Monitorización de la subsidencia del terreno en la Vega Media del río Segura mediante Interferometría SAR diferencial (DInSAR)

Ground subsidence caused by aquifer exploitation is a geotechnical hazard that affects wide areas, causing important economic damages. This phenomenon is due to soil consolidation produced by the increase of effective stress caused by piezometric depletion. In this work a Remote Sensing Technique called Coherent Pixel (CPT) is applied to monitor subsidence in the Vega Media of the Segura River during a period of eleven years.

Experiences with free and open courses using on-line multimedia resources

This paper analyzes the learning experiences and opinions obtained from a group of undergraduate students in their interaction with several on-line multimedia resources included in a free on-line course about Computer Networks. These new educational resources employed are based on the Web2.0 approach such as blogs, videos and virtual labs which have been added in a web-site for distance self-learning.

Forensic analysis of buildings affected by mining subsidence based on Differential Interferometry (Part III)

This work presents a forensic analysis of buildings affected by mining subsidence, which is based on deformation data obtained by Differential Interferometry (DInSAR). The proposed test site is La Union village (Murcia, SE Spain) where subsidence was triggered in an industrial area due to the collapse of abandoned underground mining labours occurred in 1998. In the first part of this work the study area was introduced, describing the spatial and temporal evolution of ground subsidence, through the elaboration of a cracks map on the buildings located within the affected area. In the second part, the evolution of the most significant cracks found in the most damaged buildings was monitored using biaxial extensometric units and inclinometers. This article describes the work performed in the third part, where DInSAR processing of satellite radar data, available between 1998 and 2008, has permitted to determine the spatial and temporal evolution of the deformation of all the buildings of the study area in a period when no continuous in situ instrumental data is available. Additionally, the comparison of these results with the forensic data gathered in the 2005–2008 period, reveal that there is a coincidence between damaged buildings, buildings where extensometers register significant movements of cracks, and buildings deformation estimated from radar data. As a result, it has been demonstrated that the integration of DInSAR data into forensic analysis methodologies contributes to improve significantly the assessment of the damages of buildings affected by mining subsidence.

Synchronous collaboration of virtual and remote laboratories

Virtual and remote laboratories(VRLs) are e-learning resources which enhance the accessibility of experimental setups providing a distance teaching framework which meets the student's hands-on learning needs. In addition, online collaborative communication represents a practical and a constructivist method to transmit the knowledge and experience from the teacher to students, overcoming physical distance and isolation. Thus, the integration of learning environments in the form of VRLs inside collaborative learning spaces is strongly desired. Considering these facts, the authors of this document present an original approach which enables user to share practical experiences while they work collaboratively through the Internet. This practical experimentation is based on VRLs, which have been integrated inside a synchronous collaborative e-learning framework. This article describes the main features of this system and its successful application for science and engineering subjects.

Recursos y herramientas didácticas para el aprendizaje de la robótica

Este artículo analiza diferentes experiencias docentes que tienen como finalidad el aprendizaje de la robótica en el mundo universitario. Estas experiencias se plasman en el desarrollo de varios cursos y asignaturas sobre robótica que se imparten en la Universidad de Alicante. Para el desarrollo de estos cursos, los autores han empleado varias plataformas educativas, algunas de implementación propia, otras de libre distribución y código abierto. El objetivo de estos cursos es enseñar el diseño e implementación de soluciones robóticas a diversos problemas que van desde el control, programación y manipulación de brazos robots de ámbito industrial hasta la construcción y/o programación de mini-robots con carácter educativo. Por un lado, se emplean herramientas didácticas de última generación como simuladores y laboratorios virtuales que flexibilizan el uso de brazos robots y, por otro lado, se hace uso de competiciones y concursos para motivar al alumno haciendo que ponga en práctica las destrezas aprendidas, mediante la construcción y programación de mini-robots de bajo coste.

An experience on mechatronics teaching on undergraduate students by means of the Skybot platform: from classroom to robot competition

This paper analyzes the learning experiences and opinions from a group of undergraduate students in a course about Robotics. The contents of this course were taught as a set of seminars. In each seminar, the student learned interdisciplinary knowledge of computer science, control engineering, electronics and other fields related to Robotics. The aim of this course is that the students are able to design and implement their own and custom robotic solution for a series of tests planned by the teachers. These tests measure the behavior and mechatronic features of the students' robots. Finally, the students' robots are confronted with some competitions. In this paper, the low-cost robotic architecture used by the students, the contents of the course, the tests to compare the solutions of students and the opinion of them are amply discussed.

