955 resultados para controladores de caudal
Resumo:
Um dos temas mais estudados na área de finanças corporativas é a determinação de fatores que influenciem o valor de mercado das companhias. Outro tema, também bastante comum, é a relação entre proprietários e agentes. Ambas as questões se entrelaçam porque, em tese, agentes podem orientar suas decisões em benefício próprio, contrariando os interesses dos proprietários, o que, em última análise, impactaria negativamente no valor das empresas. No Brasil, face às características próprias de controle e propriedade das companhias, o conflito de interesses passa a englobar também as relações entre controladores e minoritários. Uma rápida análise da literatura existente irá constatar que são muitas as variáveis consideradas. A tentativa de tratá-las num único modelo esbarra nas correlações muito elevadas que as referidas variáveis possuem entre si. Este estudo pretendeu lançar um novo olhar sobre o problema, utilizando Análise Fatorial para contornar estas dificuldades. Partindo de uma amostra com 114 empresas, foi possível identificar dois fatores aos quais se relacionam as nove variáveis consideradas no trabalho. Os fatores, nomeados Negociabilidade e Governança Corporativa, respondem por mais de 2/3 da variabilidade dos dados. As coordenadas dos fatores, divididas em altas e baixas, combinadas em pares, permitiu a caracterização de quatro quadrantes, pelos quais as empresas se distribuem. Através da utilização de teste não paramétrico de diferenças de médias, foi possível rejeitar a hipótese nula de igualdade do valor médio de mercado das empresas entre os quatro quadrantes. Os resultados encontrados são explicados pelos valores assumidos pelas variáveis para as empresas de cada quadrante.
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A Lagoa de Marapendi é uma lagoa eutrófica do complexo lagunar de Jacarepaguá, Rio de Janeiro. Como conseqüência ao constante e acelerado processo de eutrofização vigente, houve uma mudança na estrutura de sua comunidade fitoplanctônica, o que pode ter um importante significado para diversos componentes do ecossistema, além de inviabilizar diversos usos. Este estudo visou reconhecer os padrões espaciais e temporais do fitoplâncton, identificando os fatores controladores e direcionadores da comunidade, através da comparação entre as abordagens dos grupos taxonômicos e dos grupos funcionais. Foram coletadas amostras mensais em 4 pontos ao longo da lagoa no decorrer do ano de 2008. A análise florística revelou a presença de 45 táxons pertencentes às classes Cyanophyceae, Cryptophyceae, Chlorophyceae, Bacillariophyceae e Dinophyceae. Estes foram alocados em 10 grupos funcionais (GF) sensu Reynolds (H1, K, M, S1, X1, X2, J, C, MP e Y) e em 6 grupos funcionais baseados na morfologia (MBFG). Os dados de biomassa para todas as abordagens testadas foram comparados, juntamente com as variáveis abióticas, através de análises multivariadas de redundância (RDA). A abordagem de GF mostrou ser mais rica em detalhes, evidenciando diferentes estratégias adaptativas de grupos ecológicos de cianobactérias. Contudo, para ambientes eutróficos, rasos e com poucas espécies, tal qual a Lagoa de Marapendi, a utilização da abordagem de MBFG mostra ser mais adequada devido à sua simplicidade de utilização, aliada à boa capacidade de explicação da dinâmica fitoplanctônica.
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Larval and early juvenile stages of Symphurus oligomerus are described from 24 specimens from the Gulf of California. Meristic features were 48 – 49 total vertebrae, 87–94 dorsal-fin rays, 73–77 anal-fin rays, 12 caudal-fin rays, and five hypural bones. Seven larvae and one juvenile were cleared and stained to obtain the pterygiophore formula (1-3-2-2-2) that confirmed the identification of S. oligomerus. The pigment pattern from preflexion to juvenile stage consists of three bands on the dorsal margin and two bands on the ventral margin formed by star-shaped melanophores on the left side of the body. The intestine in preflexion to postflexion larvae forms an abdominal projection that ends in a short conical appendix. The intestine is supported by three cartilaginous struts; larvae with these physical attributes are called exterilium larvae. Preflexion larvae have two elongated dorsal-fin rays, and in flexion to postflexion larvae the second to the fourth dorsalfin rays are elongate. We found an apparent connection between the size at metamorphosis of the species of Symphurus and the depth distribution range of adults such that the fish species that metamorphose at a larger size have a deeper distribution as adults and exterilium larvae seem to correspond to species that have deeper distributions.
