927 resultados para Quadrirrotor. Controle por referência variável. Controle de posição e orientação. VANTs


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A introdução de espécies em locais fora de sua distribuição natural é uma preocupação importante na conservação da biodiversidade. A espécie Callithrix aurita é endêmica das regiões de floresta de altitude da Mata Atlântica do Sudeste do Brasil. Os critérios mais relevantes que a enquadram como espécie ameaçada de extinção são: destruição do habitat, incapacidade de adaptação a florestas secundárias degradadas, declínio populacional, distribuição restrita e introdução de espécies exóticas invasoras. Estes critérios, aliados à evidente raridade, explicam a sua inclusão na Lista Oficial de Espécies da Fauna Brasileira Ameaçadas de Extinção. Os objetivos do trabalho são: estimar o tamanho populacional de C. aurita, C. penicillata e seus híbridos no Parque Nacional da Serra dos Órgãos, avaliar a hibridação entre as espécies por caracteres morfológicos e laboratoriais, verificar o estado de saúde e confirmar a participação de C. aurita na paternidade dos animais capturados, propor um plano de erradicação e de controle de invasão de C. penicillata no Parque. Os tamanhos populacionais das duas espécies de primatas foram estimados através do método Distance Sampling. Um total de sete sagüis foi capturado com armadilhas de captura viva para a contenção física e química e posterior realização dos procedimentos. Para o hemograma, as dosagens bioquímicas e as análises genéticas, o sangue foi recolhido em um tubo de ensaio contendo anticoagulante e mantido em temperatura de refrigeração até o momento da manipulação / processamento das amostras. Callithrix aurita parece estar bem preservada apenas na área do Parque correspondente ao trecho situado no município de Petrópolis. As análises citogenéticas e moleculares dos híbridos são uma ferramenta útil para confirmar se há ou não hibridação, identificando as espécies envolvidas e verificando se há tendência nos retrocruzamentos. Pode-se sugerir que existe uma tendência à diferenciação das espécies e identificação de indivíduos híbridos pelo padrão hematológico e bioquímico, a ser confirmada com uma amostragem maior de animais da espécie C. aurita, preferencialmente da mesma localidade e nas mesmas condições. No caso de C. aurita, as principais recomendações para sua conservação incluem pesquisas para o registro de outras populações em áreas de distribuição livres de invasão, para que se possa avaliar as chances de recuperação populacional e sobrevivência da espécie. A criação de novas Unidades de Conservação deve ser estimulada, assim como estudos mais aprofundados sobre a espécie nos locais já conhecidos de ocorrência, além de um programa seguro de criação em cativeiro.

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Este trabalho aborda relevante tema jurídico para as cidades brasileiras. Apesar das normas editadas e dos esforços empreendidos pelo Poder Público na execução da política urbana nos últimos anos, os novos conceitos do direito urbanístico carecem de maior clareza, sobretudo no que respeita ao planejamento urbano. Na tentativa de se transformar a cidade real na cidade ideal foram desenvolvidas técnicas do planejamento urbano, sendo o plano diretor seu principal instrumento. A partir da Constituição Federal de 1988 impõe-se tratamento jurídico ao plano diretor, instituto trazido de outros ramos da ciência para regular o exercício do direito de propriedade e promover o desenvolvimento da cidade, garantindo-se, ainda, a participação da sociedade na elaboração, execução e controle do planejamento urbano. Apuram-se os limites do poder local no estabelecimento da política de desenvolvimento da cidade com base na repartição de competências constitucionais em matéria urbanística e nas normas que regem a política urbana nacional. Examina-se o plano diretor da cidade, no cenário jurídico nacional, adotando-se como caso referência o Plano Diretor Decenal da Cidade do Rio de Janeiro, aprovado em 1992. Justifica-se esta opção pela rica experiência no trato da coisa urbana adquirida ao longo da singular trajetória da cidade, que a mantém, ainda hoje, como referência nacional. Conclui-se que a Constituição Federal atribuiu ao plano diretor a tarefa de fixar os limites ao exercício do direito de propriedade, cujo conteúdo é definido de acordo com as funções da cidade.Por fim, defende-se a tese de que o plano diretor tem natureza jurídica de lei programática, situando-se no topo da legislação, logo abaixo da Lei Orgânica Municipal, impondo-se sua observância pelo legislador ordinário e pelo administrador no contínuo processo de planejamento urbano.

