Navegación de un robot móvil sobre terreno irregular con contacto de su brazo con el suelo

En esta tesis se aborda el problema de la navegabilidad de robots móviles sobre terrenos irregulares, los cuales poseen diferentes inclinaciones y variedad de obstáculos. Este tema constituye actualmente una línea de investigación activa dirigida al desarrollo de nuevos robots y, adicionalmente, enfocada al desarrollo de estrategias de navegación eficientes y con el mínimo riesgo de inutilización. En primer lugar se desarrolló el robot móvil Lázaro para navegar en este tipo de terrenos, el cual posee un brazo articulado con una rueda como efector final. Esta rueda le permite al brazo mantener un punto de contacto adicional con el suelo que puede ayudar al robot a compensar situaciones de inestabilidad y sobrepasar algunos obstáculos que pudieran presentarse en estos entornos. Posteriormente, se desarrollaron tres medidas cuantitativas que permiten evaluar la navegabilidad de cualquier robot móvil cuando transita sobre terreno irregular. Estas tres medidas son: un índice de estabilidad, el cual evalúa la propensión al vuelco; un índice de direccionamiento, el cual evalúa la disponibilidad del robot para direccionarse y seguir una trayectoria dada y, por último, un índice de deslizamiento, el cual evalúa la propensión del robot a deslizarse hacia abajo cuando se desplaza sobre superficies inclinadas. Finalmente, se definieron un conjunto de maniobras que puede ejecutar Lázaro y que están dirigidas a garantizar la navegación cuando el robot se desplaza sobre superficies inclinadas o cuando debe sobrepasar obstáculos tales como escalones, rampas o zanjas. Todas las estrategias diseñadas se fundamentan en el uso del brazo como herramienta adicional que posee el robot para mejorar su navegabilidad.

Relações no terreno entre a GNR e os diversos agentes do sistema de Proteção Civil

O Sistema Nacional de Proteção Civil tem vindo a registar alterações significativas nos últimos dez anos, desde a reestruturação que sofreu em 2006. No mesmo ano, deu-se a criação do Grupo de Intervenção de Proteção e Socorro, aumentando as competências e atribuições da Guarda Nacional Republicana. Com a maturação deste suprassistema, vários sistemas foram implementados para responder às necessidades, designadamente o Sistema Integrado de Operações de Proteção e Socorro, materializado pelo Dispositivo Integrado de Operações de Proteção e Socorro, bem como o aperfeiçoamento do Sistema de Gestão de Operações. Neste sistema, a Guarda insere-se num conjunto de agentes e entidades que concorrem para o mesmo fim, a proteção e socorro. Desta forma, esta investigação tem como objetivos analisar e avaliar o relacionamento entre a Guarda e os diversos agentes de proteção civil no espetro da proteção e socorro, salientando as potencialidades e as vulnerabilidades existentes no Sistema Nacional de Proteção Civil, bem como expor a relevância e a imprescindibilidade da Guarda. A presente investigação regeu-se por uma metodologia de caráter qualitativa, através da realização de inquéritos por entrevista a representantes de agentes e entidades de proteção civil e a elementos da estrutura operacional da Autoridade Nacional de Proteção Civil. Os resultados permitem concluir que, os sistemas implementados facilitam a coordenação e articulação, potenciando a existência de um bom relacionamento entre a Guarda e os agentes de proteção civil, e aumentando, desta forma, a sua eficiência. No entanto, verificam-se falhas a nível institucional, pois, o Sistema Integrado de Operações de Proteção e Socorro abrange entidades de vários Ministérios e entidades não estatais. Estas últimas constituem-se como agentes de proteção civil e assumem uma responsabilização diminuta quando existe atribuição de comando. Constatam-se também falhas no que diz respeito a normas, protocolos e procedimentos, nas relações interpessoais, falta de formação e desconhecimento das missões respeitantes a cada agente interveniente no sistema.