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Larvae of the genus Icelinus are collected more frequently than any other sculpin larvae in ichthyoplankton surveys in the Gulf of Alaska and Bering Sea, and larvae of the northern sculpin (Icelinus borealis) are commonly found in the ichthyofauna in both regions. Northern sculpin are geographically isolated north of the Aleutian Islands, Alaska, which allows for a definitive description of its early life history development in the Bering Sea. A combination of morphological characters, pigmentation, preopercular spine pattern, meristic counts, and squamation in later developmental stages is essential to identify Icelinus to the species level. Larvae of northern sculpin have 35–36 myomeres, pelvic fins with one spine and two rays, a bony preopercular shelf, four preopercular spines, 3–14 irregular postanal ventral melanophores, few, if any, melanophores ventrally on the gut, and in larger specimens, two rows of ctenoid scales directly beneath the dorsal fins extending onto the caudal peduncle. The taxonomic characters of the larvae of northern sculpin in this study may help differentiate northern sculpin larvae from its congeners, and other sympatric sculpin larvae, and further aid in solving complex systematic relationships within the family Cottidae.
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Age and growth estimates for salmon sharks (Lamna ditropis) in the eastern North Pacific were derived from 182 vertebral centra collected from sharks ranging in length from 62.2 to 213.4 cm pre-caudal length (PCL) and compared to previously published age and growth data for salmon sharks in the western North Pacific. Eastern North Pacific female and male salmon sharks were aged up to 20 and 17 years, respectively. Relative marginal increment (RMI) analysis showed that postnatal rings form annually between January and March. Von Bertalanffy growth parameters derived from vertebral length-at-age data are L∞ =207.4 cm PCL, k=0.17/yr, and t0=−2.3 years for females (n=166), and L∞ =182.8 cm PCL, k=0.23/yr , and t0=−1.9 years for males (n=16). Age at maturity was estimated to range from six to nine years for females (median pre-caudal length of 164.7 cm PCL) and from three to five years old for males (median precaudal length of 124.0 cm PCL). Weight-length relationships for females and males in the eastern North Pacific are W=8.2 × 10_05 × L2.759 –06 × L3.383 (r2 =0.99) and W=3.2 × 10 (r2 =0.99), respectively. Our results show that female and male salmon sharks in the eastern North Pacific possess a faster growth rate, reach sexual maturity earlier, and attain greater weight-at-length than their same-sex counterparts living in the western North Pacific.