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O presente estudo teve como objetivos avaliar se a aplicação de verniz fluoretado com periodicidade semestral em crianças pré-escolares reduz o número de crianças com lesões de cárie em dentina na dentição decídua, diminui a incidência de lesões de cárie em esmalte e dentina, está inversamente associado à ocorrência de dor e abscesso dentário e produz quaisquer efeitos adversos. A população de estudo consistiu de 200 crianças na faixa etária de 12 a 48 meses, recrutadas em uma unidade de saúde pública da cidade do Rio de Janeiro, as quais foram alocadas aleatoriamente nos grupos teste (verniz fluoretado Duraphat) e controle (verniz placebo). Para o registro da incidência de cárie, as crianças foram examinadas na linha de base e a cada seis meses, durante um ano, por dois odontopediatras previamente treinados e calibrados (Kappa=0,85). A ocorrência de dor, abscesso e efeitos adversos foi verificada a partir de entrevistas com os responsáveis. Os participantes, os seus responsáveis, os operadores e os examinadores desconheciam a qual grupo cada criança pertencia. No final do período de acompanhamento, 71 crianças do grupo teste e 77 do grupo controle foram avaliadas. Constatou-se que, nos grupos teste e controle, o número de crianças com novas lesões de cárie em dentina foi igual a 13 e 20 (teste Qui-quadrado, p=0,34) e que a média do incremento de cárie considerando apenas lesões em dentina (c3eos) foi de 1,1(dp=3,4) e de 1,4(dp=2,8), respectivamente (teste de Mann-Whitney, p=0,29). Uma criança apresentou dor de dente e abscesso dentário e outras duas crianças apresentaram apenas dor de dente. Todas pertenciam ao grupo teste. Com relação aos efeitos adversos, encontrou-se que uma criança pertencente ao grupo controle relatou ardência na cavidade bucal após a aplicação do placebo e que o responsável por um participante do grupo teste sentiu-se incomodado com a coloração amarelada dos dentes da criança após a aplicação do verniz fluoretado. Concluiu-se que a aplicação de verniz fluoretado com periodicidade semestral em crianças pré-escolares é segura e parece contribuir para o controle da progressão de cárie. Contudo, é necessário um período de acompanhamento mais longo para se obter evidência conclusiva a respeito da efetividade dessa intervenção. Não houve associação entre a ocorrência de dor e abscesso dentário e o uso profissional do verniz fluoretado.

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A taxa de controle da hipertensão arterial permanece subótima apesar dos amplos e intensos programas institucionais e o número das novas medicações. A combinação de drogas de diferentes mecanismos de ação vem se tornando uma alternativa para aumentar a redução na pressão arterial (PA) e aumentar seu controle, aumentar aderência ao tratamento e reduzir os eventos adversos. Um estudo fatorial 4X4 foi desenhado para determinar a eficácia e a segurança de telmisartana (T) mais anlodipino (A) em pacientes hipertensos estágios I e II. Pacientes hipertensos adultos (N=1461) estágios I e II (pressão arterial basal 153,212,1 ⁄101,74,3 mm Hg) foram randomizados para 1 de 16 grupos de tratamento com T 0, 20, 40, 80 mg e A 0, 2.5, 5, 10 mg por oito semanas. A maior redução na média das pressões sistólica e diastólica foram observadas com T 80 mg mais A10 mg (- 26,4 ⁄20,1 mm Hg; p<0,05 comparados com as monoterapias). A taxa de controle da PA foi também maior no grupo T 80mg mais A 10mg (76,5% [controle total] e 85,3% [controle da PA diastólica ]), e taxa de controle da PA >90% com esta combinação. O edema periférico maleolar foi o evento adverso mais frequente e ocorreu no grupo A 10mg (17,8%), porém, esta taxa foi marcadamente menor quando A foi usada associada com T: 11,4% (T20+A10), 6,2% (T40+ A10), e 11,3% (T80+A10). Um subestudo utilizando a monitorização ambulatorial da pressão arterial (MAPA) foi realizado na fase basal e após oito semanas de tratamento. A maior redução média das pressões nas 24 horas a partir do período basal foi registrada para a combinação de telmisartana 80 mg e anlodipino 10 mg e encontrou-se queda de 22,4/14,6 mmHg, de 11,9/6,9 mmHg para anlodipino 10 mg monoterapia e de 11,0/6,9 mmHg para telmisartana 80 mg (p< 0,001). Além disso, resultados relevantes foram também constatados numa análise post hoc de subgrupos incluindo idosos, obesos, diabéticos tipo 2 e hipertensão sistólica. A resposta anti-hipertensiva da combinação foi semelhante, independente de qualquer característica de cada subgrupo. Estes dados demonstram que telmisartana e anlodipino em combinação oferecem substancial redução e controle nas 24 horas superior às respectivas monoterapias em hipertensos estágios I e II.

