Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Desenvolupament d’una biblioteca per a la generació de diagrames vectorials basat en l’entorn gràfic de JAVA2D i aplicació d’aquesta biblioteca per a la implementació d’una eina per al desenvolupament de diagrames d’E/R

En aquest projecte es vol implementar una llibreria en Java, que proporcioni les eines necessàries per a crear diagrames i esquemes. Es vol proporcionar a la llibreria un conjunt d’objectes bàsics, també mètodes i funcionalitats suficients per a gestionar aquests objectes. Per altra part, es vol implementar una aplicació per a dissenyar diagrames Entitat-Relació que utilitzi aquesta llibreria

Búsqueda de selección en el polimorfismo 677C>T (c.665C>T) del gen de la metilentetrahidrofolato reductasa (MTHFR) en una población Colombiana

Se realizó un estudio genético – poblacional en dos grupos etarios de población colombiana con la finalidad de evaluar las diferencias genéticas relacionadas con el polimorfismo MTHFR 677CT en busca de eventos genéticos que soporten la persistencia de este polimorfismo en la especie humana debido que este ha sido asociado con múltiples enfermedades. De esta manera se genotipificaron los individuos, se analizaron los genotipos, frecuencias alélicas y se realizaron diferentes pruebas genéticas-poblacionales. Contrario a lo observado en poblaciones Colombianas revisadas se identificó la ausencia del Equilibrio Hardy-Weinberg en el grupo de los niños y estructuras poblacionales entre los adultos lo que sugiere diferentes historias demográficas y culturales entre estos dos grupos poblacionales al tiempo, lo que soporta la hipótesis de un evento de selección sobre el polimorfismo en nuestra población. De igual manera nuestros datos fueron analizados junto con estudios previos a nivel nacional y mundial lo cual sustenta que el posible evento selectivo es debido a que el aporte de ácido fólico se ha incrementado durante las últimas dos décadas como consecuencia de las campañas de fortificación de las harinas y suplementación a las embarazadas con ácido fólico, por lo tanto aquí se propone un modelo de selección que se ajusta a los datos encontrados en este trabajo se establece una relación entre los patrones nutricionales de la especie humana a través de la historia que explica las diferencias en frecuencias de este polimorfismo a nivel espacial y temporal.  

El entorno estadístico R : ventajas de su uso en la docencia y la investigación.

