A Road Following Approach Using Artificial Neural Networks Combinations

Navigation is a broad topic that has been receiving considerable attention from the mobile robotic community over the years. In order to execute autonomous driving in outdoor urban environments it is necessary to identify parts of the terrain that can be traversed and parts that should be avoided. This paper describes an analyses of terrain identification based on different visual information using a MLP artificial neural network and combining responses of many classifiers. Experimental tests using a vehicle and a video camera have been conducted in real scenarios to evaluate the proposed approach.

A multi-GPU algorithm for large-scale neuronal networks

Large-scale simulations of parts of the brain using detailed neuronal models to improve our understanding of brain functions are becoming a reality with the usage of supercomputers and large clusters. However, the high acquisition and maintenance cost of these computers, including the physical space, air conditioning, and electrical power, limits the number of simulations of this kind that scientists can perform. Modern commodity graphical cards, based on the CUDA platform, contain graphical processing units (GPUs) composed of hundreds of processors that can simultaneously execute thousands of threads and thus constitute a low-cost solution for many high-performance computing applications. In this work, we present a CUDA algorithm that enables the execution, on multiple GPUs, of simulations of large-scale networks composed of biologically realistic Hodgkin-Huxley neurons. The algorithm represents each neuron as a CUDA thread, which solves the set of coupled differential equations that model each neuron. Communication among neurons located in different GPUs is coordinated by the CPU. We obtained speedups of 40 for the simulation of 200k neurons that received random external input and speedups of 9 for a network with 200k neurons and 20M neuronal connections, in a single computer with two graphic boards with two GPUs each, when compared with a modern quad-core CPU. Copyright (C) 2010 John Wiley & Sons, Ltd.

Connecting Scientific Data to Scientific Experiments with Provenance

As scientific workflows and the data they operate on, grow in size and complexity, the task of defining how those workflows should execute (which resources to use, where the resources must be in readiness for processing etc.) becomes proportionally more difficult. While "workflow compilers", such as Pegasus, reduce this burden, a further problem arises: since specifying details of execution is now automatic, a workflow's results are harder to interpret, as they are partly due to specifics of execution. By automating steps between the experiment design and its results, we lose the connection between them, hindering interpretation of results. To reconnect the scientific data with the original experiment, we argue that scientists should have access to the full provenance of their data, including not only parameters, inputs and intermediary data, but also the abstract experiment, refined into a concrete execution by the "workflow compiler". In this paper, we describe preliminary work on adapting Pegasus to capture the process of workflow refinement in the PASOA provenance system.

Transparent Provenance Derivation for User Decisions

It is rare for data's history to include computational processes alone. Even when software generates data, users ultimately decide to execute software procedures, choose their configuration and inputs, reconfigure, halt and restart processes, and so on. Understanding the provenance of data thus involves understanding the reasoning of users behind these decisions, but demanding that users explicitly document decisions could be intrusive if implemented naively, and impractical in some cases. In this paper, therefore, we explore an approach to transparently deriving the provenance of user decisions at query time. The user reasoning is simulated, and if the result of the simulation matches the documented decision, the simulation is taken to approximate the actual reasoning. The plausibility of this approach requires that the simulation mirror human decision -making, so we adopt an automated process explicitly modelled on human psychology. The provenance of the decision is modelled in OPM, allowing it to be queried as part of a larger provenance graph, and an OPM profile is provided to allow consistent querying of provenance across user decisions.

Estudo do comportamento de um solo mole tratado com cal, visando seu uso em fundações superficiais