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A família Scyliorhinidae forma o grupo mais numeroso de tubarões com pelo menos 16 gêneros e 160 espécies. Chamados de cações-gato, seus representantes são caracterizados por apresentar corpo delgado e menor que a região caudal, com a primeira nadadeira dorsal acima ou posterior das pélvicas, olhos caracteristicamente alongados e nadadeiras peitorais triangulares, paralelas ao corpo. Pertencente a esta família, o gênero Scyliorhinus possui 16 espécies com padrões de coloração variados e muito utilizados em estudos taxonômicos. Tais padrões têm gerado problemas quanto à identificação das espécies, especialmente para as duas espécies reconhecidas para o Atlântico Sul Ocidental, Scyliorhinus haeckelii e S. besnardi, consideradas aqui como pertencentes ao grupo haeckelii/besnardi. Este estudo pretendeu revisar a taxonomia do gênero Scyliorhinus grupo haeckelii/besnardi, através de um estudo comparativo minucioso da anatomia externa e esquelética, incluindo aspectos morfométricos e merísticos, a fim de esclarecer a distinção morfológica das espécies, propondo sinonímias e descrevendo possíveis novas espécies. Os exemplares analisados foram obtidos através de coletas efetuadas desde o estado do Rio de Janeiro até o estado do Rio Grande do Sul, todos depositados na coleção ictiológica da Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ). Os trabalhos de laboratório incluíram levantamento bibliográfico, identificação dos padrões de coloração, preservação, biometria, análises estatísticas, preparação anatômica, descrição e produção de esquemas e fotografias, abordando as estruturas mais relevantes. Os resultados obtidos permitiram a realização da descrição do padrão geral do gênero Scyliorhinus do Atlântico Sul Ocidental, considerando a morfologia externa, coloração, dentículos dérmicos, crânios, maxilas, dentes, arcos branquiais, nadadeiras e clásperes. Espécimes classificados nos padrões de coloração haeckelii e besnardi não apresentaram diferenças, morfológicas e estatísticas, que sustentassem a separação em duas espécies. Neste estudo, foram encontrados também dois outros padrões diferentes do padrão haeckelii/besnardi, aqui denominados negrinho e intermediário, consideradas novas espécies identificadas e descritas aqui como Scyliorhinus sp. 1 e S. sp. 2. De acordo com tais resultados, a espécie S. besnardi é aqui considerada uma sinonímia de S. haeckelii, visto que esta última foi a primeira a ser descrita. Uma chave de identificação para as espécies de Scyliorhinus do Atlântico Sul Ocidental é fornecida no presente estudo. Conclui-se que estudos anatômicos e taxonômicos mais detalhados sobre as demais espécies do gênero Scyliorhinus são necessários para melhor compreensão das relações entre seus membros e ampliação do conhecimento sobre a biologia destes tubarões
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Este trabalho avalia o desempenho de um controlador fuzzy (tipo Takagi-Sugeno-Kang) quando, utilizando tecnologia sem fio para conectar as entradas e a saída do controlador aos sensores/atuadores, sofre perda das informações destes canais, resultado de perdas de pacotes. Tipicamente são utilizados controladores PID nas malhas de controle. Assim, o estudo realizado compara os resultados obtidos com os controladores fuzzy com os resultados dos controladores PID. Além disso, o trabalho visa estudar o comportamento deste controlador implementado em uma arquitetura microprocessada utilizando números inteiros nos cálculos, interpolação com segmentos de reta para as funções de pertinência da entrada e singletons nas funções de pertinência da saída. Para esse estudo foi utilizado, num ambiente Matlab/Simulink, um controlador fuzzy e o aplicativo True Time para simular o ambiente sem fio. Desenvolvido pelo Departamento de Controle Automático da Universidade de Lund, o True Time é baseado no Matlab/Simulink e fornece todas as ferramentas necessárias para a criação de um ambiente de rede (com e sem fio) virtual. Dado o paradigma de que quanto maior for a utilização do canal, maior a degradação do mesmo, é avaliado o comportamento do sistema de controle e uma proposta para diminuir o impacto da perda de pacotes no controle do sistema, bem como o impacto da variação das características internas da planta e da arquitetura utilizada na rede. Inicialmente são realizados ensaios utilizando-se o controlador fuzzy virtual (Simulink) e, posteriormente, o controlador implementado com dsPIC. Ao final, é apresentado um resumo desses ensaios e a comprovação dos bons resultados obtidos com um controlador fuzzy numa malha de controle utilizando uma rede na entrada e na saída do controlador.
