An automated maneuver control framework for a remotely operated vehicle

OCEANS, 2001. MTS/IEEE Conference and Exhibition (Volume:2 )

A control framework for a remotely operated vehicle

A control framework enabling the automated maneuvering of a Remotely Operate Vehicle (ROV) is presented. The control architecture is structured according to the principle of composition of vehicle motions from a minimal set of elemental maneuvers that are designed and verified independently. The principled approach is based on distributed hybrid systems techniques, and spans integrated design, simulation and implementation as the same model is used throughout. Hybrid systems control techniques are used to synthesize the elemental maneuvers and to design protocols, which coordinate the execution of elemental maneuvers within a complex maneuver. This work is part of the Inspection of Underwater Structures (IES) project whose main objective is the implementation of a ROV-based system for the inspection of underwater structures.

Comunicação estratégica digital. Otimização das estratégias comunicacionais através de novas plataformas sociais na web

Trabalho de Projeto apresentado para o cumprimento dos requisitos necessários à obtenção de grau de Mestre em Novos Media e Práticas Web

La littérature selon Roland Barthes

Para obter o Grau de Mestre em Tradução e Interpretação Especializadas apresento este projecto de tradução do ensaio de Vincent Jouve “La Littérature selon Roland Barthes” e análise crítica das dificuldades tradutórias encontradas. Para a tradutora é uma actividade inovadora e aliciante. A selecção da obra reveste-se de argumentos tanto pessoais como profissionais sendo particularmente oportuna, pois coincide com o centenário de nascimento de Barthes. Roland Barthes é um autor rico, complexo e desconcertante que, embora pouco estudado à época, levanta emoções extremas: adorado por uns e detestado por outros. O ensaio de Vincent Jouve reflecte essa riqueza quer de forma quer de conteúdo. Participar na divulgação, mesmo que só académica, destes autores é muito gratificante. O ensaio literário tem características próprias, que o tornam semelhante a uma manifestação artística, privilegia-se o sentido traduzindo a obra sem recorrer a progamas de tradução. Este relatório é composto por três partes fundamentais: a preparação prévia, a tradução e a análise das dificuldades. O apêndice é constituido pela obra traduzida e pelos capítulos analizados (I e IV), en Francês.

A flexible navigation system for autonomous robots operating in heterogeneous environments

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Globalisation et gouvernance tous azimuts

Ce titre s’inscrit dans le thème de Braga de Macedo et al. (2013c): globalisation, démocratie et développement. La section 2 discute les intéractions complexes entre globalisation, gouvernance et développement d’un côté et entre réformes et élections de l’autre. La section 3 introduit la « differentialité » des pays et son rapport avec le multilatéralisme basé sur la culture d’un côté et la pression par les pairs de l’autre. La section 4 quantifie les interactions positives et négatives en distinguant les pays de l’OCDE des pays en développement. La section 5 avance que ces résultats permettront de mettre à jour les perceptions des économistes sur la crise, peut être sous la forme d’une lettre à la reine, utilisée par des économistes britanniques mais élargie aux pays lusophones.

Emotional aspects of childhood career development: importance and future agenda

Childhood is a central period for career and social-emotional development. However, the literature covering childhood career development and the role of emotions in careers is scarce. In this article, we advocate for the consideration of emotions in childhood career development. Emotional aspects of children’s career exploration, key-figures and interests, as well as of childhood antecedents of lifelong career processes are presented. Relations between childhood emotion, behavior, functioning and learning are also presented. Conclusions center on a call for focused study of the role of emotion in childhood career development and how such an agenda will advance the literature.

Educar para a sexualidade e para os afetos: Conceções de jovens, antigos residentes em LIJ's de Braga

Numa sociedade e cultura em que problemáticas biopsicoafetivas nas escolas emergem a cada dia, parece justificar-se ponderar formas eficazes de prevenir comportamentos sexuais de risco. Esta Investigação-Ação inicial e exploratória tem como fundamento a avaliação-intervenção e reflexão sobre ideias/pensamentos de jovens acolhidos em Lares de Infância e Juventude (LIJs), no sentido de se entender melhor o impacto de fatores de risco e de fatores de equilíbrio/moderadores, em LIJ´s, com condições de vida problemáticas associadas: orfandade, situação socioeconómica frágil, exposição a modelos educativos desajustados, entre outros critérios de relação e cultura distinta de “meios naturais de vida”. Parecem evidentes as consequências negativas do afastamento familiar, absentismo escolar, limitações de competências sociais-pessoais, para se melhorar/potenciar a existência de menores. Compreendem-se dificuldades na área da implementação da Educação Sexual, consistente e prolongada, assim como a emergência de condutas psicossexuais desajustadas, que possam comprometer uma sexualidade saudável. Assim, foram efetuadas entrevistas semiestruturadas a 8 jovens, de 18-26 anos, antigos residentes de LIJs, com permanência (prolongada), excedendo os quatro anos, o que possibilita apresentar, por método e técnicas de Analise de Discurso, conceções de sexualidade e consequentemente poder delinear um plano interventivo com outros mais jovens. Entre outros dados, apreende-se que nenhum dos participantes refere motivos plenos para a sua institucionalização, ignorando ou rejeitando a adversidade e maus tratos/abuso na sua infância.