Neste trabalho foi analisada a melhoria nas características de um solo mole quando tratado com cal, bem como a viabilidade técnica de se utilizar este novo material como uma camada suporte de fundações superficiais. O solo estudado classifica-se pedologicamente como Gley Húmico e a jazida localiza-se no município de Canoas/RS, às margens da BR 386. O trabalho teve as seguintes finalidades: realizar um estudo da influência dos diferentes teores de cal sobre as características tensão x deformação do solo tratado; verificar o ganho de resistência com o tempo de cura; modelar o comportamerito tensão x deformação do material tratado; realizar simulações numéricas, através do Método dos Elementos Finitos, do comportamento carga x recalque de fundações continuas flexíveis assentes sobre o novo material. Adotou-se o teor ótimo de cal (obtido pelo método de Eades & Grim, 1966) de 9% e dois valores inferiores de 7% e 5%. Realizaram-se os seguintes ensaios sobre o solo natural e as misturas de solo-cal: limites de Atterberg, compactação, granulometria, difratograma de raio X, permeabilidade (triaxial) e ensaios triaxiais adensados não drenados(CIU). Todos os ensaios foram realizados para três tempos de cura (7, 28 e 90 dias) e os corpos de prova foram curados em câmara úmida. Para modelar o comportamento tensão x deformação do solo melhorado, adotou-se o Modelo Hiperbólico e para o solo natural o Modelo Cam-Clay Modificado. O Modelo Hiperbólico foi implementado no software CRISPSO, desenvolvido na Universidade de Cambridge, Inglaterra. O software foi utilizado em um estudo paramétrico para determinar a influência do processo de estabilização no comportamento carga x recalque de fundações superficiais. Dos resultados obtidos, concluiu-se: que o método de Eades & Grim (1966) não mostrou-se adequado para determinação do teor ótimo de cal; houve, de maneira geral, melhora nas características físicas com o tratamento com cal; não houve ganho de resistência com o tempo de cura; o modelo hiperbólico representou bem o comportamento das misturas de solo cal e a colocação de uma camada de solo tratado apresenta melhoras no comportamento carga x recalque de fundações superficiais contínuas flexíveis.

A estrutura de decisão do operador de transporte de cargas pelo usuário varejista de pequeno porte

Este trabalho tem por objetivo investigar e identificar a influência dos atributos que estruturam a escolha do transportador de carga geral fracionada pelos usuários, em uma determinada rota nacional, baseado na modelagem da demanda. xii A modelagem da demanda é efetuada com base em Modelos Comportamentais Desagregados, utilizando-se as técnicas de Preferência Declarada (Stated Preference), na obtenção dos dados. A determinação das preferências dos decisores são analisadas, buscandose assim quantificar o valor das variáveis que compõem o nível de serviço desejado pelos varejistas usuários. O estudo enfoca o comportamento do varejista usuário de serviços de transporte de cargas com relação a tomada de decisão sobre a transportadora que executará o serviço de transporte de carga. Esta tomada de decisão do varejista usuário leva em consideração que cada operador valoriza os atributos em diferentes graus e que estes fazem parte do nível de serviço de cada transportadora. As técnicas de Preferência Declarada forneceram dados para estimar as funções de Utilidade levando em consideração os diferentes níveis de atributos de cada transportadora. A partir da função de Utilidade de cada transportadora, é estimada a probabilidade de escolha de cada transportadora. A modelagem permite a realização de simulações, a partir de alterações no grau dos atributos das variáveis do modelo, na qual se determinará a parcela de mercado de cada transportadora e a sua respectiva participação no mercado em estudo. Dentre os principais resultados, pode se observar que a modelagem da demanda em transporte de cargas, apesar de pouco utilizada, é coerente com a realidade analisada, validando a metodologia utilizada neste estudo.

Um modelo de competição baseada em tempo nos mercados financeiros

O objetivo deste trabalho é modelar o comportamento estratégico dos indivíduos diante de um choque estocástico que desloca o preço de determinado ativo financeiro do seu equilíbrio inicial. Investiga-se o caminho do preço de mercado em direção ao novo equilíbrio, conduzido pelas sucessivas negociações dos agentes em busca de oportunidades de obter lucros imediatos. Os operadores, que por suposição possuem funções de utilidade avessas ao risco, devem escolher a quantidade ótima transacionada e quanto devem aguardar para executar as suas ordens, tendo em vista a diminuição da volatilidade do preço do ativo à medida que as transações se sucedem após o choque. Procura-se demonstrar que os operadores que aceitam incorrer em riscos mais elevados negociam com maior frequência e em volumes e velocidades maiores, usufruindo lucros esperados mais altos que os demais.