Monitoreo de movimientos de terreno en el sector del cerro Tamuga del cantón Paute mediante técnicas DGPS

vulnerabilidad a deslizamientos ubicado en el Cerro Tamuga del cantón Paute, provincia del Azuay, la metodología empleada consiste en utilizar la técnica DGPS (Differential Global Positioning System), la misma que incluye el uso simultaneo de dos o más receptores, el método de medida empleado para las observaciones DGPS es el estático rápido con un tiempo de medida de diez minutos para cada hito, los resultados fueron comparados con mediciones realizadas con estación total, para lo que se aplicó el método de medida y cálculo de triangulación; que consiste en observar desde dos bases diferentes al mismo hito para realizar la triangulación y procesamiento de los datos. Durante la etapa de muestreo se realizó 20 campañas de medición con técnicas DGPS, monitoreando un total de 14 hitos, con técnicas convencionales (Topográficas) se realizó 7 campañas y se monitoreó 14 hitos. De estos datos se obtiene la diferencia entre la última y la primera medición tanto para valores de X, Y y Z, y por tanto se obtiene la variación de precisión para los dos métodos de medición (DGPS y Estación Total). Con los resultados (∆X, ∆Y, ∆Z) se realiza el análisis de la direccionalidad de los vectores de desplazamiento mediante la diferencia entre el promedio de todas las mediciones con el primer punto medido. Los resultados DGPS presentan menor variabilidad de los datos, por lo que se sugiere emplear esta técnica en la medición de desplazamiento en extensiones grandes. Con relación al caso de estudio del Cerro Tamuga, se determinó que mediante las mediciones con DGPS, éste no presenta movimientos, pero se deben continuar las campañas de monitoreo para analizar la situación a largo plazo.

Delimitação de bacias hidrográficas utilizando modelo digital de terreno gerado a partir de mapas topográficos e imagens de alta resolução espacial.

O objetivo deste trabalho foi gerar um modelo digital de terreno (MDT) e delimitar sub-bacias hidrográficas na área de estudo do projeto ?Sustentabilidade, competividade e valoração de serviços ecossistêmicos da heveicultura em São Paulo com uso de geotecnologias? (GeoHevea). O MDT foi gerado em ambiente de sistema de informações geográficas (SIG) a partir de cartas topográficas digitais e de imagens de alta resolução espacial. Os arquivos vetoriais relativos a curvas de nível, pontos cotados, rede hidrográfica e corpos d?água foram obtidos do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE). Os arquivos da rede hidrográfica e dos corpos d?água do IBGE foram editados manualmente no SIG ArcGIS 10.3, tomando como base ortofotos da Empresa Paulista de Planejamento Metropolitano S/A (Emplasa). Na geração do MDT, foi utilizado o interpolador Topo to Raster do ArcGIS. Na delimitação das sub-bacias foi utilizada a extensão ArcHydro Tools no ArcGIS. Os resultados obtidos demonstraram que a rede hidrográfica digital das folhas topográficas disponibilizadas pelo IBGE necessita de ajustes. O MDT gerado pelo interpolador Topo to Raster apresentou menos rugosidades que o modelo digital de elevação (MDE) do Shuttle Radar Topography Mission (SRTM). A metodologia empregada neste estudo pode ser aplicada a outras regiões do Estado de São Paulo para a geração de MDTs. A delimitação das bacias hidrográficas da área de estudo do projeto GeoHevea identificou quatro sub-bacias: do Ribeirão Santa Bárbara, do Ribeirão dos Ferreiros ou das Oficinas, do Ribeirão São Jerônimo e do Córrego da Arribada.

PLAN PARA INCORPORAR EL RIESGO SISMICO A LOS PLANES DE USO DEL TERRENO.

Este artículo es parte de una tesis de maestría sobre el riesgo sísmico. Analiza para el caso de Puerto Rico los contenidos del modelo de intervención, la zonificación sísmica, el impacto sísmico y la mitigación de daños a estructuras existentes. Todo ello se relaciona con los planes del uso del terreno y los reglamentos de zonificación necesarios.