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Nesta Dissertação propõe-se a aplicação de algoritmos genéticos para a síntese de filtros para modular sinais de controladores a estrutura variável e modo deslizante. A modulação do sinal de controle reduz a amplitude do sinal de saída e, consequentemente, pode reduzir o consumo de energia para realizar o controle e o chattering. Esses filtros também são aplicados em sistemas que possuem incertezas paramétricas nos quais nem todas as variáveis de estado são medidas. Nesses sistemas, as incertezas nos parâmetros podem impedir que seus estados sejam estimados com precisão por observadores. A síntese desses filtros necessita da obtenção da envoltória, que é o valor máximo da norma de cada resposta impulsiva admissível no sistema. Após este passo, é sintetizado um filtro que seja um majorante para a envoltória. Neste estudo, três métodos de busca da envoltória por algoritmos genéticos foram criados. Um dos métodos é o preferido, pois apresentou os melhores resultados e o menor tempo computacional.
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Com o avanço no desenvolvimento e utilização de veículos e robôs autoequilibrantes, faz-se necessário a investigação de controladores capazes de atender os diversos desafios relacionados à utilização desses sistemas. Neste trabalho foi estudado o controle de equilíbrio e posição de um robô auto-equilibrante de duas rodas. O interesse particular nesta aplicação vem da sua estrutura e da riqueza de sua dinâmica física. Por ser um problema complexo e não trivial há grande interesse em avaliar os controladores inteligentes. A primeira parte da dissertação aborda o desenvolvimento de um controle clássico do tipo PID, para em seguida ser comparado com a implementação de dois tipos de controladores inteligentes: On-line Neuro Fuzzy Control (ONFC) e Proportional-Integral-Derivative Neural-Network (PIDNN). Também é apresentada a implementação dos controladores em uma plataforma de hardware, utilizando o kit LEGO Mindstorm, e numa plataforma de simulação utilizando o MATLAB-Simulink. Em seguida, dois estudos de casos são desenvolvidos visando comparar o desempenho dos controladores. O primeiro caso avalia o controle de equilíbrio e posição do robô auto-equilibrante de duas rodas sobre um terreno plano tendo como interesse observar o desempenho intrínseco do sistema sob ausência de fatores externos. O segundo caso estuda o controle de equilíbrio e posição do robô em terrenos irregulares visando investigar a resposta do sistema sob influência de condições adversas em seu ambiente. Finalmente, o desempenho de cada um dos controladores desenvolvidos é discutido, verificando-se resultados competitivos no controle do robô auto-equilibrante de duas rodas.
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O estudo da instabilidade do desenvolvimento (ID) em organismos pode ser útil para identificar os primeiros sinais de estresse ambiental. Alterações na ID também influenciam a aptidão dos organismos. A variação entre a simetria dos lados esquerdo e direito, manifestada como assimetria flutuante (AF), é um indicador da ID. Ao quantificarmos a literatura científica referente aos estudos de assimetria em répteis identificamos as seguintes tendências: perturbações ambientais aumentam a AF nas populações, fêmeas tendem a escolher machos com características sexuais simétricas, a instabilidade térmica durante o desenvolvimento do ovo pode produzir indivíduos com maior assimetria, a ocorrência de lesões é mais frequente em indivíduos assimétricos para um determinado lado e há uma correlação negativa entre a assimetria e o desempenho locomotor. Considerando os nossos critério de busca, não encontramos estudos sobre assimetria em répteis na América do Sul. Neste estudo, utilizamos diferentes caracteres merísticos e métricos bilaterais para identificar a AF em diferentes populações de cinco espécies de lagartos do gênero Cnemidophorus (C. abaetensis, C. lacertoides, C. littoralis, C. nativo, C. ocellifer) em 15 áreas de restinga ao longo da costa leste do Brasil. A AF foi maior em populações de Cnemidophorus com maior densidade, menor em populações de restingas com maior degradação ambiental e a sua relação com a concentração de mercúrio variou dependendo da espécie. Provavelmente os agentes estressores ambientais avaliados