Regionalização da assistência farmacêutica no estado de Goiás : dilemas, incertezas e desafios

O estado de Goiás deu início ao seu processo de regionalização das ações de saúde, seguindo as diretrizes do SUS e as normas preconizadas pela NOAS 2001. O Plano Diretor Regionalização (PDR) está pactuado desde 2002, entretanto ainda não se encontra em pleno funcionamento. As ações de assistência farmacêutica (AF) ainda não foram regionalizadas. Com a intenção que identificar quais ações deveriam ser regionalizadas, as maiores dificuldades para a regionalização desse setor e a necessidade de se regionalizar essas ações, questionou-se os servidores da Secretaria de Estado da Saúde SES-GO, do nível central e regional, que trabalham direta ou indiretamente com ações de AF. Utilizando a escala de Likert para medir a intenção (vontade, desejo) das atitudes desses servidores. Demonstrou–se, nesta pesquisa, a predisposição de realizar regionalmente as ações de programação anual, distribuição de medicamentos aos municípios e avaliação das ações básicas dos municípios da sua região, a neutralidade quanto a regionalização das ações de seleção de medicamentos e a dispensação de medicamentos especiais. Apenas com relação à ação de aquisição regionalizada se encontrou uma predisposição desfavorável, ainda que com a predisposição de concordar com a necessidade da regionalização da assistência farmacêutica estadual. As maiores dificuldades são a carência de recursos humanos, agenda política, programação anual e a estrutura física deficitária das administrações regionais de saúde.

DCE: the dynamic conditional execution in a multipath control independent architecture

This thesis presents DCE, or Dynamic Conditional Execution, as an alternative to reduce the cost of mispredicted branches. The basic idea is to fetch all paths produced by a branch that obey certain restrictions regarding complexity and size. As a result, a smaller number of predictions is performed, and therefore, a lesser number of branches are mispredicted. DCE fetches through selected branches avoiding disruptions in the fetch flow when these branches are fetched. Both paths of selected branches are executed but only the correct path commits. In this thesis we propose an architecture to execute multiple paths of selected branches. Branches are selected based on the size and other conditions. Simple and complex branches can be dynamically predicated without requiring a special instruction set nor special compiler optimizations. Furthermore, a technique to reduce part of the overhead generated by the execution of multiple paths is proposed. The performance achieved reaches levels of up to 12% when comparing a Local predictor used in DCE against a Global predictor used in the reference machine. When both machines use a Local predictor, the speedup is increased by an average of 3-3.5%.

A judicialização do acesso a medicamentos: a perspectiva da Secretaria Municipal de Saúde do Rio de Janeiro

Embora o direito à saúde esteja contemplado na Constituição de 1988, especialmente no artigo 196, carências de natureza gerencial, administrativa e orçamentária entre outras, restringem a capacidade operativa dos órgãos e entidades responsáveis pela sua efetivação desencadeando um fenômeno denominado judicialização do direito à saúde. Este fenômeno é observado quando os indivíduos adotam a iniciativa de recorrer ao Poder Judiciário para garantirem o direito de acesso aos meios e recursos necessários a melhoria de suas condições clínicas. Como o atendimento a saúde deve ser integral, contemplando todas as necessidades do indivíduo, o fenômeno também é observado quando o paciente recorre à justiça para garantir o direito de acesso a medicamentos que deveriam ser fornecidos gratuitamente pelo poder público. A presente dissertação procura abordar a questão do acesso aos medicamentos no Brasil intermediado pela atuação da justiça, sob a perspectiva da Secretaria Municipal de Saúde do Rio de Janeiro (SMS/RJ). Assim serão esquadrinhadas as principais dificuldades enfrentadas pela respectiva secretaria ante a atribuição de cumprir determinações emanadas do Poder Judiciário em atendimento ao que foi demandado pela sociedade.

Modelos organizacionais e normatividade institucional: estudo de caso da SABESP S.A.

