370 resultados para SLAVES
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In a civilisation space of Sao Francisco basin river. Women and men interlace on their relations building mutual and each one on your way in handling of the clay in politics fights and in life daily of Buriti do Meio Quilombo. The objective of this study was to do a ethnographically reflection of gender relations that link men and women in the black rural community Buriti do Meio in Sao Francisco municipal district on the North of Minas Gerais/Brazil. We tried to understand the meanings and the composed representations on the feminineness and the masculine ways in relation that men and women set up among themselves in handling workmanship for the information in politics fight of community group as quilombo remaining and to rights access derived and everyday life where they build and organize together the life of all their members reflecting in his symbolic order. Buriti do Meio is traditional known for its handcraft and for cultural manifestations, legacy of their ancestral, olds slaves that ran way to look for autonomy and freedom express signs of afrobrazilian culture inserted on the civilization space in Sao Francisco basin river
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Durante el siglo XX el estudio de los tres grandes levantamientos de esclavos de fines de la República Romana ha girado en torno al debate suscitado por la definición de su carácter, "revolucionario" o "reformista", con lo cual se ha trasladado el imaginario contemporáneo de revolución al mundo antiguo. La historiografía occidental ha mostrado un llamativo consenso: los esclavos no tenían la intención de abolir la esclavitud, sus levantamientos carecieron de un fin revolucionario, por consiguiente fueron simplemente "rebeliones". El presente trabajo se propone repensar la temática de las insurrecciones serviles sicilianas narradas por Diodoro, tomando distancia del tradicional énfasis dicotómico (revolución-rebelión) y centrándose en una problemática que en líneas generales ha sido omitida o poco considerada por la historiografía, esto es, la participación y apoyo de sectores libres empobrecidos en las revueltas serviles. Demostraremos dicha participación; definiremos quiénes fueron estos "libres pobres"; apoyaremos la línea historiográfica que postula la existencia de una colaboración entre esclavos rebeldes y libres pobres en las revueltas, haciendo hincapié en la asamblea que se congrega en el teatro de Enna al comienzo de la primera insurrección; y sugeriremos pensar la acción de los esclavos rebeldes en las revueltas conforme al concepto de bandidos sociales
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El presente artículo es una aproximación a la situación laboral y jurídica de los afrodescendientes, esclavizados y libertos, en la frontera uruguayo-brasileña, en la segunda mitad del siglo XIX, particularmente en lo que hace a su captura y secuestro para ser vendidos como mano de obra esclavizada cuando ya estaba abolida la esclavitud en el Uruguay. A diferencia del proceso de liberación ocurrido en Montevideo y sur uruguayo, la persistencia de mano de obra servil, ya sea como esclavos reconocidos en su condición de tal o como peones contratados, formulismo legal adoptado para disfrazar su condición de esclavizados ante las leyes uruguayas, persistió hasta finales del siglo XIX en las estancias de la frontera norte y este de ese país. Con el fin del tráfico negrero atlántico, se desarrolló en esos territorios un intenso tráfico subregional que abasteció la demanda de mano de obra esclavizada de los saladeros de Pelotas y de la cafeicultura de São Paulo y Río de Janeiro. Ese tráfico cuestiona el poder del Estado Oriental de hacer valer las leyes en el territorio y demuestra la dependencia del Brasil durante el período.
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Un relevamiento cualitativo y cuantitativo de los avisos de fugas y extravíos de esclavos publicados en La Gaceta Mercantil entre 1823 y 1831 nos permitió analizar pormenorizadamente los atuendos que utilizaba dicho grupo social, sus estados, telas y colores, y cuestionar la visión recibida de los contemporáneos sobre un esclavo mal vestido y harapiento. Comprobamos que vestían mayor variedad y cantidad de prendas, lo cual pudo representar, junto con los ornamentos que complementaron sus ajuares y cierto cuidado en la apariencia personal, una forma de reafirmación de la propia individualidad y el intento de preservación de la identidad de grupo
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El presente trabajo constituye un avance de la investigación sobre el negro porteño a partir de la segunda década post-revolucionaria, a través de la consulta de los distintos registros de los Protocolos Notariales, conservados en el Archivo General de la Nación. En síntesis, el artículo pretende ilustrar aspectos que quizá no hayan merecido la necesaria atención por parte de los investigadores de la problemática afroporteña durante el período independiente; nos referimos al análisis del fenómeno de la manumisión, preciada o graciosa, de la libertad futura condicional, de la figura del negro propietario de bienes inmuebles y de esclavos, como así también de los testamentos de las personas "de color". Parece útil, entonces, intentar estos estudios que nos podrán iluminar sobre aspectos poco o nada conocidos de los morenos y pardos de Buenos Aires durante el siglo XIX.