RASMA: plataforma para la creación de animaciones Stop-motion con asistencia robótica

En este artículo se describe el concepto de plataforma RASMA, Robot-Assisted Stop-Motion Animation, cuya finalidd es facilitar la tarea de generar los fotogramas necesarios para crear una secuencia animada en 2D. Se describen tanto la generación de trayectorias que deben seguir los objetos (en Unity 3D o en Adobe Flash Player), como la exportación/importación de los ficheros de datos en XML, la planificación de las trayectorias del robot, la toma de fotogramas y el ensamblado final de toda la secuencia.

Open educational resources: the role of OCW, blogs and videos in computer network classrooms

This paper analyzes the learning experiences and opinions obtained from a group of undergraduate students in their interaction with several on-line multimedia resources included in a free on-line course about Computer Networks. These new educational resources employed are based on the Web 2.0 approach such as blogs, videos and virtual labs which have been added in a web-site for distance self-learning.

A study of 2D features for 3D visual SLAM

Paper submitted to the 43rd International Symposium on Robotics (ISR), Taipei, Taiwan, August 29-31, 2012.

Implantación progresiva de las titulaciones de Telecomunicación en la Universidad de Alicante

El ritmo vertiginoso al que está evolucionando el sector de las telecomunicaciones a nivel mundial, así como las posibilidades que ofrecen los actuales sistemas de comunicación, las nuevas tecnologías de la información y la implantación de las mismas en los hábitos de vida de la sociedad en general, han convertido a las titulaciones de telecomunicaciones en unos estudios con una alta demanda por parte del alumnado y con unas interesantes perspectivas de futuro gracias al amplio abanico de posibilidades que abarcan. En la Universidad de Alicante comenzaron a impartirse estudios de telecomunicación en el año 1999 con la implantación de la Ingeniería Técnica de Telecomunicación, especialidad en Sonido e Imagen. Con la adaptación al EEES, los estudios se adaptaron en el año 2011 con el comienzo del Grado en Ingeniería en Sonido e Imagen en Telecomunicación, así como con el curso específico de Adaptación al Grado en Ingeniería en Sonido e Imagen en Telecomunicación que establece el puente que permite a nuestros propios titulados (entre otros) adaptar su titulación a los nuevos estudios actuales. A fecha de hoy, la Universidad de Alicante ha dado un paso más, impartiendo desde este curso 2011-2012 el Máster Universitario en Ingeniería de Telecomunicación y permitiendo a los estudiantes completar su formación en Telecomunicaciones en su propia universidad.

Creación de experiencias virtuales en física nuclear

El estudio de la radiactividad y su influencia en los seres vivos es un tema fundamental para la formación de los alumnos de los grados en Biología y Ciencias del Mar, y por lo tanto aparece incluido en el plan de estudios de la asignatura de Física de las dos carreras anteriormente mencionadas. A pesar de esto, dicha signatura no cuenta con ninguna práctica de laboratorio en el tema de radiactividad. Esto es debido, principalmente, al alto coste de los equipos y a cuestiones de seguridad. Con el objetivo de solventar este problema en la formación de los alumnos de Física hemos programado, usando el lenguaje JAVA, dos prácticas de laboratorio virtuales en el área de radiactividad. En una de las experiencias, el alumno mide la evolución de la actividad de una muestra radiactiva con el tiempo y a partir de esto podrá obtener la vida media del isótopo radiactivo estudiado, calcular la cantidad de isótopo que queda en la muestra al transcurrir un cierto tiempo, o evaluar el tiempo necesario que debe de transcurrir para que quede un cierto porcentaje del material radiactivo inicial. En la otra experiencia la medición de la actividad y la masa de una muestra dada de carbono de origen biológico, permitirá establecer la edad de la muestra usando el método del 14C. En ambas prácticas el alumno utiliza el instrumental virtual tal y como si estuviera en un laboratorio real con el instrumental adecuado. La interactividad de la práctica y la posibilidad de realizarla fuera de la universidad, a través de internet, hacen de los experimentos virtuales diseñados un excelente complemento a las prácticas tradicionales de laboratorio.