atuam com intensidades diferentes. O nível de degradação ambiental e a concentração de mercúrio causariam a deterioração precoce dos indivíduos com maiores valores de AF. Isso resulta em uma relação inversa entre esses estresses e a AF das populações. Indivíduos com vestígios de autotomia caudal tiveram maiores valores de AF, o que pode ser um indicativo de que indivíduos com menor aptidão efetuam mais autotomia caudal do que aqueles com maior aptidão. Lagartos com evidências de autotomia também tiveram maior tamanho corpóreo, provavelmente devido a estes estarem expostos a mais tempo aos riscos de predação. Não encontramos diferenciação entre as espécies na frequência de autotomia caudal sendo esta talvez melhor explicada por fatores ambientais como a intensidade de predação. Os índices de AF para caracteres múltiplos se mostraram mais eficientes do que a AF de caracteres individuais nas comparações entre indivíduos vivendo em populações com diferentes níveis de estresse e entre indivíduos com e sem autotomia caudal
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As células tronco são caracterizadas pela sua capacidade de se diferenciar em várias linhagens de células e exibir um pontente efeito parácrino. O objetivo deste trabalho foi avaliar o efeito da terapia com células da medula óssea (BMCs) na glicose sanguínea, no metabolismo lipídico e remodelamento da parede da aorta em um modelo experimental para aterosclerose. Camundongos C57BL/6 foram alimentados com uma dieta controle (grupo CO) ou uma dieta aterogênica (grupo AT - 60% gordura). Após 16 semanas, o grupo AT foi dividido em quatro sub grupos: grupo AT 14 dias e o grupo AT 21 dias receberam uma injeção de PBS na veia caudal e mortos 14 e 21 dias após respectivamente; grupo AT-BMC 14 dias e AT-BMC 21 dias que receberam uma injeção com BMCs na veia caudal e mortos 14 e 21 dias após, respectivamente. O grupo CO foi sacrificado juntamente com outros grupos. O transplante BMCs reduziu os niveis de glicose, triglicerídeos e colesterol total no sangue. Não houve diferença significativa em relação à massa corporal entre os grupos transplantados e não transplantados, sendo todos diferentes do grupo CO. Não houve diferença significativa na curva glicemica entre os grupos AT 14 dias, AT-BMC 14 dias e AT 21 dias e estes diferentes do grupo CO e do grupo AT-BMC 21 dias. O Qa (1/mm2) foi quantitativamente reduzido no grupo AT 14 dias e AT 21 dias quando comparado ao grupo CO. Este Qa se mostrou elevado no grupo AT-BMC 21 dias quando comparado a todos os grupos. O aumento da expessura da parede da aorta foi observado em todos os grupos aterogênicos, entretanto o aumento da espessura foi significativamente menor no grupo AT-BMC 21 dias em relação ao grupo AT 14 dias e AT 21 dias. A percentagem de fibras elásticas se apresentou significativamente maior no grupo AT 21 dias quando comparado ao CO e AT-BMC 21 dias. Não houve diferença significativa entre o grupo CO e AT-BMC 21 dias. Vacúolos na túnica média, delaminação e o adelgaçamento das lamelas elásticas foram observados nos grupos AT-14 dias e AT-21 dias. O menor número destes foi visualizado no grupo AT-BMC 14 dias e AT-BMC 21 dias. A imunomarcação para alfa actina de músculo liso (α-SMA) e fator de crescimento vascular e endotelial (VEGF) mostrou menor marcação em grupos transplantados com BMCs. A marcação para antígeno nuclear de proliferação celular (PCNA) mostrou-se mais expressiva no grupo AT-BMC 21 dias grupo. Marcação para CD105, CD133 e CD68 foi observada nos grupos AT 14 dias e AT 21 dias. Estas marcações não foram observadas nos grupos AT-BMC 14 dias e AT-BMC 21 dias. Nas eletromicrografias observamos o remodelamento benéfico no grupo AT-BMC14 dias e AT-BMC 21 dias, com a organização estrutural similar ao grupo CO. Vesículas de pinocitose, projeção da célula muscular lisa e a delaminação da lamina elástica interna são observados nos grupos AT 14 dias e AT 21 dias. Célula endotelial preservada, com lamina elástica interna de contorno regular e contínua é observada no grupo CO e nos grupos AT-BMC 14 dias e AT-BMC 21 dias. Como conclusão, os nossos resultados reforçam o conceito de que, em um modelo aterosclerótico utilizando camundongos e dieta aterogênica, a injeção de BMCs melhora os níveis de glicose, metabolismo lipídico e ocasiona um remodelamento benéfico na parede da aorta.