Gold nanoparticles functionalised with fast water exchanging Gd3+ chelates: Linker effects on the relaxivity

The relaxivity displayed by Gd3+ chelates immobilized onto gold nanoparticles is the result of complex interplay between nanoparticle size, water exchange rate and chelate structure. In this work we study the effect of the length of -thioalkyl linkers, anchoring fast water exchanging Gd3+ chelates onto gold nanoparticles, on the relaxivity of the immobilized chelates. Gold nanoparticles functionalized with Gd3+ chelates of mercaptoundecanoyl and lipoyl amide conjugates of the DO3A-N-(-amino)propionate chelator were prepared and studied as potential CA for MRI. High relaxivities per chelate, of the order of magnitude 28-38 mM-1s-1 (30 MHz, 25 ºC) were attained thanks to simultaneous optimization of the rotational correlation time and of the water exchange rate. Fast local rotational motions of the immobilized chelates around connecting linkers (internal flexibility) still limit the attainable relaxivity. The degree of internal flexibility of the immobilized chelates seems not to be correlated with the length of the connecting linkers. Biodistribution and MRI studies in mice suggest that the in vivo behavior of the gold nanoparticles is determined mainly by size. Small nanoparticles (HD= 3.9 nm) undergo fast renal clearance and avoidance of the RES organs while larger nanoparticles (HD= 4.8 nm) undergo predominantly hepatobiliary excretion. High relaxivities, allied to chelate and nanoparticle stability and fast renal clearance in vivo suggests that functionalized gold nanoparticles hold great potential for further investigation as MRI Contrast Agents. This study contributes to understand the effect of linker length on the relaxivity of gold nanoparticles functionalized with Gd3+ complexes. It is a relevant contribution towards “design rules” for nanostructures functionalized with Gd3+ chelates as Contrast Agents for MRI and multimodal imaging.

Equations of motion for constrained systems

"Series title: Springerbriefs in applied sciences and technology, ISSN 2191-530X"

Dos ciclos e sistemas aos interstícios de Creixomil: entre o seu conhecimento e transformação potencial

Dissertação de mestrado integrado em Arquitectura (área de especialização em Território)

O automatismo do segmento de intestino delgado dos mamíferos

On peut distinguer dans la préparation de l'intestin grêle des mammifères, isolé et en perfusion, deux fonctions élémentaires: 1) le tonus du muscle lisse; 2) l'activité rythmique et automatique de ce muscle (automatisme rythmique). L'activité rythmique et automatique de la préparation de l'intestin grêle ne dépend pas directement du tonus de la préparation, comme on peut le démonter par nombre de faits d'observation. Ainsi, par exemple, les oscilations rythmiques peuvent persister au moment d'altérations brusques du tonus de la préparation du muscle de l'instestin grêle, qu'elles soient positives (augmentation du tonus), ou négatives (diminution du tonus). Ce fait démontre d'une façon sure l'indèpendance des deux fonctions et temoigne de l'existence de substrata histologiques spécifiques attribués á chacune des deux fonctions élémentaires de l'intestin grêle isolé et en perfusion. Le plexus d'AUERBACH ne doit pas être consideré comme le substratum anatomique de la fonction automatique de l'intestin grêle. Le substratutum de l'activité rythmique et automatique de l'intestin parait être réprésenté par le réseau de cellules de la paroi de l'intestin, décrites par S. RAMON Y CAJAL sous le non de cellules intersticielles.

A Simple Characterization of Dynamic Completeness in Continuous Time

This paper investigates dynamic completeness of financial markets in which the underlying risk process is a multi-dimensional Brownian motion and the risky securities dividends geometric Brownian motions. A sufficient condition, that the instantaneous dispersion matrix of the relative dividends is non-degenerate, was established recently in the literature for single-commodity, pure-exchange economies with many heterogenous agents, under the assumption that the intermediate flows of all dividends, utilities, and endowments are analytic functions. For the current setting, a different mathematical argument in which analyticity is not needed shows that a slightly weaker condition suffices for general pricing kernels. That is, dynamic completeness obtains irrespectively of preferences, endowments, and other structural elements (such as whether or not the budget constraints include only pure exchange, whether or not the time horizon is finite with lump-sum dividends available on the terminal date, etc.)

Les passions de l'agir juste. Fondements de l'éthique et applications concrètes

L'éthique, en particulier dans sa version théologique, est exposée aujourd'hui à des mises à l'épreuve redoutables. Sans cesse solicitée par le public et les médias, elle engage une intelligence de la foi, une capacité analytique, une mobilisation de la raison et une implication des émotions. Le présent ouvrage entend conjoindre trois exigences: théorique, figurative et pratique. L'exigence théorique reprend à nouveaux frais la question des fondements de l'éthique, à l'interface de la rationalité, de la foi et de la théologie. L'exigence figurative, non sans rapport avec la démarche généalogique, précise les enjeux du dialogue que le théologien mène avec différentes formes de réflexion philosophique. L'exigence pratique, enfin, renoue les fils, jamais perdus de vue, avec l'expérience et l'existence des humains et des sociétés, sur la base de plusieurs cas exemplaires d'éthique appliquée: statut de l'embryon, compréhension de la maladie et de la santé, définition de la mort, transplantation d'organes, engagement social, toxicomanie, etc.