Estrategias para identificar oclusiones y planificación monocular para una mejora de la percepción visual de la escena

Esta Tesis doctoral está orientada al estudio de estrategias y técnicas para el tratamiento de oclusiones. Las oclusiones suponen uno de los principales problemas en la percepción de una escena mediante visión por computador. Las condiciones de luz, los puntos de vista con los que se captura información de la escena, las posiciones y orientaciones de los objetos presentes en la escena son algunas de las causas que provocan que los objetos puedan quedar ocluidos parcialmente. Las investigaciones expuestas en esta Tesis se pueden agrupar en función de su objetivo en dos grupos: técnicas cuya finalidad es detectar la presencia de oclusiones y estrategias que permiten mejorar la percepción de un sistema de visión por computador, aun en el caso de la presencia de oclusiones. En primer lugar, se han desarrollado una serie de técnicas orientadas a la detección de oclusiones a partir de procesos de extracción de características y de segmentación color en imágenes. Estas técnicas permiten definir qué regiones en la imagen son susceptibles de considerarse zonas de oclusión, debido a una mala percepción de la escena, como consecuencia de observarla con un mal punto de vista. Como aplicación de estas técnicas se han desarrollado algoritmos basados en la segmentación color de la imagen y en la detección de discontinuidades mediante luz estructurada. Estos algoritmos se caracterizan por no incluir conocimiento previo de la escena. En segundo lugar, se han presentado una serie de estrategias que permiten corregir y/o modificar el punto de vista de la cámara con la que se observa la escena. De esta manera, las oclusiones identificadas, mediante los métodos expuestos en la primera parte de la Tesis, y que generalmente son debidas a una mala localización de la cámara pueden ser eliminadas o atenuadas cambiando el punto de vista con el que se produce la observación. En esta misma línea se presentan dos estrategias para mejorar la posición y orientación espacial de la cámara cuando ésta se emplea para la captura de imágenes en procesos de reconocimiento. La primera de ellas se basa en la retroproyección de características obtenidas de una imagen real, a partir de una posición cualquiera, en imágenes virtuales correspondientes a las posibles posiciones que puede adoptar la cámara. Este algoritmo lleva a cabo la evaluación de un mapa de distancias entre estas características buscando en todo momento, maximizar estas distancias para garantizar un mejor punto de vista. La ventaja radica en que en ningún caso se hace necesario mover la cámara para determinar una nueva posición que mejore la percepción de la escena. La segunda de estas estrategias, busca corregir la posición de la cámara buscando la ortogonalidad. En este caso, se ha partido de la hipótesis inicial de que la mayor superficie visible siempre se suele conseguir situando la cámara ortogonalmente al plano en el que se sitúa el objeto.

Event-based visual servoing

Traditional visual servoing systems have been widely studied in the last years. These systems control the position of the camera attached to the robot end-effector guiding it from any position to the desired one. These controllers can be improved by using the event-based control paradigm. The system proposed in this paper is based on the idea of activating the visual controller only when something significant has occurred in the system (e.g. when any visual feature can be loosen because it is going outside the frame). Different event triggers have been defined in the image space in order to activate or deactivate the visual controller. The tests implemented to validate the proposal have proved that this new scheme avoids visual features to go out of the image whereas the system complexity is reduced considerably. Events can be used in the future to change different parameters of the visual servoing systems.

Guidance of robot arms using depth data from RGB-D camera

Image Based Visual Servoing (IBVS) is a robotic control scheme based on vision. This scheme uses only the visual information obtained from a camera to guide a robot from any robot pose to a desired one. However, IBVS requires the estimation of different parameters that cannot be obtained directly from the image. These parameters range from the intrinsic camera parameters (which can be obtained from a previous camera calibration), to the measured distance on the optical axis between the camera and visual features, it is the depth. This paper presents a comparative study of the performance of D-IBVS estimating the depth from three different ways using a low cost RGB-D sensor like Kinect. The visual servoing system has been developed over ROS (Robot Operating System), which is a meta-operating system for robots. The experiments prove that the computation of the depth value for each visual feature improves the system performance.

Practical experiences on a real pumping system emulated by a hardware model and used as a remote laboratory

Paper submitted to ACE 2013, 10th IFAC Symposium on Advances in Control Education, University of Sheffield, UK, August 28-30, 2013.