Energy saving innovations, non-exhaustible sources of energy and long-run: what would happen if we run out of oil?

We formulate and solve a model of factor saving technological improvement considering three factors of production: labor, capital and energy. The productive activities have three main characteristics: first, in order to use capital goods firms need energy; second, there are two sources of energy: non-exhaustible and exhaustible; third, capital goods can be of different qualities and the quality of these goods can be changed along two dimensions -reducing the need of energy or changing the source of energy used in the production process. The economy goes through three stages of development after industrialization. In the first, firms make use of exhaustible energy and the e¢ ciency in the use of energy is constant. In the second stage, as the price of energy grows the e¢ ciency in its use is increased. In the third stage, the price of exhaustible sources is so high that firms have incentives to use non-exhaustible sources of energy. During this stage the price of energy is constant. In this set up, the end of the oil age has level effects on consumption and output but it does not cause the collapse of the economic system.

Energy Saving Innovations, Non-Exhaustible Sources of Energy and Long-Run: What Would Happen if we Run Out of Oil?

Se formula y resuelve un modelo de cambio tecnológico ahorrador de factores de producción que considera tres factores: capital, trabajo y energía. El modelo cuenta con características específicas con respecto a la interacción n entre la energía (la cual, de acuerdo a su fuente puede ser renovable y no renovable) y el capital. Una vez esta economía se ha definido, se supone que evoluciona en tres etapas luego de su industrialización, durante las cuales el carácter renovable o no renovable de la energía influye su precio relativo, eficiencia y afecta también el nivel agregado de consumo y producción de la economía, sin que esta evolución lleve al colapso del sistema económico.

Time to get out of the bath, Shirley.

Es hora de salir del baño, pero Shirley no oye a su madre. Ella está soñando, flota en un mundo de aventuras, en una secreta tierra con bosques verdes, donde viven caballeros valientes montados en caballos blancos, en el que ella participa como uno más de ellos en un torneo, donde los reyes y las reinas flotan con sus flotadores en el foso alrededor del castillo.

A proposal of a behavior-based control architecture with reinforcement learning for an autonomous underwater robot

Aquesta tesi proposa l'ús d'un seguit de tècniques pel control a alt nivell d'un robot autònom i també per l'aprenentatge automàtic de comportaments. L'objectiu principal de la tesis fou el de dotar d'intel·ligència als robots autònoms que han d'acomplir unes missions determinades en entorns desconeguts i no estructurats. Una de les premisses tingudes en compte en tots els passos d'aquesta tesis va ser la selecció d'aquelles tècniques que poguessin ésser aplicades en temps real, i demostrar-ne el seu funcionament amb experiments reals. El camp d'aplicació de tots els experiments es la robòtica submarina. En una primera part, la tesis es centra en el disseny d'una arquitectura de control que ha de permetre l'assoliment d'una missió prèviament definida. En particular, la tesis proposa l'ús de les arquitectures de control basades en comportaments per a l'assoliment de cada una de les tasques que composen la totalitat de la missió. Una arquitectura d'aquest tipus està formada per un conjunt independent de comportaments, els quals representen diferents intencions del robot (ex.: "anar a una posició", "evitar obstacles",...). Es presenta una recerca bibliogràfica sobre aquest camp i alhora es mostren els resultats d'aplicar quatre de les arquitectures basades en comportaments més representatives a una tasca concreta. De l'anàlisi dels resultats se'n deriva que un dels factors que més influeixen en el rendiment d'aquestes arquitectures, és la metodologia emprada per coordinar les respostes dels comportaments. Per una banda, la coordinació competitiva és aquella en que només un dels comportaments controla el robot. Per altra banda, en la coordinació cooperativa el control del robot és realitza a partir d'una fusió de totes les respostes dels comportaments actius. La tesis, proposa un esquema híbrid d'arquitectura capaç de beneficiar-se dels principals avantatges d'ambdues metodologies. En una segona part, la tesis proposa la utilització de l'aprenentatge per reforç per aprendre l'estructura interna dels comportaments. Aquest tipus d'aprenentatge és adequat per entorns desconeguts i el procés d'aprenentatge es realitza al mateix temps que el robot està explorant l'entorn. La tesis presenta també un estat de l'art d'aquest camp, en el que es detallen els principals problemes que apareixen en utilitzar els algoritmes d'aprenentatge per reforç en aplicacions reals, com la robòtica. El problema de la generalització és un dels que més influeix i consisteix en permetre l'ús de variables continues sense augmentar substancialment el temps de convergència. Després de descriure breument les principals metodologies per generalitzar, la tesis proposa l'ús d'una xarxa neural combinada amb l'algoritme d'aprenentatge per reforç Q_learning. Aquesta combinació proporciona una gran capacitat de generalització i una molt bona disposició per aprendre en tasques de robòtica amb exigències de temps real. No obstant, les xarxes neurals són aproximadors de funcions no-locals, el que significa que en treballar amb un conjunt de dades no homogeni es produeix una interferència: aprendre en un subconjunt de l'espai significa desaprendre en la resta de l'espai. El problema de la interferència afecta de manera directa en robòtica, ja que l'exploració de l'espai es realitza sempre localment. L'algoritme proposat en la tesi té en compte aquest problema i manté una base de dades representativa de totes les zones explorades. Així doncs, totes les mostres de la base de dades s'utilitzen per actualitzar la xarxa neural, i per tant, l'aprenentatge és homogeni. Finalment, la tesi presenta els resultats obtinguts amb la arquitectura de control basada en comportaments i l'algoritme d'aprenentatge per reforç. Els experiments es realitzen amb el robot URIS, desenvolupat a la Universitat de Girona, i el comportament après és el seguiment d'un objecte mitjançant visió per computador. La tesi detalla tots els dispositius desenvolupats pels experiments així com les característiques del propi robot submarí. Els resultats obtinguts demostren la idoneïtat de les propostes en permetre l'aprenentatge del comportament en temps real. En un segon apartat de resultats es demostra la capacitat de generalització de l'algoritme d'aprenentatge mitjançant el "benchmark" del "cotxe i la muntanya". Els resultats obtinguts en aquest problema milloren els resultats d'altres metodologies, demostrant la millor capacitat de generalització de les xarxes neurals.

The utility of social behavior rating scales for children who are deaf and hard of hearing

This independent study provides an overview of the social-emotional and theory of mind development of children birth through high school and evaluates the utility of social-emotional rating scales in the classroom for children who are deaf and hard of hearing.

Did they talk their way out of Africa?

Corballis suggests that fully vocal communication was invented by modern humans between 170,000 and 50,000 years ago. Because this new form of communication did not require hand gestures, he wondered whether this may have facilitated the development of lithic manufacture. I cast doubt on this interesting notion but offer an enhanced version that may have more potential.