Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Mapeo con robot móvil: caracterización y modelado

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig del seu entorn, evitant els obstacles que es pugui trobar al transcurs del seu recorregut. Per tal d’obtenir els resultats desitjats, s’ha realitzat la caracterització dels seus components emprant algorismes probabilístics ,amb els que s’ha pogut determinar la seva eficiència. Finalment s’han realitzat els algorismes corresponents per graficar el mapeig del recorregut del robot i del seu entorn, aconseguint el objectiu plantejat.

Mapeo con robot móvil: construcción y seguimiento

El projecte tracta de la fabricació d’un robot mòbil que sigui capaç de realitzar el mapeig d’una superfície, evitant els obstacles que es pugui trobar en el transcurs del seu recorregut. És un projecte complex, per aquest motiu la part de procés de dades s'ha fet en un projecte posterior. Aquesta memòria tracta del muntatge i calibració dels components, a més de la realització dels algorismes de control dels mateixos, per tal de realitzar el mapeig de la superfície, aconseguint així l’objectiu plantejat.

Disseny i implementació d'un robot amb connexió WiFi

In the present work the prototype for a self-propelled embedded system with wireless connectivity has been carried out. The system is designed to receive commands from the Internet.

Optimization of floor cleaning coverage performance of a random path-planning mobile robot

Floor cleaning is a typical robot application. There are several mobile robots aviable in the market for domestic applications most of them with random path-planning algorithms. In this paper we study the cleaning coverage performances of a random path-planning mobile robot and propose an optimized control algorithm, some methods to estimate the are of the room, the evolution of the cleaning and the time needed for complete coverage.

Reliable and persistent storage for CoDeS a distributed collaborative system

This research is aimed to find a solution for a distributed storage system adapted for CoDeS. By studying how DSSs work and how they are implemented, we can conclude how we can implement a DSS compatible with CoDeS requirements.

Lymphodepletion by short-term chemotherapy does not alter the highly stable and persistent EBV specific CD8 T cell repertoire

Protective T cell responses againstpersistent viruses like Epstein-Barrvirus in healthy individuals are characterizedby a remarkable stability ofthe T cell receptor (TCR) clonotypicrepertoire, with highly preservedclonotype selection and persistenceover time. Here, we extended recentwork to the study of EBV-specificCD8 T cell responses in melanomapatients treated by short-term chemotherapyfor transient lymphodepletion,followed by adoptive cell transfer(ACT) and immune reconstitutionfor cancer therapy. After this treatment,we observed increased proportionsof virus-specific T cells in 3/5patients, accompanied by a more differentiatedphenotype (EMRA/CD28neg), compared to specific cells ofhealthy individuals. Yet, similarly tohealthy donors, clonotype selectionand composition of virus-specific Tcells varied along the pathway of celldifferentiation, with some clonotypesthat were selected with late differentiation,while others were not. Aftertreatment, we did not observe noveldominant clonotypes, likely related toabsence of EBV reactivation measuredas viral load levels by quantitativePCR in PBMCs and antibody levelsin plasma samples. Furthermore,public TCR BV signatures were frequentlyfound within T cell clonotypesthat dominated the repertoiresof patients, in line with those observedin healthy individuals. Ourfindings indicate that even in situationswhere the immune system isstrongly challenged such as followinglymphodepletion and homeostatic repopulation,cytotoxic T cells specificfor EBV remain strikingly stable interms of clonotype selection and com-position along T cell differentiation.We are currently characterizing theclonotype selection and gene expressionprofiles of single EBV-specificCD8 T lymphocytes sorted ex-vivo inone patient who underwent two cyclesof lymphodepletion with escaladingdoses of chemotherapy overone-year interval. Observations madefrom this setting will provide additionalinsight into the degree of stabilityof virus specific T cells, and changesin the expression levels of genesimportant for cytolytic function andlong-term survival of T cells. Thiswork is supported by the Swiss NationalCenter of Competence in Research(NCCR) Molecular Oncology,and the Swiss National Science Foundation.

Vehículos-robot de guiado automático para almacenes y plantas de manufacturación

En este proyecto de final de carrera se realiza la gestión del tráfico de AGV y la simulación de su comportamiento al circular por una planta de estudio. Con la simulación se puede ver como varía el comportamiento de la planta al modificar el número de AGV y la velocidad a la que circulan. La planta objeto de estudio es un laboratorio de análisis clínico en el que se ha sustituido el sistema de transporte interno basado en cintas por uno con AGV, con lo que se ha podido comprobar que dicha sustitución es factible.

Sistema d'AGV (vehicles-robot de guiatge automàtic) per a magatzems i plantes de manufactura

Una de les solucions per a minimitzar els costos de producció o d'emmagatzematge és automatitzarne la logística interna. Per dissenyar les aplicacions corresponents és convenient poder validar-les amb un prototipatge. Això ha motivat la realització d'aquest projecte, on s'ha obtingut un prototip d'AGV (automated guided vehicle) que rep les ordres per Bluetooth i, mitjançant uns infrarojos per poder seguir unes línies al terra, és capaç d'anar des del punt inicial fins on se li ha encarregat i tornar al punt inicial. Aquest vehicle pot servir de base per a la implementació d'AGV orientats a aplicacions reals i, per tant, per a la construcció de sistemes més grans i que poden ser utilitzats en plantes de producció, laboratoris, magatzems, ports i d'altres aplicacions diverses.