològic en els sistemes de fangs activats. Per aconseguir aquest objectiu principal, el KBDSS ha de presentar les següents característiques: (1) la implementació del sistema ha de ser viable i realista per garantir el seu correcte funcionament; (2) el raonament del sistema ha de ser dinàmic i evolutiu per adaptar-se a les necessitats del domini al qual es vol aplicar i (3) el raonament del sistema ha de ser intel·ligent. En primer lloc, a fi de garantir la viabilitat del sistema, s'ha realitzat un estudi a petita escala (Catalunya) que ha permès determinar tant les variables més utilitzades per a la diagnosi i monitorització dels problemes i els mètodes de control més viables, com la detecció de les principals limitacions que el sistema hauria de resoldre. Els resultats d'anteriors aplicacions han demostrat que la principal limitació en el desenvolupament de KBDSSs és l'estructura de la base de coneixement (KB), on es representa tot el coneixement adquirit sobre el domini, juntament amb els processos de raonament a seguir. En el nostre cas, tenint en compte la dinàmica del domini, aquestes limitacions es podrien veure incrementades si aquest disseny no fos òptim. En aquest sentit, s'ha proposat el Domino Model com a eina per dissenyar conceptualment el sistema. Finalment, segons el darrer objectiu referent al seguiment d'un raonament intel·ligent, l'ús d'un Sistema Expert (basat en coneixement expert) i l'ús d'un Sistema de Raonament Basat en Casos (basat en l'experiència) han estat integrats com els principals sistemes intel·ligents encarregats de dur a terme el raonament del KBDSS. Als capítols 5 i 6 respectivament, es presenten el desenvolupament del Sistema Expert dinàmic (ES) i del Sistema de Raonament Basat en Casos temporal, anomenat Sistema de Raonament Basat en Episodis (EBRS). A continuació, al capítol 7, es presenten detalls de la implementació del sistema global (KBDSS) en l'entorn G2. Seguidament, al capítol 8, es mostren els resultats obtinguts durant els 11 mesos de validació del sistema, on aspectes com la precisió, capacitat i utilitat del sistema han estat validats tant experimentalment (prèviament a la implementació) com a partir de la seva implementació real a l'EDAR de Girona. Finalment, al capítol 9 s'enumeren les principals conclusions derivades de la present tesi.

Transdisciplinaridade em intervenção precoce na infância : Perceção de uma Equipa Local de Intervenção

As Equipas Locais de Intervenção, compostas por técnicos de diferentes áreas, acolhem, avaliam e intervêm numa perspetiva de Intervenção Precoce centrada nas rotinas da família e nos contextos educativos da criança. Sendo este trabalho realizado essencialmente em equipa - cujos objetivos são comuns - parece haver evidencias de possíveis vantagens mas também constrangimentos inerentes a um trabalho transdisciplinar. Assiste-se cada vez mais a uma crescente especialização ao nível da formação e das práticas profissionais de cada um, o que conduz a um conhecimento mais delimitado a determinada especialidade. Por outro lado, o relacionamento entre as áreas dominadas por cada profissional parecem progressivamente reduzir o distanciamento que habitualmente existia na generalidade dos domínios. O presente estudo pretende contribuir para clarificar a realidade da Intervenção Precoce na Infância, bem como avaliar a implementação de um trabalho de natureza transdisciplinar. A investigação será realizada com dados de natureza qualitativa, através da análise documental e complementada com uma parte empírica baseada nas opiniões e sugestões dos elementos constituintes de uma Equipa Local de Intervenção.

Too much information? : Drama teachers’ perceptions of the value of subject knowledge

This paper reports on research into what drama teachers consider they really need to know as drama specialists. In the first instance the very concept of knowledge is discussed as it pertains to education in the arts as is the current situation in England regarding the extent to which new drama teachers’ subject specialist knowledge has been formally accredited and what the implications of this may be to an evolving curriculum. The research itself initially involved using a questionnaire to investigate the way in which drama teachers prioritised different aspects of professional knowledge. Results of this survey were deemed surprising enough to warrant further investigation through the use of interviews and a multiple-sorting exercise which revealed why the participants prioritised in the way they did. Informed by the work of Bourdieu, Foucault and Kelly, a model is proposed which may help explain the tensions experienced by drama teachers as they try to balance and prioritise different aspects of professional knowledge.

Resilience or resistance? The value of subject knowledge for drama teachers

This paper reports on research undertaken by the author into what secondary school drama teachers think they need to possess in terms of subject knowledge in order to operate effectively as subject specialists. ‘Subject knowledge’ is regarded as being multi faceted and the paper reports on how drama teachers prioritise its different aspects. A discussion of what ‘subject knowledge’ may be seen to encompass reveals interesting tensions between aspects of professional knowledge that are prescribed by statutory dictate and local context, and those that are valued by individual teachers and are manifest in their construction of a professional identity. The paper proposes that making judgements that associate propositional and substantive knowledge with traditionally held academic values as ‘bad’ or ‘irrelevant’ to drama education, and what Foucault has coined as ‘subjugated knowledge’ (i.e. local, vernacular, enactive knowledge that eludes inscription) as ‘good’ and more apposite to the work of all those involved in drama education, fails to reflect the complex matrices of values that specialists appear to hold. While the reported research focused on secondary school drama teachers in England, Bourdieu’s conception of field and habitus is invoked to suggest a model which recognises how drama educators more generally may construct a professional identity that necessarily balances personal interests and beliefs with externally imposed demands.