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Esta tese pretende analisar os processos e mecanismos da participação do controle social na gestão da política de saúde no Município do Rio de Janeiro ao estudar o Conselho Municipal de Saúde do Rio de Janeiro. Os objetivos da pesquisa foram identificar a forma de controle e fiscalização exercida pelo Conselho Municipal de Saúde do Rio de Janeiro na gestão César Maia, averiguar se as decisões importantes da Política de Saúde Municipal passam pelo Conselho Municipal, as principais tensões deste espaço institucionalizado de participação sociopolítica que reproduz as lutas sociais. Realizamos uma pesquisa qualitativa e empírica com enfoque no método dialético, um estudo de caso do Conselho Municipal de Saúde Rio de Janeiro no período de gestão de 2005 a 2008. A tese está estruturada em quatro capítulos. Traz as tensões e os processos sociais da participação do controle social na gestão da saúde, no Município do Rio de Janeiro, no terceiro mandato da gestão César Maia. Foi possível observar o potencial do controle social na cidade do Rio de Janeiro, porém, evidenciam-se vários limites, como a não efetivação da agenda proposta nas diretrizes das conferências municipais, bem como a falta de estratégias ao se elaborar, de forma conjunta, o Plano Municipal de Saúde do Município do Rio de Janeiro e indicativo da de uma assessoria técnica e política por meio do exercício profissional do assistente social nos moldes do projeto políticas públicas da saúde da UERJ.

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A partir da metade do século passado, a industrialização no Brasil entrou numa fase de grande expansão gerando um aumento na demanda por combustíveis. Neste contexto, a indústria petrolífera tomou um grau de importância espetacular que continua até hoje. O desempenho das empresas ligadas a cadeia de valor de combustíveis passaram a ser importantes para toda a economia, quer pela influência nos custos, como no mercado de capitais, pelos grandes investimentos que requerem. O presente estudo visa analisar os sistemas de controle gerencial das empresas Petróleo Brasileiro S/A (Petrobras) e Shell Brasil Ltda. Tendo como objetivo verificar se os seus sistemas de controle gerenciais estão aderentes a literatura sobre esse tema. A pesquisa de estudo de caso múltiplo foi executada através de entrevista com gerentes das duas petrolíferas sobre objetivos organizacionais, contabilidade por responsabilidade, processo orçamentário, balanced scorecard (BSC) e Enterprise Resource Planning (ERP). Também foram coletadas informações institucionais publicadas pelas duas empresas.