The present paper aspires to join two different debates: (i) what is the State’s best organizational model to promote distinctive public services; and (ii) what role Law should perform in the promotion of a nation’s economic and social development. More specifically, this study examines whether the institutions created by the Brazilian normative system are able to balance the antagonist interests of the State and minority shareholders in a Government-Controlled Corporation. In this pursuit, this paper analyzes the changes that occurred in SABESP S.A. during the period between the years of 2000 – 2010, of major transformations in the Brazilian Water and Sewage sector. At that time, the company was introduced to the Novo Mercado of BM&FBovespa, was forced to execute agreements with conceding authorities and started to be monitored by ARSESP, an independent regulatory agency. Initial findings suggest that these institutions were able to create incentives for the company to strive for a more efficient performance, often succeeding in aligning the contrasting interests of the State and minority shareholders. Final conclusions are that: (i) Government-Controlled Corporations can be powerful public policy promotion instruments in sectors that are complex and capital intensive; and (ii) Law can and should perform a much more active role in sponsoring economic and social development than merely acting to diminish transaction costs to allow for the adequate functioning of markets.

A execução de créditos trabalhistas na falência: limites da competência da Justiça do Trabalho

Este trabalho trata dos limites da competência da Justiça do Trabalho para processar os créditos oriundos das reclamações trabalhistas em face da decretação de falência do devedor principal. Através da análise das disposições da Nova Lei de Recuperação de Empresas e Falência à luz da Constituição da República Federativa do Brasil, serão demonstrados os motivos pelos quais o Juízo Trabalhista não é competente para executar créditos das empresas falidas ou mesmo daquelas que fazem parte do seu grupo econômico ou foram condenadas subsidiariamente nos processos de conhecimento. Os principais motivos dessa limitação são evitar a violação da igualdade de tratamento entre credores, bem como garantir a unicidade, universalidade e indivisibilidade da competência do juízo falimentar.

Aspectos polêmicos da arbitragem: as tutelas de urgência no âmbito do procedimento arbitral

Através do presente trabalho, buscar-se-á discorrer sobre o cabimento das tutelas de urgências na esfera do procedimento arbitral, englobando a possibilidade de decretação e execução das medidas urgentes pelo árbitro – seja previamente ou no curso da arbitragem –, a partir da análise dos dispositivos da Lei de Arbitragem (Lei nº 9.307/1996), bem como da doutrina nacional dominante sobre o tema. Tal estudo faz-se relevante na medida em que o processo arbitral vem sendo amplamente utilizado por particulares como meio eficaz de solução de litígios relativos a direitos patrimoniais disponíveis. Todavia, mesmo sendo dotada de maior celeridade do que o provimento judicial, nem sempre a arbitragem conseguirá tutelar o direito material alegado pelas partes até que seja proferida a decisão final de mérito. Assim, em algumas situações, nas quais haja fundado receio de dano irreparável à parte, as medidas de urgência são imprescindíveis a fim de assegurar o direito pleiteado, tornando possível a prolação de uma sentença justa e revestida de utilidade prática. Neste contexto, entende-se o árbitro é dotado de poder jurisdicional para conceder medidas cautelares e antecipatórias que se façam necessárias, ainda que tal poder não esteja expressamente delimitado na convenção de arbitragem. Para efetivá-las, no entanto, precisará recorrer ao Poder Judiciário (monopolizador do poder de coerção) para dar cumprimento às medidas decretadas pelo árbitro, sempre que a parte em face da qual a medida for decretada se recusar a cumprir a determinação arbitral espontaneamente.

O desafio na contratação e elaboração de projetos para execução de obras rodoviárias: “o fator projeto”