RELATOS DE EXPERIENCIAS EDUCATIVAS EN TERRENO: EXCLUSIÓN E INCLUSIÓN DE INMIGRANTES, CENTROS SOCIALES Y OKUPAS EN LA CIUDAD DE SANTIAGO DE CHILE

Desde la comprensión de una Geografía construida por los seres humanos en permanente relación con el mundo, se torna un desafío reconocer las expresiones de espacialidad y las dinámicas sociales que las originan. Así, la Ciudad se constituye desde las contradicciones socio-espaciales, que son expresión y representación de las mismas. Por ello, la Educación Geográfica debe asumir el desafío de introducir en sus prácticas las diversas expresiones que enriquecen y significan el espacio desde esferas formales e informales. Para ello la Metodología conocida como Trabajo en Terreno se presenta como posibilidad para que los sujetos involucrados en el proceso educativo reconozcan las dinámicas que dan vida a diversos espacios a través de las expresiones que los identifican. Con este objetivo, hemos tomado como escenario la Ciudad de Santiago de Chile desarrollando algunas experiencias de Trabajo en Terreno con estudiantes de educación media regular y de adultos y envolviéndolos en el reconocimiento de espacios de exclusión e inclusión producidos en la dinámica diaria de grupos de Inmigrantes, Centro Sociales y Okupas.

Cantón de Poás Pendientes del terreno (%).

Porcentajes de Pendientes del terreno en el cantón de Poás.

Mappatura della potenza degli echi del radar MARSIS per l'identificazione della presenza di ghiaccio nel terreno marziano

La superficie marziana è stata analizzata per decenni con immagini e tecniche spettroscopiche, sensibili alle proprietà dei primi millimetri e micrometri del terreno. Le zone sotto la superficie sono state studiate solo indirettamente fino al 2001, quando venne sviluppata la missione Mars Odyssey. Successivamente, è stato lanciato il Mars Advanced Radar for Subsurface and Ionosfere Sounding (MARSIS) a bordo di Mars Express, con l'obiettivo di ricercare ghiaccio e acqua sul pianeta rosso. In questo lavoro è stata mappata la potenza degli echi raccolti da MARSIS, ottenuti ad una frequenza di 4.0 MHz, ispirandosi al lavoro descritto in Mouginot et al. (2010). I valori utilizzati sono stati selezionati tenendo conto degli effetti dell'attenuazione del segnale da parte della ionosfera e della rugosità della superficie. Dalle mappe degli echi, risultanti dall'analisi, si è potuta ricavare la costante dielettrica dello strato sotto la superficie. I dati sono stati normalizzati con una simulazione dei segnali di MARSIS, ottenuta a partire dalla topografia del Marsis Orbiter Laser Altimeter (MOLA). Si osserva che le proprietà dielettriche variano con la latitudine, con valori alti tra 20° e 40° e più bassi ai poli e all'equatore. Le tre zone di maggiore interesse, ovvero le due calotte polari e la Formazione Medusae Fossae, appaiono in blu nella Fig. 4.5. Ciò suggerisce che siano costituite da materiali con una costante dielettrica compresa tra 2 e 4, tipica del ghiaccio. Si pensa, però, che esse possiedano diverse quantità di impurità.

Acões motrizes e representações sociais no jogo do laço no vale do Itabapoana

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

O uso de softwares para estimulação da percepção do surdo frente aos parametros de velocidade do ritmo : proposta de utilização do Bpm Counter e do Vpm Counter no programa de atividade ritmicas adaptado as pessoas surdas

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Corporeidade e cultura amazonica : re-flexões a partir do passaro junino do Para

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

A física do violino

Neste artigo apresentamos uma descrição geral da física do violino, analisando os conceitos que lhes dão sustentação física e que revelam toda a riqueza e o potencial pedagógico do assunto. Destacamos as contribuições de físicos como Helmholtz, Savart, Raman e Saunders no esforço para descrever a vibração produzida pelo arco nas cordas, e por compreender as propriedades acústicas do instrumento. Descrevemos a função de cada uma das componentes do instrumento e discutimos a importância dos modos normais de vibração dos tampos e do cavalete na resposta acústica do violino. A ressonância acústica da caixa do violino (ressonância de Helmholtz) será discutida fazendo-se um paralelo entre osciladores mecânico, elétrico e acústico. Discutiremos a resposta acústica do violino e descreveremos a produção de seu som caraterístico, que resulta da forma de onda originada pela excitação das cordas pelo arco, influenciada pelas vibrações e ressonâncias do corpo do violino, seus tampos e o cavalete.