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A obesidade e o Diabetes mellitus tipo 2 se tornaram importantes problemas de saúde pública nos últimos anos. O aumento da prevalência do diabetes está intimamente relacionado ao aumento da prevalência da obesidade. As cirurgias bariátricas surgiram nos últimos cinqüenta anos e vêm se popularizando como uma opção terapêutica efetiva para a redução do peso e controle ou reversão do diabetes no paciente obeso. Dentre as técnicas cirúrgicas disponíveis, o Sleeve gástrico, que era utilizado como parte integrante da técnica de derivação bílio-pancreática ou como primeiro estágio, em pacientes de alto risco, a fim de prepará-los para a cirurgia definitiva, tem sido adotado, por alguns grupos de cirurgiões, como técnica definitiva. Como é recente sua utilização como procedimento bariátrico definitivo, faltam estudos que avaliem sua efetividade. O presente estudo teve por objetivo avaliar o Sleeve gástrico, para o controle ou reversão do Diabetes mellitus tipo 2, no paciente obeso. Para tanto, foi realizada uma revisão sistemática. A busca na literatura resultou em 698 títulos e resumos. Após aplicação dos critérios de inclusão foram recuperados 96 textos completos e incluídos, na revisão sistemática, sete artigos com ensaios clínicos controlados. Foi possível realizar metanálise entre estudos comparando o Sleeve gástrico à derivação gástrica com Y de Roux e com a bandagem gástrica. Foram avaliados os desfechos glicemia de jejum e hemoglobina glicosilada. O resultado da metanálise foi favorável ao Sleeve gástrico, em comparação ao Y de Roux, para o desfecho redução pós-operatória da hemoglobina glicosilada. O Sleeve gástrico se apresenta como mais uma opção terapêutica para a obesidade e correção das co-morbidades associadas. Porém, os resultados são bastante preliminares, e ensaios clínicos controlados, de boa qualidade metodológica, são necessários para melhor avaliação.

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Esse trabalho tem por objetivo investigar os processos de normalização e de gestão sociomédica da morte na sociedade contemporânea, a partir da análise de uma modalidade de assistência em medicina proveniente do mundo anglo-saxão denominada cuidados paliativos, cujo processo de institucionalização no Brasil está em pleno curso. Parte-se, inicialmente, da análise das transformações nas apreensões sociais da morte que ocorreram no curso do século XX, com destaque ao período de 1960-1970 que, em seu conjunto, criou as condições de possibilidade para a emergência histórica dos cuidados paliativos como um modelo de gestão do fim vida. Em seguida, a partir da noção de normalização das condutas de Michel Foucault, realiza-se uma análise crítica da concepção de boa morte como um dos principais dispositivos que visam à regulação dessa nova prática médica. Busca-se problematizar a constituição desse novo saber e nova disciplina através do questionamento do controle médico de importantes setores da vida biológica, como atualmente o processo do morrer, ancorado em grande medida nos processos de normalização presentes na sociedade contemporânea, que no campo da saúde assume uma forma medicalizante e, mais recentemente, biomedicalizante. A pesquisa é balizada pelos referenciais teóricos da Saúde Coletiva, com ênfase na articulação crítica de uma leitura sobre a medicina ocidental, sua racionalidade e seus dispositivos, cujo monopólio incide sobre os corpos individuais e as populações através dos processos de normalização, como teorizada por Michel Foucault e Giorgio Agamben. Além da pesquisa teórica que visa o entendimento da posição assumida pela vida e pela morte no contexto biopolítico e no dispositivo da medicina, efetuou-se uma pesquisa de campo na Clínica da Dor e Cuidados Paliativos do Hospital Universitário Clementino Fraga Filho HUCFFUFRJ. A partir da observação etnográfica busca-se investigar a implementação de um serviço de cuidados paliativos no sistema público brasileiro e avaliar como se materializa no cotidiano da assistência a gestão normativa da morte. O estudo evidenciou que ao lado de uma gestão mais normativa, expressa na concepção da boa morte, coabitam modalidades de cuidado nessas práticas de saúde, cuja ênfase recai sobre os aspectos éticos de reconhecimento do outro como um legítimo outro e na consideração de sua capacidade de autodeterminação e de ascese. Foi possível observar no trabalho clínico cotidiano um esforço dos profissionais para construir uma relação de cuidado aberta para a singularização, o que aponta para os paradoxos do cuidado. A partir desses dados foram esboçadas algumas concepções de cuidado que têm como referência modos de subjetivação singulares, pautadas nas relações alteritárias, as quais permitem a criação de um espaço potencial para o viver e o morrer.