O Governo brasileiro criou a partir de 2007 o PAC – Programa de Aceleração do Crescimento, um conjunto de projetos de infraestrutura no qual o DNIT ocupa posição de destaque com volume de recursos superior a R$ 58 bilhões. Desde o início do Programa o principal obstáculo é a insuficiência de projetos de qualidade. Projetos de engenharia são etapa crucial para o lançamento de licitações para obras de infraestrutura. Este gargalo de projeto, associado ao processo licitatório, é chamado de “fator projeto”. Em 2011 foi instituído o RDC – Regime Diferenciado de Contratações com o objetivo de remover estes entraves. Este trabalho surge da necessidade da Secretaria do Programa de Aceleração do Crescimento, vinculada ao Ministério do Planejamento, e do Departamento Nacional de Infraestrutura de Transportes, vinculado ao Ministério dos Transportes, de entender os desafios impostos pelo “fator projeto” na execução dos projetos relacionados às obras rodoviárias no âmbito do PAC. Para tanto, foram analisados os aspectos de contratação pela Administração Pública, enfatizando as mudanças ocorridas no processo licitatório corridas depois da vigência do Regime Diferenciado de Contratação (RDC) e as formas contemporâneas de relacionamentos pré-contratuais, abordando as parcerias publico-privadas (PPP), as manifestações de interesse da iniciativa privada (PMI) e os diálogos concorrenciais. Após uma apresentação do DNIT e do processo de institucionalização do RDC no âmbito da autarquia concluiu-se que três aspectos tem contribuído para minimizar os efeitos do “fator projeto”: O primeiro, de natureza procedimental, está diretamente relacionado com o efeito da implementação do novo regime licitatório. Em projetos complexos, como os da área de infraestrutura, o desenvolvimento de relações pré-contratuais trazem ganhos consideráveis, tanto para Administração Pública quanto para o ente privado, por promover a redução das assimetrias de informação e a lapidação do objeto a ser contratado. O segundo aspecto está relacionado com a natureza do DNIT. Trata-se de uma Autarquia com acúmulo de conhecimentos na área de engenharia e gestão de projetos. Ao adotar intensamente o RDC, mostrou capacidade instalada e avançou nos parâmetros de monitoramento e gestão de risco e gerou um conjunto normativo atual e adequado para enfrentar os desafios do novo regime de contrações. O terceiro aspecto também está relacionado com o aspecto institucional do DNIT. Trata-se de sua estrutura organizacional, que influencia a governança dos processos licitatórios e que agrega dois predicados: segurança na responsabilização entre os diretores-membros quando partilham uma decisão e salvaguarda do corpo técnico para uma postura mais republicana. Estes tres aspectos levaram a uma maior eficácia e efetividade da Autarquia, minimizaram o "fator projeto". O Relatório de Gestão do DNIT de 2012 cita que no RDC há a redução de até 50% no tempo do processo licitatório em relação às modalidades concorrência e Tomada de Preços. A implementação do RDC Eletrônico, que possibilita a participação de empresas de todo o país, aumentou a competitividade e ajudou a executar R$ 10,2 bilhões em obras e serviços em infraestrutura de transportes.

Modified value stream mapping of airport check-in procedures

In June 2014 Brazil hosted the FIFA World Cup and in August 2016 Rio de Janeiro hosts the Summer Olympics. These two seminal sporting events will draw tens of thousands of air travelers through Brazil’s airports, airports that are currently in the midst of a national modernization program to address years of infrastructure neglect and insufficient capacity. Raising Brazil’s major airports up to the standards air travelers experience at major airports elsewhere in the world is more than just a case of building or remodeling facilities, processes must also be examined and reworked to enhance traveler experience and satisfaction. This research paper examines the key interface between airports and airline passengers—airport check-in procedures—according to how much value and waste there is associated with them. In particular, the paper makes use of a value stream mapping construct for services proposed by Martins, Cantanhede, and Jardim (2010). The uniqueness of this construct is that it attributes each activity with a certain percentage and magnitude of value or waste which can then be ordered and prioritized for improvement. Working against a fairly commonly expressed notion in Brazil that Brazil’s airports are inferior to the airports of economically advanced countries, the paper examines Rio’s two major airports, Galeão International and Santos Dumont in comparison to Washington D.C.’s Washington National and Dulles International airports. The paper seeks to accomplish three goals: - Determine whether there are differences in airport passenger check-in procedures between U.S. and Brazilian airports in terms of passenger value - Present options for Brazilian government or private sector authorities to consider adopting or implementing at Brazilian airports to maximize passenger value - Validate the Martins et al. construct for use in evaluating the airport check-in procedures Observations and analysis proved surprising in that all airports and service providers follow essentially the same check-in processes but execute them differently yet still result in similar overall performance in terms of value and waste. Although only a few activities are categorized as completely wasteful (and therefore removed in the revised value stream map of check-in activities), the weighting and categorization of individual activities according to their value (or waste) presents decision-makers a means to prioritize possible corrective actions. Various overall recommendations are presented based on this analysis. Most importantly, this paper demonstrates the viability of using the construct developed by Martins et al to examine airport operations, as well as its applicability to the study of other service industry processes.