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Nesta dissertação é mostrada experimentalmente a existência de modos ressonantes em servomotores de corrente contínua sem núcleo de ferro. Até onde se sabe, não já publicações ou documentos técnicos de fabricantes que relatam esse efeito neste tipo de motor. Foi observado também que a frequência da ressonância é variável e que possivelmente depende da temperatura interna do motor. Conforme e mostrado em simulações técnicas tradicionais para o controle de motores podem não ser eficazes para lidar com esses modos ressonantes. Com o objetivo de amortecer a ressonância e obter o controle de velocidade e posição desses motores, são desenvolvidos controladores por modo deslizante baseados em funções de chaveamento obtidas por observadores de alto ganho. Esse controle e robusto a incertezas paramétricas e perturbações. Com o auxílio de simulações são mostrados os pontos fortes e limitações de cada um dos controladores.
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Western Atlantic synodontid species were studied as part of an ongoing effort to reanalyze Caribbean shorefish diversity. A neighbor-joining tree constructed from cytochrome c oxidase I (COI) data revealed 2 highly divergent genetic lineages within both Synodus intermedius (Agassiz, 1829) (Sand Diver) and S. foetens (Linnaeus, 1766) (Inshore Lizardfish). A new species, Synodus macrostigmus, is described for one of the S. intermedius lineages. Synodus macrostigmus and S. intermedius differ in number of lateral-line scales, caudal pigmentation, size of the scapular blotch, and shape of the anterior-nostril flap. Synodus macrostigmus and S. intermedius have overlapping geographic and depth distributions, but S. macrostigmus generally inhabits deeper water (>28 m) than does S. intermedius and is known only from coastal waters of the southeastern United States and the Gulf of Mexico, in contrast to those areas and the Caribbean for S. intermedius. Synodus bondi Fowler, 1939, is resurrected from the synonymy of S. foetens for one of the S. foetens genetic lineages. The 2 species differ in length and shape of the snout, number of anal-fin rays, and shape of the anterior-nostril flap. Synodus bondi and S. foetens co-occur in the central Caribbean, but S. bondi otherwise has a more southerly distribution than does S. foetens. Redescriptions are provided for S. intermedius, S. foetens, and S. bondi. Neotypes are designated for S. intermedius and S. foetens. A revised key to Synodus species in the western Atlantic is presented.
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A new species of mullet (Mugil) from Nipe Bay. North coast of Oriente Province, Cuba. The absence of axillary scale of pectoral fins, a very slender body and a notably elongated caudal peduncle are among the most diagnostic features of a new species.
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The bigeye thresher shark (Alopias superciliosus, Lowe 1841) is one of three sharks in the family Alopiidae, which occupy pelagic, neritic, and shallow coastal waters throughout the altropics and subtropics (Gruber and Compagno, 1981; Castro, 1983). All thresher sharks possess an elongated upper caudal lobe, and the bigeye thresher shark is distinguished from the other alopiid sharks by its large upward-looking eyes and grooves on the top of the head (Bigelow and Schroeder, 1948). Our present understanding of the bigeye thresher shark is primarily based upon data derived from specimens captured in fisheries, including knowledge of its morphological features (Fitch and Craig, 1964; Stillwell and Casey, 1976; Thorpe, 1997), geographic range as far as it overlaps with fisheries (Springer, 1943; Fitch and Craig, 1964; Stillwell and Casey, 1976; Gruber and Compagno, 1981; Thorpe, 1997), age, growth and maturity (Chen et al., 1997; Liu et al., 1998), and aspects of its reproductive biology (Gilmore, 1983; Moreno and Moron, 1992; Chen et al., 1997).