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Atualmente observa-se uma expressiva perda de biodiversidade global resultante de atividades antrópicas, sendo a introdução de espécies exóticas uma das mais impactantes. A jaqueira Artocarpus heterophyllus é uma espécie exótica introduzida no Brasil durante o período colonial, sendo considerada invasora em diversas localidades. Na Mata Atlântica invade áreas de mata aberta e de borda, habitualmente associadas a ambientes antrópicos. Na Ilha Grande é encontrada em grande abundância em decorrência do histórico de ocupação humana. Para compreender como a mastofauna responde a presença da jaqueira, o Laboratório de Ecologia de Mamíferos da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) vem desenvolvendo um estudo ao longo de seis anos nos arredores da Vila Dois Rios, localizada na face oceânica da Ilha Grande. A partir dos resultados prévios iniciou-se uma segunda etapa do estudo no mesmo local que buscou avaliar diferentes métodos de controle das jaqueiras. O presente estudo é uma continuação direta desses dois trabalhos anteriores e teve como objetivo acompanhar as respostas da comunidade de pequenos mamíferos no período imediatamente posterior ao controle. Durante 18 meses foram amostradas bimestralmente 18 grades, 10 aonde foi efetuado o controle das jaqueiras e 8 aonde não foi constatada a presença desta árvore. Em cada grade foram colocadas 11 armadilhas de captura viva sendo banana a isca utilizada. Os mamíferos capturados foram medidos e suas fezes coletadas. A quantidade de jacas em cada área também foi anotada bimensalmente. As fezes foram analisadas em laboratório e as sementes encontradas identificadas. Os resultados obtidos indicam que a influência de A. heterophyllus sobre a estrutura da comunidade de pequenos mamíferos foi menor após o tratamento de controle. A única espécie que parece ainda responder a abundância de jaqueiras é o roedor Trinomys dimidiatus, que apresentou densidades mais elevadas nas áreas em tratamento, porém mais próximas a resultados obtidos para espécies congêneres em áreas pouco antropizadas. Utilizando uma abordagem de redes complexas observamos que, embora T. dimidiatus seja a espécie mais abundante em termos de número de indivíduos, o gambá Didelphis aurita parece ser a espécie de mamífero mais importante para dispersão de sementes nativas, aparecendo como espécie com maior número de conexões com espécies de sementes nas redes contruídas para as áreas sem jaqueiras e com jaqueiras antes e após o tratamento. Finalmente, a partir dos dados obtidos criamos um modelo matemático para a população de T. dimidiatus dos arredores da Vila Dois Rios, baseado em um crescimento logístico. Os resultados do modelo proposto se mostraram correlacionados com os dados de abundância reais, de modo que ele parece ser um simulador adequado da população local.

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Objetivo: Avaliar o efeito da intervenção dietética individualizada sobre o diagnóstico nutricional e controle metabólico em diabéticos tipo 2 sedentários Casuística e Métodos: Trata-se de um ensaio clínico controlado e prospectivo com 80 adultos, de ambos dos sexos, com Diabetes Mellitus tipo 2 divididos em GI (grupo intervenção: 40 indivíduos submetidos à intervenção dietética e a utilização de hipoglicemiante) e GC (grupo controle: 40 indivíduos submetidos à medicação hipoglicemiante). Foi realizada intervenção dietética individualizada por três meses baseando-se nas recomendações da American Diabetes Association (2002). Foram analisadas as variáveis antropométricas: massa corporal total (MCT), estatura com determinação do Índice de Massa Corporal (IMC) e perímetro da cintura (PC); as variáveis bioquímicas glicemia, colesterol total, LDL-colesterol, HDL-colesterol, triglicerídeos (TG) e hemoglobina glicada (HbA1c) e as variáveis dietéticas energia, proteínas, carboidratos, lipídeos, colesterol e fibras alimentares. Para estatística inferencial foi utilizado o Anova two-way com nível de significância de 95%. Resultados: Na análise intergrupos, o GC apresentou aumento nas variáveis: MCT (Δ%=0,78; p=0,014), IMC (Δ%=0,76; p=0,012), PC (Δ%=0,75; p=0,019) enquanto que o GI apresentou redução nas variáveis: MCT (Δ%=-3,71; p<0,001), IMC (Δ%=-3,77; p<0,001), PC (Δ%=-3,98; p<0,001). Na comparação da média do IR intergrupos, observou-se diferença nas variáveis: energia (p<0,001), lipídeos (p=0,012), gorduras saturadas (p<0,001); colesterol dietético (p=0,006); fibras alimentares (p=0,001); glicemia (p<0,001), colesterol total (p<0,001), LDL-colesterol (p<0,001) e HbA1c (p<0,001).Conclusão: A intervenção dietética foi eficiente em melhorar o perfil antropométrico e o controle metabólico dos diabéticos tipo 2 sedentários.