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Casa Grande y Senzala, obra cumbre del sociólogo brasileño Gilberto Freyre, ha guiado de una u otra forma el recorrido seguido por la gran mayoría de los estudios históricos abocados al sistema patriarcal del ingenio azucarero. El presente trabajo propone un análisis del catolicismo brasileño durante el período esclavista, en el contexto de una reinterpretación de la obra de Freyre en función del antagonismo entre las categorías de apolíneo y dionisíaco. Esta religiosidad brasileña se nos presentará así como una experiencia eminentemente dionisíaca, frente al carácter apolíneo de la ortodoxia cristiana, y un elemento clave dentro del modelo planteado por Freyre
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In a civilisation space of Sao Francisco basin river. Women and men interlace on their relations building mutual and each one on your way in handling of the clay in politics fights and in life daily of Buriti do Meio Quilombo. The objective of this study was to do a ethnographically reflection of gender relations that link men and women in the black rural community Buriti do Meio in Sao Francisco municipal district on the North of Minas Gerais/Brazil. We tried to understand the meanings and the composed representations on the feminineness and the masculine ways in relation that men and women set up among themselves in handling workmanship for the information in politics fight of community group as quilombo remaining and to rights access derived and everyday life where they build and organize together the life of all their members reflecting in his symbolic order. Buriti do Meio is traditional known for its handcraft and for cultural manifestations, legacy of their ancestral, olds slaves that ran way to look for autonomy and freedom express signs of afrobrazilian culture inserted on the civilization space in Sao Francisco basin river
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Los expedientes judiciales nos permiten acercar al complejo entramado de relaciones que se tejen entre los distintos actores sociales a nivel local. Aquí nos ocuparemos de uno de los sujetos de singular importancia en la sociedad rural bonaerense colonial: el pulpero. Sus vínculos con los distintos actores sociales locales son manifiestos, desde hacendados acaudalados y principales autoridades locales hasta vagabundos, esclavos e indios. Este artículo estudia el rol que cumplen los pulperos rurales en los conflictos que llegan a la justicia. ¿De qué lado se encuentran la mayoría de los pulperos, víctimas, acusados, testigos, funcionarios judiciales, etc.? ¿En qué tipo de casos se ven involucrados los pulperos? Robo de sus tiendas, violencia frente al mostrador, engranaje del circuito de contrabando de cueros son algunos de los asuntos en los que tienen vinculación directa. Por otro lado el trabajo aborda un tema más general ¿El pulpero perseguido por el Estado o instrumento de éste para perseguir a los sujetos que afecten el "orden público "? En definitiva el estudio intenta situar al pulpero dentro de la conflictividad de la campaña y el juego de coacción y negociación que se desarrolla con el avance de la racionalización del espacio rural hacia fines del siglo XVIII en la región pampeana.
