Controle ótimo H∞ de sistemas não-lineares com modelos fuzzy takagi-sugeno

Neste trabalho é proposta uma metodologia de rastreamento de sinais e rejeição de distúrbios aplicada a sistemas não-lineares. Para o projeto do sistema de rastreamento, projeta-se os controladores fuzzy M(a) e N(a) que minimizam o limitante superior da norma H∞ entre o sinal de referência r(t) e o sinal de erro de rastreamento e(t), sendo e(t) a diferença entre a entrada de referência e a saída do sistema z(t). No método de rejeição de distúrbio utiliza-se a realimentação dinâmica da saída através de um controlador fuzzy Kc(a) que minimiza o limitante superior da norma H∞ entre o sinal de entrada exógena w(t) e o sinal de saída z(t). O procedimento de projeto proposto considera as não-linearidades da planta através dos modelos fuzzy Takagi-Sugeno. Os métodos são equacionados utilizando-se inequações matriciais lineares (LMIs), que quando factíveis, podem ser facilmente solucionados por algoritmos de convergência polinomial. Por fim, um exemplo ilustra a viabilidade da metodologia proposta.

Controle ótimo H2 e H¥ com modificação de zeros para o problema de rastreamento usando LMI

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle adaptativo por modelo de referencia e estrutura variável discreto no tempo

With the technology progess, embedded systems using adaptive techniques are being used frequently. One of these techniques is the Variable Structure Model- Reference Adaptive Control (VS-MRAC). The implementation of this technique in embedded systems, requires consideration of a sampling period which if not taken into consideration, can adversely affect system performance and even takes the system to instability. This work proposes a stability analysis of a discrete-time VS-MRAC accomplished for SISO linear time-invariant plants with relative degree one. The aim is to analyse the in uence of the sampling period in the system performance and the relation of this period with the chattering and system instability

O sobre-sinal e a resposta inversa em sistemas de controle lineares contínuos no tempo

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Controle do arroz vermelho através do herbicida sulfosate isolado e em misturacom adjuvantes

O presente trabalho teve como objetivo avaliar a eficiência do herbicida sulfosate, aplicado isoladamente e em misturas com diferentes adjuvantes, comparado com o herbicida glifosate, ambos aplicados com baixo volume de calda, no controle da planta daninha arroz vermelho (Oryza sativa L.) sob aplicação em condições de préplantio da cultura do arroz. O experimento foi conduzido em campo, sendo a área experimental instalada na cultura de arroz irrigado, variedade IAC-101. A área de pousio recebeu uma lâmina de água de 5 a 10cm de pro fundidade por dois dias, e após a retirada, o arroz vermelho começou a germinar. Quando o mesmo atingiu cerca de 20-25cm de altura, procedeu-se a aplicação de herbicidas de manejo (pré-plantio) . Após 16 dias da aplicação foi efetuado o plantio da cultura com densidade de 60-80 sementes/metro linear e profundidade de 3cm, sendo o espaçamento utilizado de 21,8cm entre linhas. Foram testados tratamentos com os seguintes produtos: sulfosate a 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha e glifosate a 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha, ambos os produtos aplicados isolados e em misturas com os seguintes adjuvantes: Poliglicol, Organosilicone e Amina Graxa, além de uma testemunha não capinada. Para a avaliação do efeito dos tratamentos empregados foram realizadas as seguintes avaliações: fitotoxicidade aperente, porcentagem de controle do arroz vermelho; altura do arroz vermelho (em cm); estande da cultura (no de per filhos/metro linear) e altura da cultura (em cm). Através dos resultados obtidos pode-se concluir que os herbicidas sulfosate, glifosate nas formulações comerciais Rodeo e Roundup, nas doses de 1,20; 1,44 e 1,68Kg i.a./ha, aplicados isolados (exceto o Rodeo) e conjuntamente com os adjuvantes poliglicol (Mojante), organosilicone (Silwet) e amina graxa (Frigate) (exceto Roundup, que foi utilizado apenas com o adjuvante amina graxa e sozinho), propiciaram excelente nível de controle do arroz vermelho, quando aplicados em pós-emergência e área total, e pré-plantio da cultura de arroz, implantada no sistema de plantio direto. Também foi verificado que não ocorreu diferença quanto à eficiência entre sulfosate e glifosate no controle do arroz vermelho, ambos controlando de forma eficiente a planta daninha.

Planejamento e controle da produção de cilindros para laminação: um estudo de caso quantitativo

Este trabalho apresenta um modelo de otimização-simulação aplicado em um estudo de caso real no setor de cilindros para laminação de uma siderúrgica, buscando melhorar o gerenciamento da área/equipamento gargalo da linha de produção. A simulação atuou em conjunto com um modelo de otimização da programação linear inteira (PLI) para melhorar o atendimento de prazo junto aos clientes em uma produção não seriada. Como resultado deste procedimento combinado da PLI e simulação, o processo produtivo foi otimizado e as filas de espera e o lead-time foram reduzidos, melhorando o atendimento aos clientes.

