Novel Methods for Error Modeling and Parameter Identification of a Redundant Serial-Parallel Hybrid Robot

To obtain the desirable accuracy of a robot, there are two techniques available. The first option would be to make the robot match the nominal mathematic model. In other words, the manufacturing and assembling tolerances of every part would be extremely tight so that all of the various parameters would match the “design” or “nominal” values as closely as possible. This method can satisfy most of the accuracy requirements， but the cost would increase dramatically as the accuracy requirement increases. Alternatively, a more cost-effective solution is to build a manipulator with relaxed manufacturing and assembling tolerances. By modifying the mathematical model in the controller, the actual errors of the robot can be compensated. This is the essence of robot calibration. Simply put, robot calibration is the process of defining an appropriate error model and then identifying the various parameter errors that make the error model match the robot as closely as possible. This work focuses on kinematic calibration of a 10 degree-of-freedom (DOF) redundant serial-parallel hybrid robot. The robot consists of a 4-DOF serial mechanism and a 6-DOF hexapod parallel manipulator. The redundant 4-DOF serial structure is used to enlarge workspace and the 6-DOF hexapod manipulator is used to provide high load capabilities and stiffness for the whole structure. The main objective of the study is to develop a suitable calibration method to improve the accuracy of the redundant serial-parallel hybrid robot. To this end, a Denavit–Hartenberg (DH) hybrid error model and a Product-of-Exponential (POE) error model are developed for error modeling of the proposed robot. Furthermore, two kinds of global optimization methods, i.e. the differential-evolution (DE) algorithm and the Markov Chain Monte Carlo (MCMC) algorithm, are employed to identify the parameter errors of the derived error model. A measurement method based on a 3-2-1 wire-based pose estimation system is proposed and implemented in a Solidworks environment to simulate the real experimental validations. Numerical simulations and Solidworks prototype-model validations are carried out on the hybrid robot to verify the effectiveness, accuracy and robustness of the calibration algorithms.

A modified contour error controller for a high speed XY table

This article deals with a contour error controller (CEC) applied in a high speed biaxial table. It works simultaneously with the table axes controllers, helping them. In the early stages of the investigation, it was observed that its main problem is imprecision when tracking non-linear contours at high speeds. The objectives of this work are to show that this problem is caused by the lack of exactness of the contour error mathematical model and to propose modifications in it. An additional term is included, resulting in a more accurate value of the contour error, enabling the use of this type of motion controller at higher feedrate. The response results from simulated and experimental tests are compared with those of common PID and non-corrected CEC in order to analyse the effectiveness of this controller over the system. The main conclusions are that the proposed contour error mathematical model is simple, accurate, almost insensible to the feedrate and that a 20:1 reduction of the integral absolute contour error is possible.

El primer aporte de los obispos de Brasil a la codificación del derecho canónico de 1917: los 'postulata' de los arzobispos de San Salvador de Bahía y de Rio de Janeiro

La redacción del primer Código de Derecho Canónico que tuvo la Iglesia latina fue ordenada por el Papa san Pío X en 1904. La tarea codificadora, empero, no fue obra de un grupo cerrado de expertos, sino que tuvo en cuenta el parecer del episcopado latino, el que fue consultado en dos momentos diferentes y en ambos fueron consultados los obispos de las provincias eclesiásticas de Brasil. En este trabajo se estudia, a partir de la documentación guardada en el Archivo Secreto Vaticano, el aporte de los obispos de las provincias eclesiásticas de Brasil en el primero de dichos momentos.

¿Que moral para un derecho intercultural?: la autonomía y el concepto "simpliciter" de tolerancia

El objetivo del presente trabajo es doble. En primer lugar, pretendo defender un concepto simpliciter de tolerancia según el cual la autonomía personal o la necesidad de fortalecer una cultura son las únicas razones que debe ponderar el agente-Estado para tolerar. En segundo lugar, pretendo responder afirmativamente a la pregunta de si puede el liberalismo perfeccionista y multicultural de Joseph Raz sostener desde la teoría moral y política un derecho intercultural. Para cumplir estos objetivos, me concentraré en los usos morales del término tolerar para luego siguiendo a Michael Sandel, analizar los casos de tolerancia crítica y no crítica. Posteriormente, desarrollaré el liberalismo de Raz con el fin de mostrar los problemas teóricos que genera el fundamento de los derechos colectivos. Concluiré afirmando la existencia de derechos colectivos como recurso institucional para permitir el desarrollo de grupos culturales minoritarios dentro del actual desarrollo del Estado- nación.

Memorias Congreso internacional de derecho comercial presente y futuro del derecho comercial : mayo 5 y 6 de 2010

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El presente y futuro del derecho societario en Colombia

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Resolución N° 10 ¿Cuáles son los presupuestos de hecho y de derecho necesarios para poder acreditar el interés legitimo para poder recurrir actos administrativos de registro?

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Resolución N° 054 ¿Es posible aplicar la leyes que regulan las reuniones por derecho propio cuando la regulación estatutaria sobre este mismo asunto es deficiente?

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Resolución N° 69 ¿Cuáles son los elementos exigidos por la ley para que se pueda llevar a cabo una reunión por derecho propio?

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Resolución N° 70 ¿Cuál es el efecto jurídico de la celebración de una reunión por derecho propio sin la observancia de las reglas especiales consagradas para este tipo de reuniones en el Código de Comercio?

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Resolución N° 86 ¿Cuáles son los criterios que tiene la Cámara de comercio para evaluar las reuniones por derecho propio? ¿Qué tipo de mayorías se exigen en esta clase de reuniones para la adopción de decisiones?

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Resolución N° 160 ¿Cuáles son los presupuestos de hecho y de derecho para que proceda la revocatoria directa?

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Resolución N° 174 ¿Cuál es el control de la Cámara de comercio respecto de las reformas estatutarias en las sociedades de responsabilidad limitada? ¿Cuál es la naturaleza y finalidad del derecho de preferencia en el evento de cesión de cuotas sociales?

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Resolución N° 178 ¿Cuál es la naturaleza jurídica de la reunión por derecho propio y cuales son los supuestos legales para su aplicación práctica?

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