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Esta dissertação se volta para a análise da participação e da representação da sociedade civil no controle da Política de Assistência Social, no processo de implementação do Sistema Único de Assistência Social (SUAS), tendo como base a experiência do Conselho Estadual de Assistência Social do Rio de Janeiro (CEAS/RJ). Busca-se examinar se o contexto de construção do SUAS abre ou não novas possibilidades ao exercício da participação da sociedade civil. Para isso, acompanhamos a experiência do CEAS/RJ, buscando compreender sua estruturação e funcionamento, no sentido de captar o desempenho institucional dos atores que ocupam assento em seu espaço. Na tentativa de montar o quadro mais amplo possível das condições e dos desafios com que se defronta o Conselho no exercício de sua função pública, nos apoiamos em fontes diversificadas. Foi realizado o estudo de documentos de fonte primária que regulamentam e legitimam o CEAS/RJ como espaço de controle no âmbito da Política de Assistência Social, como a sua Lei de Criação e seu Regimento Interno, foram examinadas as atas das reuniões plenárias do Conselho do ano de 2008 e realizadas entrevistas junto aos conselheiros representantes da sociedade civil. De forma geral, os resultados da pesquisa apontam para a dificuldade de se efetivar a participação no CEAS/RJ. No processo de implementação do SUAS o Conselho em estudo se depara com os dilemas centrais que marcaram até então os espaços institucionalizados de controle social.

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O diagnóstico precoce e o tratamento são imprescindíveis para o controle da hanseníase, pois visam eliminar o mais precocemente possível as fontes de transmissão. O principal critério de cura da doença é o tempo de tratamento, relacionado às doses fixas da poliquimioterapia. O tempo de tratamento dos pacientes multibacilares foi reduzido de 24 para 12 doses em até 18 meses em 1998. Os objetivos desta tese foram: avaliar a detecção de casos de hanseníase entre os contatos dos pacientes e avaliar fatores de risco associados à piora das incapacidades físicas nos pacientes após a alta do tratamento poliquimioterápico com as 12 doses mensais. Dois artigos foram elaborados. O primeiro artigo avaliou características dos pacientes com hanseníase e de seus contatos associadas ao risco de adoecimento entre os contatos. O segundo artigo avaliou fatores de risco relacionados à piora das incapacidades físicas dos pacientes com hanseníase multibacilar, submetidos ao tratamento com 12 doses fixas da poliquimioterapia. Os resultados mostraram que o risco para hanseníase, relacionado aos contatos foi o tipo de convivência com o caso índice. Entre os fatores dos casos índices, a carga bacilar foi o único associado ao adoecimento dos contatos. Além desses fatores, os contatos que apresentam relação de consangüinidade com o caso índice e os contatos dos pacientes com menor nível de escolaridade mostraram maior chance de se apresentarem doentes no momento do diagnóstico do caso índice. A cicatriz BGC e a vacina recebida após o diagnóstico do caso índice contribuíram independentemente como fatores de proteção. A neuropatia piorou em 40% dos pacientes durante o período de 10 anos após a alta do tratamento. Esta piora foi associada à presença de incapacidades físicas e ao número de lesões cutâneas no momento do diagnóstico assim como à presença de neurite durante o acompanhamento.