Uso de psyllium para controle de constipação em cães

psyllium (Plantago psyllium) é um vegetal comumente utilizado como adjuvante no tratamento de afecções que resultam em constipação. Com o objetivo de melhor compreender os efeitos dessa fibra em cães, foram realizados dois experimentos. O primeiro avaliou, em cães sadios, inclusões de 0%, 2% e 4% de semente integral moída de psyllium à dieta (com base na matéria natural). Para tanto, foram empregados oito cães da raça Beagles adultos, os quais receberam as dietas experimentais por oito dias. Verificou-se aumento linear da umidade das fezes com a adição de teores crescentes de psyllium (R²=0,54 e P=0,0012), sem alteração do escore fecal e número de defecações por dia. O segundo experimento incluiu avaliação da opinião de 24 proprietários cujos cães receberam suplementação de 2% de psyllium como parte do tratamento de afecções que causaram constipação. Dos proprietários incluídos, 19 (79,2%) relataram melhora da defecação de seus cães durante a administração da fibra. Quinze (62,5%) observaram que as fezes dos animais, antes ressecadas ou endurecidas, tornaram-se normais ou pastosas. Os resultados comprovaram para cães os efeitos laxativos do psyllium já descritos na medicina humana, indicando seu uso no tratamento de suporte de enfermidades que levam à constipação.

Estimação de parâmetros genéticos para a produção de leite no dia do controle e em 305 dias para primeiras lactações de vacas da raça Holandesa

Dados de 39.578 controles leiteiros de 3.766 primeiras lactações de vacas da raça Holandesa, ocorridas de 1994 a 2002, foram analisados com os objetivos de estimar parâmetros genéticos para as produções de leite no dia do controle (PLDC) e para a produção até 305 dias de lactação (P305) e comparar estes dois critérios de seleção. Os componentes de variância foram estimados pelo método da máxima verossimilhança restrita, sob modelo animal univariado ou bivariado. Para as PLDC, os modelos incluíram o efeito aleatório genético aditivo, o efeito fixo de grupo contemporâneo e, como covariáveis, a idade da vaca ao parto (efeitos linear e quadrático) e os dias em lactação (efeito linear). Para a P305, foi utilizado o mesmo modelo, substituindo dias em lactação por duração da lactação. Os grupos de contemporâneos foram formados por ano, mês do controle e rebanho (para as PLDC) e por ano, época do parto e rebanho (para a P305). As herdabilidades estimadas para a P305 foram de 0,27 e 0,25 para as análises univariadas e bivariadas, respectivamente. Para as PLDC, as herdabilidades variaram de 0,11 a 0,31. Para o modelo bivariado (pelo qual avaliaram-se simultaneamente P305 e as PLDC), as herdabilidades para os controles (PLDC) foram menores, variando de 0,08 a 0,25. As maiores estimativas ocorreram para as produções do 4º e 5º controles, correspondendo aos 2º e 3º meses de lactação. As correlações genéticas entre P305 e os controles individuais foram positivas e elevadas, variando de 0,83 a 1,00. Os resultados indicaram que a seleção direta para P305, como tradicionalmente realizada, implicaria maiores ganhos genéticos para a produção de leite (PL) na maioria dos controles quinzenais. Além disso, a seleção direta para as produções parciais poderia proporcionar ganhos correlacionados também para a P305, mas estes ganhos seriam menores que os obtidos via seleção direta.

Novos resultados sobre a estabilidade e controle de sistemas nao-lineares utilizando modelos fuzzy e LMI

Relaxed conditions for the stability study of nonlinear, continuous and discrete-time systems given by fuzzy models are presented. A theoretical analysis shows that the proposed method provides better or at least the same results of the methods presented in the literature. Digital simulations exemplify this fact. These results are also used for the fuzzy regulators design. The nonlinear systems are represented by the fuzzy models proposed by Takagi and Sugeno. The stability analysis and the design of controllers are described by LMIs (Linear Matrix Inequalities), that can be solved efficiently by convex programming techniques. The specification of the decay rate, constraints on control input and output are also described by LMIs. Finally, the proposed design method is applied in the control of an inverted pendulum.

Orientação semi-automática de imagens CBERS usando rodovias como controle de campo

In this paper is proposed a methodology for semiautomatic CBERS image orientation using roads as ground control. It is based on an iterative strategy involving three steps. In the first step, an operator identifies on the image the ground control roads and supplies along them a few seed points, which could be sparsely and coarsely distributed. These seed points are used by the dynamic programming algorithm for extracting the ground control roads from the image. In the second step, it is established the correspondences between points describing the ground control roads and the corresponding ones extracted from the image. In the last step, the corresponding points are used to orient the CBERS image by using the DLT (Direct Linear Transformation). The two last steps are iterated until the convergence of the orientation process is verified. Experimental results showed that the proposed methodology was efficient with several test images. In all cases the orientation process converged. Moreover, the estimated orientation parameters allowed the registration of check roads with pixel accuracy or better.

Alocação de zeros aplicada a sistemas de controle via LMI

A systematic procedure of zero placement to design control systems is proposed. A state feedback controller with vector gain K is used to perform the pole placement. An estimator with vector gain L is also designed for output feedback control. A new systematic method of zero assignment to reduce the effect of the undesirable poles of the plant and also to increase the velocity error constant is presented. The methodology places the zeros in a specific region and it is based on Linear Matrix Inequalities (LMIs) framework, which is a new approach to solve this problem. Three examples illustrate the effectiveness of the proposed method.

Otimização vetorial e técnicas de mistura de herbicidas aplicadas ao controle de plantas daninhas

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Orientação semi-automática de imagens CBERS usando rodovias como controle de campo

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Projeto e simulação de um sistema de controle via LMIs da produção de vapor de uma caldeira aquatubular

Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico (CNPq)

Controle da posição da perna de pessoas hígidas utilizando um controlador PID

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)