Dose de exposição radiométrica de granitos do estado de Rondônia, Brasil

Este trabalho avaliou a concentração dos radioelementos K, eU e eTh em amostras de granitos do Estado de Rondônia, Brasil. A análise estatística dos dados obtidos indicou que eles seguem distribuições lognormais. Os valores modais encontrados correspondem a cerca de 11% para K, 29 ppm para eU e 85 ppm para eTh. Correlações diretas significativas foram determinadas entre as concentrações dos três radioelementos, isto é, r = 0,71 (entre K e eU), r = 0,72 (entre K e eTh)e r = 0,72 (entre eU e eTh), sugerindo que são congruentes os processos de seu acúmulo nos minerais das rochas analisadas. Os dados de concentração permitiram estimar a taxa de dose absorvida de radiação no ar acima de 1 m do nível do terreno, a qual também segue uma distribuição lognormal, com valor modal de 2,7 mSv/ano, que é ligeiramente superior à média global de 2,4 mSv/ano. Os resultados obtidos também permitiram avaliar, do ponto de vista radiométrico, se os granitos analisados são adequados para emprego como revestimento em construção civil.

Contribuição ao estudo do magmatismo Paleo e Mesoproterozóico do SW do Craton Amazônico através da aplicação de isótopos estáveis de O, H e S

Os isótopos estáveis de O, H e S foram utilizados para investigar a origem das rochas magmáticas nos Terrenos Jauru e Pontes e Lacerda do SW do Craton Amazônico, estado de Mato Grosso, Brasil. No Terreno Jauru as rochas granitóides do Greenstone belt Alto Jauru e da Suíte Cachoeirinha apresentam valores de δ18O entre +9,0‰ e +6,3‰ que indicam derivação a partir de magmas juvenis. Na Suíte Intrusiva Rio Branco valores de δ18O para rochas básicas estão entre +5,4‰ e +5,8‰ e para rochas félsicas entre +8,7‰ e +9,0‰; rochas intermediárias apresentam valores entre +7,3‰ e +8,3‰. Os valores mais baixos de δ18O, obtidos nas rochas básicas, são compatíveis com derivação mantélica, porém as rochas félsicas apresentam valores de δ18O compatíveis com origem crustais. Análises de isótopos estáveis de H (rocha total) forneceram valores de δD entre - 83‰ e -92‰, diferente das assinaturas de rochas metamórficas e de águas meteóricas. Resultados em sulfetos para isótopos estáveis de S em rochas básicas e intermediárias desta suíte apresentam valores de δ34S coerentes com uma fonte mantélica (entre + 0,7‰ e +3,8‰), enquanto os valores de δ34S (entre +5,2‰ e +6,1‰) obtidos nas rochas félsicas sugerem participação crustal na sua gênese. Na Suíte Santa Helena (Terreno Pontes e Lacerda) os resultados obtidos para δ18O se agrupam entre +4,4‰ e +8,9‰ indicando uma origem mantélica. O presente estudo confirma a importância da aplicação de isótopos estáveis para a compreensão de processos magmáticos e evolução crustal.

Surdez súbita

A surdez súbita se caracteriza como uma surdez sensorioneural de aparecimento abrupto e sem causa conhecida. Seu acometimento é quase sempre unilateral, sendo acompanhada de zumbidos em aproximadamente 80 por cento dos casos e de tonturas em 30 por cento. O diagnóstico diferencial inclue algumas doenças infecciosas, hematológicas, neurológicas e, principalmente, o schwannoma vestibular. A etiopatogenia da surdez súbita é desconhecida, sendo portanto aventadas algumas hipóteses: a hipótese vascular é muito bem aceita, sendo comprovada em alguns estudos experimentais; a hipótese viral, também bastante reconhecida, tem sérias dificuldades na sua comprovação laboratorial; a hipótese auto-imune, mais recentemente relatada, tem o forte respaldo de estudos imunolaboratoriais a seu favor; finalmente, a hipótese de ruptura de membranas (teoria da fístula) vem perdendo terreno em função da sua difícil comprovação. A tendência atual é considerar a surdez súbita como uma afecção de etiopatogenia multifatorial. O tratamento da surdez súbita é o tópico de maior controvérsia. Os corticóides e as drogas vasodilatadoras são as opções mais utilizadas muito em função de sua fácil prescrição associada ao baixo custo. O estudo individualizado de cada caso tende a preconizar diferentes atitudes terapêuticas nos pacientes acometidos pela surdez súbita. Desta forma, diferentes formas de tratamento devem ocupar o espaço dos famosos protocolos de tratamento descritos por inúmeros autores.