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A acústica submarina vem sendo estudada por décadas, mas redes submarinas com transmissão acústica e protocolos específicos para a comunicação neste meio são campos de pesquisa que estão iniciando. Recentemente alguns simuladores, baseados no NS-2, foram desenvolvidos para o estudo destas redes. Este trabalho avalia através de simulações a viabilidade de aplicações genéricas de monitoramento e controle em redes acústicas submarinas. São propostas e utilizadas três topologias básicas para redes acústicas submarinas: linha, quadro e cubo e dois protocolos MAC: Broadcast e R-MAC. Em nossas análises comparamos esses dois protocolos em relação ao consumo total de energia e o atraso total na rede. Os resultados mostram que essas topologias associadas aos protocolos MAC atendem as necessidades e as peculiaridades da grande maioria das aplicações de monitoramento e controle que utilizam redes acústicas submarinas. O objetivo deste estudo não foi determinar qual a melhor topologia ou o melhor tipo de protocolo de acesso ao meio, mais sim determinar qual a configuração de rede mais indicada para determinada aplicação levando em consideração as características da cada uma delas.

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Nesta Dissertação são propostos dois esquemas de controle para sistemas não-lineares com atraso. No primeiro, o objetivo é controlar uma classe de sistemas incertos multivariáveis, de grau relativo unitário, com perturbações não-lineares descasadas dependentes do estado, e com atraso incerto e variante no tempo em relação ao estado. No segundo, deseja-se controlar uma classe de sistemas monovariáveis, com parâmetros conhecidos, grau relativo arbitrário, atraso arbitrário conhecido e constante na saída. Admitindo-se que o atraso na entrada pode ser deslocado para a saída, então, o segundo esquema de controle pode ser aplicado a sistemas com atraso na entrada. Os controladores desenvolvidos são baseados no controle por modo deslizante e realimentação de saída, com função de modulação para a amplitude do sinal de controle. Além disso, observadores estimam as variáveis de estado não-medidas. Em ambos os esquemas de controle propostos, garante-se propriedades de estabilidade globais do sistema em malha fechada. Simulações ilustram a eficácia dos controladores desenvolvidos.

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O desenvolvimento da sociedade e da economia requer adaptações necessárias na gestão pública, visando atender aos anseios da coletividade: melhores serviços públicos e a efetiva entrega, com qualidade, dos produtos de suas ações ao cliente-cidadão, alcançando assim o princípio da eficiência. Na extensão em que a quantidade e a complexidade das operações efetuadas pela gestão pública crescem, ampliam-se também os seus riscos. Desta forma, as ações do sistema de controle devem ser intensificadas, sendo possível obter excelentes resultados, com a cooperação técnica entre os órgãos de controle externo e interno. Neste sentido, este estudo teve por objetivo avaliar a percepção dos servidores do município do Rio de Janeiro com atuação no Tribunal de Contas do Município do Rio de Janeiro TCMRJ e na Controladoria Geral do Município CGM, se a sinergia entre os órgãos de controle externo e controle interno, contribui para o aprimoramento do controle na gestão pública municipal. Com o propósito de atender a este objetivo, foi realizada uma pesquisa de natureza descritiva, quantitativa, dedutiva e aplicada. Os dados foram obtidos através de um questionário de pesquisa, disponibilizados na rede intranet da Secretaria Geral de Controle Externo TCMRJ e da CGM. A amostra vinculou-se ao universo dos servidores públicos, com nível de escolaridade ensino médio e superior, gerando 138 respondentes da pesquisa. No que concerne ao resultado, quanto à questão norteadora da pesquisa, 95% dos respondentes da pesquisa concordam que é importante a cooperação técnica entre o TCMRJ e a CGM, para a contribuição do aprimoramento do controle na gestão pública municipal.