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Como en otras regiones argentinas, la zona rural de Córdoba no estuvo habitada sólo por propieta-rios, esclavos y peones. Hubo otros pobladores menos visibles y que sólo aparecen en los documentos producidos por otros protagonistas. Nuestro objetivo fue visualizar y analizar, en el diverso mundo rural cordobés, las relaciones de poder, dependencia y cooperación que se producen entre los actores. Se utilizaron cuatro indicadores principales: los contratos rurales, las relaciones entre amos y esclavos, los litigios en torno a la propiedad de la tierra y las relaciones de parentesco y proximidad. Se pudo observar una complicada trama de relaciones de tensión, poder, dependencia, cooperación, reconocimiento y protección que caracterizan las formas esenciales del régimen social vigente
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This article seeks argue that the search for autonomy among slaves necessarily created hierarchies within the community where they were inserted. Through two cases compared, George in U.S. and Lino in Brazil, seeks to show that a notion of slave community was built by the social actors who were part of it
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Los Hechos apócrifos de los apóstoles nos hablan de la transición entre el siglo II y el siglo III en las comunidades cristianas. Nuestro objetivo será analizar el rol de los esclavos y de la categoría de esclavitud en los dos Hechos apócrifos provenientes de Asia Menor: los Hechos de Pedro y los Hechos de Pablo. Luego realizaremos una comparación de posturas particulares a fin de inscribirlas y analizarlas a la luz de los procesos históricos que atravesaban las iglesias en ese momento
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The use of telerobotic systems is essential for remote handling (RH) operations in radioactive areas of scientific facilities that generate high doses of radiation. Recent developments in remote handling technology has seen a great deal of effort being directed towards the design of modular remote handling control rooms equipped with a standard master arm which will be used to separately control a range of different slave devices. This application thus requires a kinematically dissimilar master-slave control scheme. In order to avoid drag and other effects such as friction or other non-linear and unmodelled slave arm effects of the common position-position architecture in nonbackdrivable slaves, this research has implemented a force-position control scheme. End-effector force is derived from motor torque values which, to avoid the use of radiation intolerant and costly sensing devices, are inferred from motor current measurement. This has been demonstrated on a 1-DOF test-rig with a permanent magnet synchronous motor teleoperated by a Sensable Phantom Omni® haptic master. This has been shown to allow accurate control while realistically conveying dynamic force information back to the operator.
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A medida que se incrementa la energía de los aceleradores de partículas o iones pesados como el CERN o GSI, de los reactores de fusión como JET o ITER, u otros experimentos científicos, se va haciendo cada vez más imprescindible el uso de técnicas de manipulación remota para la interacción con el entorno sujeto a la radiación. Hasta ahora la tasa de dosis radioactiva en el CERN podía tomar valores cercanos a algunos mSv para tiempos de enfriamiento de horas, que permitían la intervención humana para tareas de mantenimiento. Durante los primeros ensayos con plasma en JET, se alcanzaban valores cercanos a los 200 μSv después de un tiempo de enfriamiento de 4 meses y ya se hacía extensivo el uso de técnicas de manipulación remota. Hay una clara tendencia al incremento de los niveles de radioactividad en el futuro en este tipo de instalaciones. Un claro ejemplo es ITER, donde se esperan valores de 450 Sv/h en el centro del toroide a los 11 días de enfriamiento o los nuevos niveles energéticos del CERN que harán necesario una apuesta por niveles de mantenimiento remotos. En estas circunstancias se enmarca esta tesis, que estudia un sistema de control bilateral basado en fuerza-posición, tratando de evitar el uso de sensores de fuerza/par, cuyo contenido electrónico los hace especialmente sensitivos en estos ambientes. El contenido de este trabajo se centra en la teleoperación de robots industriales, que debido a su reconocida solvencia y facilidad para ser adaptados a estos entornos, unido al bajo coste y alta disponibilidad, les convierte en una alternativa interesante para tareas de manipulación remota frente a costosas soluciones a medida. En primer lugar se considera el problema cinemático de teleoperación maestro-esclavo de cinemática disimilar y se desarrolla un método general para la solución del problema en el que se incluye el uso de fuerzas asistivas para guiar al operador. A continuación se explican con detalle los experimentos realizados con un robot ABB y que muestran las dificultades encontradas y recomendaciones para solventarlas. Se concluye el estudio cinemático con un método para el encaje de espacios de trabajo entre maestro y esclavo disimilares. Posteriormente se mira hacia la dinámica, estudiándose el modelado de robots con vistas a obtener un método que permita estimar las fuerzas externas que actúan sobre los mismos. Durante la caracterización del modelo dinámico, se realizan varios ensayos para tratar de encontrar un compromiso entre complejidad de cálculo y error de estimación. También se dan las claves para modelar y caracterizar robots con estructura en forma de paralelogramo y se presenta la arquitectura de control deseada. Una vez obtenido el modelo completo del esclavo, se investigan diferentes alternativas que permitan