Resumen basado en el de la publicación

Desenvolupament computacional de la semblança molecular quàntica

La present Tesi Doctoral, titulada desenvolupament computacional de la semblança molecular quàntica, tracta, fonamentalment, els aspectes de càlcul de mesures de semblança basades en la comparació de funcions de densitat electrònica.El primer capítol, Semblança quàntica, és introductori. S'hi descriuen les funcions de densitat de probabilitat electrònica i llur significança en el marc de la mecànica quàntica. Se n'expliciten els aspectes essencials i les condicions matemàtiques a satisfer, cara a una millor comprensió dels models de densitat electrònica que es proposen. Hom presenta les densitats electròniques, mencionant els teoremes de Hohenberg i Kohn i esquematitzant la teoria de Bader, com magnituds fonamentals en la descripció de les molècules i en la comprensió de llurs propietats.En el capítol Models de densitats electròniques moleculars es presenten procediments computacionals originals per l'ajust de funcions densitat a models expandits en termes de gaussianes 1s centrades en els nuclis. Les restriccions físico-matemàtiques associades a les distribucions de probabilitat s'introdueixen de manera rigorosa, en el procediment anomenat Atomic Shell Approximation (ASA). Aquest procediment, implementat en el programa ASAC, parteix d'un espai funcional quasi complert, d'on se seleccionen variacionalment les funcions o capes de l'expansió, d'acord als requisits de no negativitat. La qualitat d'aquestes densitats i de les mesures de semblança derivades es verifica abastament. Aquest model ASA s'estén a representacions dinàmiques, físicament més acurades, en quant que afectades per les vibracions nuclears, cara a una exploració de l'efecte de l'esmorteïment dels pics nuclears en les mesures de semblança molecular. La comparació de les densitats dinàmiques respecte les estàtiques evidencia un reordenament en les densitats dinàmiques, d'acord al que constituiria una manifestació del Principi quàntic de Le Chatelier. El procediment ASA, explícitament consistent amb les condicions de N-representabilitat, s'aplica també a la determinació directe de densitats electròniques hidrogenoides, en un context de teoria del funcional de la densitat.El capítol Maximització global de la funció de semblança presenta algorismes originals per la determinació de la màxima sobreposició de les densitats electròniques moleculars. Les mesures de semblança molecular quàntica s'identifiquen amb el màxim solapament, de manera es mesuri la distància entre les molècules, independentment dels sistemes de referència on es defineixen les densitats electròniques. Partint de la solució global en el límit de densitats infinitament compactades en els nuclis, es proposen tres nivells de aproximació per l'exploració sistemàtica, no estocàstica, de la funció de semblança, possibilitant la identificació eficient del màxim global, així com també dels diferents màxims locals. Es proposa també una parametrització original de les integrals de recobriment a través d'ajustos a funcions lorentzianes, en quant que tècnica d'acceleració computacional. En la pràctica de les relacions estructura-activitat, aquests avenços possibiliten la implementació eficient de mesures de semblança quantitatives, i, paral·lelament, proporcionen una metodologia totalment automàtica d'alineació molecular. El capítol Semblances d'àtoms en molècules descriu un algorisme de comparació dels àtoms de Bader, o regions tridimensionals delimitades per superfícies de flux zero de la funció de densitat electrònica. El caràcter quantitatiu d'aquestes semblances possibilita la mesura rigorosa de la noció química de transferibilitat d'àtoms i grups funcionals. Les superfícies de flux zero i els algorismes d'integració usats han estat publicats recentment i constitueixen l'aproximació més acurada pel càlcul de les propietats atòmiques. Finalment, en el capítol Semblances en estructures cristal·lines hom proposa una definició original de semblança, específica per la comparació dels conceptes de suavitat o softness en la distribució de fonons associats a l'estructura cristal·lina. Aquests conceptes apareixen en estudis de superconductivitat a causa de la influència de les interaccions electró-fonó en les temperatures de transició a l'estat superconductor. En aplicar-se aquesta metodologia a l'anàlisi de sals de BEDT-TTF, s'evidencien correlacions estructurals entre sals superconductores i no superconductores, en consonància amb les hipòtesis apuntades a la literatura sobre la rellevància de determinades interaccions.Conclouen aquesta tesi un apèndix que conté el programa ASAC, implementació de l'algorisme ASA, i un capítol final amb referències bibliogràfiques.

Importância das actividades físicas desportivas no desenvolvimento motor dos alunos

RESUMO: Com o presente estudo pretendeu-se conhecer qual a relação entre os alunos que participaram nas Actividades Físicas Desportivas (AFD) no 1º ciclo em conjunto com Actividade Física Extra-Escola, e os alunos que participaram apenas numa dessas variáveis. Sobretudo pretende-se verificar se os alunos que tiveram Actividade Física Desportiva (AFD) no 1º ciclo e participaram em Actividades Extra-Escola, como por exemplo Futebol, Ginástica ou Natação nos clubes, demonstram maiores competências em relação aos alunos que não frequentaram pelo menos uma das Actividades (AFD e/ou Actividade Física Extra-Escola). O estudo foi realizado através das aulas do desempenho dos alunos no 2 º ciclo do Ensino Básico na disciplina de Educação Física. Através da classificação final do 1 º período, dos alunos do 5 º ano, verificar-se-á se os alunos que praticaram mais Actividade Física (AF) têm maiores competências do que os alunos que praticaram menos AF. A amostra foi constituída por 119 alunos do 5 º ano de escolaridade (57 do Sexo Feminino), com idades compreendidas entre os 10 anos e os 13 anos. Foram utilizados os seguintes instrumentos: consulta dos dados da avaliação dos alunos do 5 º ano e questionário de atitudes aplicado aos alunos. Os dados foram tratados estatisticamente através do programa informático EZanalyze versão 3.0 para o Windows. ABSTRACT: The present study aimed to know what the relation between the students who participated in activities physical Sports, in 1 º Cycle activities physical extra-school, and students who participated in only one of these variables. Primarily intended to verify that students who had activities physical Sports in 1 º Cycle and participated in activities outside school, such as Football, in the clubs, show more skills in relation to students who have not attended the activities of at least one. This study was conducted by the school performance of students in 2 º Cycle of basic education in Physical Education. Through the end of grading, students of five years, there would be the students who practiced more physical activities have higher skills than students who performed less physical activity, especially during the first cycle route. The sample consisted of 119 students from 5 º years of schooling (57 female), aged 10 years and 13 years. Will use the following instruments: consultation of data from assessment of students in five years and attitudes questionnaire applied to pupils. The data were treated statistically using the computer program EZ analyze version 3.0 for Windows.