una estimación de fuerzas externas en tiempo real, minimizando las derivadas de la posición para minimizar el ruido. Se comienza utilizando observadores clásicos del estado para ir evolucionando hasta llegar al desarrollo de un observador de tipo Luenberger-Sliding cuya implementación es relativamente sencilla y sus resultados contundentes. También se analiza el uso del observador propuesto durante un control bilateral simulado en el que se compara la realimentación de fuerzas obtenida con las técnicas clásicas basadas en error de posición frente a un control basado en fuerza-posición donde la fuerza es estimada y no medida. Se comprueba como la solución propuesta da resultados comparables con las arquitecturas clásicas y sin embargo introduce una alternativa para la teleoperación de robots industriales cuya teleoperación en entornos radioactivos sería imposible de otra manera. Finalmente se analizan los problemas derivados de la aplicación práctica de la teleoperación en los escenarios mencionados anteriormente. Debido a las condiciones prohibitivas para todo equipo electrónico, los sistemas de control se deben colocar a gran distancia de los manipuladores, dando lugar a longitudes de cable de centenares de metros. En estas condiciones se crean sobretensiones en controladores basados en PWM que pueden ser destructivas para el sistema formado por control, cableado y actuador, y por tanto, han de ser eliminadas. En este trabajo se propone una solución basada en un filtro LC comercial y se prueba de forma extensiva que su inclusión no produce efectos negativos sobre el control del actuador. ABSTRACT As the energy on the particle accelerators or heavy ion accelerators such as CERN or GSI, fusion reactors such as JET or ITER, or other scientific experiments is increased, it is becoming increasingly necessary to use remote handling techniques to interact with the remote and radioactive environment. So far, the dose rate at CERN could present values near several mSv for cooling times on the range of hours, which allowed human intervention for maintenance tasks. At JET, they measured values close to 200 μSv after a cooling time of 4 months and since then, the remote handling techniques became usual. There is a clear tendency to increase the radiation levels in the future. A clear example is ITER, where values of 450 Sv/h are expected in the centre of the torus after 11 days of cooling. Also, the new energetic levels of CERN are expected to lead to a more advanced remote handling means. In these circumstances this thesis is framed, studying a bilateral control system based on force-position, trying to avoid the use of force/torque sensors, whose electronic content makes them very sensitive in these environments. The contents of this work are focused on teleoperating industrial robots, which due its well-known reliability, easiness to be adapted to these environments, cost-effectiveness and high availability, are considered as an interesting alternative to expensive custom-made solutions for remote handling tasks. Firstly, the kinematic problem of teloperating master and slave with dissimilar kinematics is analysed and a new general approach for solving this issue is presented. The solution includes using assistive forces in order to guide the human operator. Coming up next, I explain with detail the experiments accomplished with an ABB robot that show the difficulties encountered and the proposed solutions. This section is concluded with a method to match the master’s and slave’s workspaces when they present dissimilar kinematics. Later on, the research studies the dynamics, with special focus on robot modelling with the purpose of obtaining a method that allows to estimate external forces acting on them. During the characterisation of the model’s parameters, a set of tests are performed in order to get to a compromise between computational complexity and estimation error. Key points for modelling and characterising robots with a parallelogram structure are also given, and the desired control architecture is presented. Once a complete model of the slave is obtained, different alternatives for external force estimation are review to be able to predict forces in real time, minimizing the position differentiation to minimize the estimation noise. The research starts by implementing classic state observers and then it evolves towards the use of Luenberger- Sliding observers whose implementation is relatively easy and the results are convincing. I also analyse the use of proposed observer during a simulated bilateral control on which the force feedback obtained with the classic techniques based on the position error is compared versus a control architecture based on force-position, where the force is estimated instead of measured. I t is checked how the proposed solution gives results comparable with the classical techniques and however introduces an alternative method for teleoperating industrial robots whose teleoperation in radioactive environments would have been impossible in a different way. Finally, the problems originated by the practical application of teleoperation in the before mentioned scenarios are analysed. Due the prohibitive conditions for every electronic equipment, the control systems should be placed far from the manipulators. This provokes that the power cables that fed the slaves devices can present lengths of hundreds of meters. In these circumstances, overvoltage waves are developed when implementing drives based on PWM technique. The occurrence of overvoltage is very dangerous for the system composed by drive, wiring and actuator, and has to be eliminated. During this work, a solution based on commercial LC filters is proposed and it is extensively proved that its inclusion does not introduce adverse effects into the actuator’s control.