A Gestão Documental na Autoridade Portuária de Barcelona

Este relatório de estágio representa o trabalho desenvolvido na Autoritat Portuària de Barcelona (APB), mais precisamente no Centro de Documentação da Autoridade Portuária de Barcelona, num período de 150 horas, onde tive a oportunidade de passar pelos diferentes serviços de documentação e realizar as tarefas inerentes a uma Instituição com idêntica tipologia àquela onde presto idêntica atividade em Portugal. Descreve-se a empresa e o trabalho desenvolvido no Centro de Documentação (CENDOC), considerando todas as funções desenvolvidas ao nível da gestão documental, na biblioteca, no arquivo intermédio, histórico e no arquivo fotográfico. O serviço de Arquivo agiliza a gestão de um fundo documental com mais de 3.900 metros lineares de documentos textuais, 500 metros lineares de documentação gráfica e cartográfica e 75.000 fotografias. Também gere o Património Cultural Móvel da APB, tanto o fundo documental do Arquivo Histórico (textual e imagens), como as coleções de objetos artísticos de interesse histórico e cultural (pinturas, esculturas, artes decorativas, cartas náuticas, modelos de navios). Toda a documentação do Arquivo Intermédio foi devidamente tratada, higienizada e organizada num novo espaço de arquivo, com melhores condições de acondicionamento. Aproveitando este trabalho, foi desenvolvido um novo Plano de Classificação em maio de 2012, no mesmo período que desenvolvi o estágio, a fim de melhorar o serviço de Arquivo. O serviço da Biblioteca tem ao alcance dos seus utilizadores um fundo de 1276 publicações periódicas e mais de 2.300 monografias, catalogadas no programa informático CDS/ISIS. A sua classificação é feita com base na Classificação Decimal Universal (CDU), e a partir de um tesauro especifico elaborado pelos técnicos do CENDOC. Enquanto Técnica Superior no Centro de Documentação e Informação na Administração do Porto de Lisboa (APL), o desenvolvimento deste estágio trouxe um importante contributo para o serviço que desempenho no Centro de Documentação e Informação na Administração do Porto de Lisboa. Este Estágio possibilitou, sem dúvida, um melhor conhecimento teórico e prático no âmbito das tarefas inerentes ao mesmo, e a capacitação para o desenvolvimento de projetos relacionados com as funções que desempenho, no Centro de Documentação e Informação da Administração do Porto de Lisboa.

Coriolis interactions about x-y axes in symmetric tops

Selection rules and matrix elements are derived for Coriolis interactions between vibrational levels due to rotation about (x, y) axes in symmetric top molecules. The theory is developed in detail for the case of interaction between an A1 and an E species vibrational level in a C3v molecule; perturbations to both the positions and the intensities of the rovibration transitions in the spectrum are considered. A computer program has been written which calculates exactly the perturbed spectrum of two interacting rovibration bands according to this model, the results being presented directly by a graph plotter connected to the computer. This has been used to interpret perturbations observed in two pairs of interacting fundamentals in the spectrum of CH3F (ν2 - ν5 and ν3 - ν6) and one pair in CD3Cl (ν2 - ν5). The resulting analysis of the observed spectrum leads to new values for some vibration-rotation interaction constants and also leads to a unique determination of the sign relationship between the dipole moment derivatives in each pair of interacting normal vibrations. These sign relations are summarized in Figs. 8, 12, and 15.

Second order Coriolis resonance in the v2, v5 Raman bands of CH3F

The vibration-rotation Raman spectrum of the ν2 and ν5 fundamentals of CH3F is reported, from 1320 to 1640 cm−1, with a resolution of about 0.3 cm−1. The Coriolis resonance between the two bands leads to many perturbation-allowed transitions. Where the resonance is still sufficiently weak that the quantum number K′ retains its meaning, perturbation-allowed transitions are observed for all values of ΔK from +4 to −4; in regions of strong resonance, however, we can only say that the observed transitions obey the selection rule Δ(k−l) = 0 or ±3. The spectrum has been analyzed by band contour simulation using a computer program based on exact diagonalization of the Hamiltonian within the ν2, ν5 vibrational levels, and improved vibration-rotation constants for these bands are reported. The relative magnitudes and relative sings of polarizability derivatives involved in these vibrations are also reported.

Inferring population history with DIY ABC: a user-friendly approach to approximate Bayesian computation

Genetic data obtained on population samples convey information about their evolutionary history. Inference methods can extract part of this information but they require sophisticated statistical techniques that have been made available to the biologist community (through computer programs) only for simple and standard situations typically involving a small number of samples. We propose here a computer program (DIY ABC) for inference based on approximate Bayesian computation (ABC), in which scenarios can be customized by the user to fit many complex situations involving any number of populations and samples. Such scenarios involve any combination of population divergences, admixtures and population size changes. DIY ABC can be used to compare competing scenarios, estimate parameters for one or more scenarios and compute bias and precision measures for a given scenario and known values of parameters (the current version applies to unlinked microsatellite data). This article describes key methods used in the program and provides its main features. The analysis of one simulated and one real dataset, both with complex evolutionary scenarios, illustrates the main possibilities of DIY ABC.

A phylogenetic mixture model for detecting pattern-heterogeneity in gene sequence or character-state data

We describe a general likelihood-based 'mixture model' for inferring phylogenetic trees from gene-sequence or other character-state data. The model accommodates cases in which different sites in the alignment evolve in qualitatively distinct ways, but does not require prior knowledge of these patterns or partitioning of the data. We call this qualitative variability in the pattern of evolution across sites "pattern-heterogeneity" to distinguish it from both a homogenous process of evolution and from one characterized principally by differences in rates of evolution. We present studies to show that the model correctly retrieves the signals of pattern-heterogeneity from simulated gene-sequence data, and we apply the method to protein-coding genes and to a ribosomal 12S data set. The mixture model outperforms conventional partitioning in both these data sets. We implement the mixture model such that it can simultaneously detect rate- and pattern-heterogeneity. The model simplifies to a homogeneous model or a rate- variability model as special cases, and therefore always performs at least as well as these two approaches, and often considerably improves upon them. We make the model available within a Bayesian Markov-chain Monte Carlo framework for phylogenetic inference, as an easy-to-use computer program.

Calculation of converged rovibrational energies and partition function for methane using vibrational-rotational configuration interaction

The rovibration partition function of CH4 was calculated in the temperature range of 100-1000 K using well-converged energy levels that were calculated by vibrational-rotational configuration interaction using the Watson Hamiltonian for total angular momenta J=0-50 and the MULTIMODE computer program. The configuration state functions are products of ground-state occupied and virtual modals obtained using the vibrational self-consistent field method. The Gilbert and Jordan potential energy surface was used for the calculations. The resulting partition function was used to test the harmonic oscillator approximation and the separable-rotation approximation. The harmonic oscillator, rigid-rotator approximation is in error by a factor of 2.3 at 300 K, but we also propose a separable-rotation approximation that is accurate within 2% from 100 to 1000 K. (C) 2004 American Institute of Physics.

A policy model for secure information flow

When a computer program requires legitimate access to confidential data, the question arises whether such a program may illegally reveal sensitive information. This paper proposes a policy model to specify what information flow is permitted in a computational system. The security definition, which is based on a general notion of information lattices, allows various representations of information to be used in the enforcement of secure information flow in deterministic or nondeterministic systems. A flexible semantics-based analysis technique is presented, which uses the input-output relational model induced by an attacker's observational power, to compute the information released by the computational system. An illustrative attacker model demonstrates the use of the technique to develop a termination-sensitive analysis. The technique allows the development of various information flow analyses, parametrised by the attacker's observational power, which can be used to enforce what declassification policies.

Understanding cumulative risk

This paper summarizes the theory of simple cumulative risks—for example, the risk of food poisoning from the consumption of a series of portions of tainted food. Problems concerning such risks are extraordinarily difficult for naı¨ve individuals, and the paper explains the reasons for this difficulty. It describes how naı¨ve individuals usually attempt to estimate cumulative risks, and it outlines a computer program that models these methods. This account predicts that estimates can be improved if problems of cumulative risk are framed so that individuals can focus on the appropriate subset of cases. The paper reports two experiments that corroborated this prediction. They also showed that whether problems are stated in terms of frequencies (80 out of 100 people got food poisoning) or in terms of percentages (80% of people got food poisoning) did not reliably affect accuracy.

Predicting natural ventilation in a two-zone building driven by combined forces.

Natural ventilation relies on less controllable natural forces so that it needs more artificial control, and thus its prediction, design and analysis become more important. This paper presents both theoretical and numerical simulations for predicting the natural ventilation flow in a two-zone building with multiple openings which is subjected to the combined natural forces. To our knowledge, this is the first analytical solutions obtained so far for a building with more than one zones and in each zone with possibly more than 2 openings. The analytical solution offers a possibility for validating a multi-zone airflow program. A computer program MIX is employed to conduct the numerical simulation. Good agreement is achieved. Different airflow modes are identified and some design recommendations are also provided.