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Los ataques a redes de información son cada vez más sofisticados y exigen una constante evolución y mejora de las técnicas de detección. Para ello, en este proyecto se ha diseñado e implementado una plataforma cooperativa para la detección de intrusiones basada en red. En primer lugar, se ha realizado un estudio teórico previo del marco tecnológico relacionado con este ámbito, en el que se describe y caracteriza el software que se utiliza para realizar ataques a sistemas (malware) así como los métodos que se utilizan para llegar a transmitir ese software (vectores de ataque). En el documento también se describen los llamados APT, que son ataques dirigidos con una gran inversión económica y temporal. Estos pueden englobar todos los malware y vectores de ataque existentes. Para poder evitar estos ataques, se estudiarán los sistemas de detección y prevención de intrusiones, describiendo brevemente los algoritmos que se tienden a utilizar en la actualidad. En segundo lugar, se ha planteado y desarrollado una plataforma en red dedicada al análisis de paquetes y conexiones para detectar posibles intrusiones. Este sistema está orientado a sistemas SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) aunque funciona sobre cualquier red IPv4/IPv6, para ello se definirá previamente lo que es un sistema SCADA, así como sus partes principales. Para implementar el sistema se han utilizado dispositivos de bajo consumo llamados Raspberry PI, estos se ubican entre la red y el equipo final que se quiera analizar. En ellos se ejecutan 2 aplicaciones desarrolladas de tipo cliente-servidor (la Raspberry central ejecutará la aplicación servidora y las esclavas la aplicación cliente) que funcionan de forma cooperativa utilizando la tecnología distribuida de Hadoop, la cual se explica previamente. Mediante esta tecnología se consigue desarrollar un sistema completamente escalable. La aplicación servidora muestra una interfaz gráfica que permite administrar la plataforma de análisis de forma centralizada, pudiendo ver así las alarmas de cada dispositivo y calificando cada paquete según su peligrosidad. El algoritmo desarrollado en la aplicación calcula el ratio de paquetes/tiempo que entran/salen del equipo final, procesando los paquetes y analizándolos teniendo en cuenta la información de señalización, creando diferentes bases de datos que irán mejorando la robustez del sistema, reduciendo así la posibilidad de ataques externos. Para concluir, el proyecto inicial incluía el procesamiento en la nube de la aplicación principal, pudiendo administrar así varias infraestructuras concurrentemente, aunque debido al trabajo extra necesario se ha dejado preparado el sistema para poder implementar esta funcionalidad. En el caso experimental actual el procesamiento de la aplicación servidora se realiza en la Raspberry principal, creando un sistema escalable, rápido y tolerante a fallos. ABSTRACT. The attacks to networks of information are increasingly sophisticated and demand a constant evolution and improvement of the technologies of detection. For this project it is developed and implemented a cooperative platform for detect intrusions based on networking. First, there has been a previous theoretical study of technological framework related to this area, which describes the software used for attacks on systems (malware) as well as the methods used in order to transmit this software (attack vectors). In this document it is described the APT, which are attacks directed with a big economic and time inversion. These can contain all existing malware and attack vectors. To prevent these attacks, intrusion detection systems and prevention intrusion systems will be discussed, describing previously the algorithms tend to use today. Secondly, a platform for analyzing network packets has been proposed and developed to detect possible intrusions in SCADA (Supervisory Control And Data Adquisition) systems. This platform is designed for SCADA systems (Supervisory Control And Data Acquisition) but works on any IPv4 / IPv6 network. Previously, it is defined what a SCADA system is and the main parts of it. To implement it, we used low-power devices called Raspberry PI, these are located between the network and the final device to analyze it. In these Raspberry run two applications client-server developed (the central Raspberry runs the server application and the slaves the client application) that work cooperatively using Hadoop distributed technology, which is previously explained. Using this technology is achieved develop a fully scalable system. The server application displays a graphical interface to manage analytics platform centrally, thereby we can see each device alarms and qualifying each packet by dangerousness. The algorithm developed in the application calculates the ratio of packets/time entering/leaving the terminal device, processing the packets and analyzing the signaling information of each packet, reating different databases that will improve the system, thereby reducing the possibility of external attacks. In conclusion, the initial project included cloud computing of the main application, being able to manage multiple concurrent infrastructure, but due to the extra work required has been made ready the system to implement this funcionality. In the current test case the server application processing is made on the main Raspberry, creating a scalable, fast and fault-tolerant system.
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Esta tese se insere dentro da leitura bíblica latino-americana trazendo, nessa ótica, a riqueza e o desafio do que significa ler a Bíblia a partir de um contexto de opressão como é o nosso continente. Nos servimos do roteiro das ciências bíblicas e dos métodos exegéticos modernos. É uma pesquisa bibliográfica onde, eventualmente, consideramos o nível experiêncial, por exemplo quando trabalhamos o tema do derramamento do Espírito nos pentecostais chilenos. Esse capítulo, IV, segue o roteiro da hipótese central de nossa tese na medida que firmamos o princípio de que os pentecostais fazem parte do amplo e diverso grupo dos enfraquecidos como produto de um sistema excludente, baseado na exploração social. Numa situação de crise, o anúncio do derramamento do Espírito é um sinal de salvação, de perspectivas futuras, de conservação e prolongação da vida. Esta tese relê o tema do derramamento do Espírito, a partir de Jl 3,1-5. O tema é analisado num contexto social concreto, onde os enfraquecidos recebem o Espírito do Senhor. O eixo que nos permite fazer esta leitura encontra sua referencial nas pessoas setores sociais - mencionadas como beneficiadas diretas da ação do Espírito. São pessoas que representam setores diferentes; jovens, escravos e escravas, formam o grupo que sustenta e faz funcionar o sistema imperial persa grego - baseado na exploração e mão de obra barata. Eles, juntamente com os idosos que não produzem mais, são a base de sustentação da pirâmide social. Como demostraremos no decorrer da tese, nossa hipótese somente é possível se duas conjunturas se cruzam. Para isso, em num primeiro momento, localizamos e demostramos que o livro de Joel deve ser situado no contexto da literatura apocalíptica (nascimento). Em seguida, demonstramos que o livro de Joel, como produto literário final, deve ser localizado no contexto histórico do pós-exílio, isto é, no tempo dos impérios persa e grego. A confirmação destes dois aspectos desenvolvidos nos capítulos I e II, nos permitem, na análise literária, capítulo III, aprofundar, mediante a análise exegética, e confirmar a nossa hipótese central. Com estes três capítulos demostramos que o derramamento do Espírito do Senhor tem como destinatários preferenciais, senão exclusivos, os setores enfraquecidos pela política social, econômica e religiosa dos impérios persa e grego. Com estes três capítulos desenvolvidos, no quarto capítulo analisamos uma experiência concreta, de um setor majoritariamente pobre que tem se apropriado do texto de Jl 3,1-5, e encontrado nele uma alternativa social, política e religiosa para se manter fiel ao Senhor e por quase um século recria e revive a experiência do derramamento do Espírito. Os velhos, os jovens, os escravos e as escravas, formam o setor dos enfraquecidos. É o setor que nada espera, e que nada terá da parte dos impérios e que, como os pentecostais, pela sua situação de enfraquecimento, acredita que somente uma intervenção externa pode mudar o seu futuro, pode trazer de volta a esperança. Essa intervenção externa começa a ser possível pelo derramamento do Espírito e se concretiza na chegada do dia de Javé, que será grande e terrível, onde o sol e a lua se unem para indicar o monte de Sião e a cidade de Jerusalém como lugar de adoração, refúgio e salvação. Esta perspectiva da ação do Espírito é possível somente no período do pós-exílio. Nesse tempo o Espírito adquire uma dimensão ampla e inclusiva agindo sobre diversos setores sociais, independe de serem ou não judeus.(AU)