Learning Multirobot Hose Transportation and Deployment by Distributed Round-Robin Q-Learning

Multi-Agent Reinforcement Learning (MARL) algorithms face two main difficulties: the curse of dimensionality, and environment non-stationarity due to the independent learning processes carried out by the agents concurrently. In this paper we formalize and prove the convergence of a Distributed Round Robin Q-learning (D-RR-QL) algorithm for cooperative systems. The computational complexity of this algorithm increases linearly with the number of agents. Moreover, it eliminates environment non sta tionarity by carrying a round-robin scheduling of the action selection and execution. That this learning scheme allows the implementation of Modular State-Action Vetoes (MSAV) in cooperative multi-agent systems, which speeds up learning convergence in over-constrained systems by vetoing state-action pairs which lead to undesired termination states (UTS) in the relevant state-action subspace. Each agent's local state-action value function learning is an independent process, including the MSAV policies. Coordination of locally optimal policies to obtain the global optimal joint policy is achieved by a greedy selection procedure using message passing. We show that D-RR-QL improves over state-of-the-art approaches, such as Distributed Q-Learning, Team Q-Learning and Coordinated Reinforcement Learning in a paradigmatic Linked Multi-Component Robotic System (L-MCRS) control problem: the hose transportation task. L-MCRS are over-constrained systems with many UTS induced by the interaction of the passive linking element and the active mobile robots.

Dragões de papel: o jornalismo impresso ante os caminhos para o golpe civil-militar (1955/1964)

Esta pesquisa avalia a imprensa brasileira da década anterior ao golpe civil-militar (1955/64) que encerrou a experiência democrática. O objetivo é verificar como o jornalismo de vertente liberal reagiu às transformações políticas e sociais do período, buscando identificar a possível influência deste setor sobre a opinião pública. Tratando especificamente do jornalismo impresso, a análise buscará entender como as empresas jornalísticas atuaram politicamente em favor de interesses econômicos e ideológicos.

Da mudança de modelo ao modelo de mudanças: um estudo sobre o curso introdutório do PSF

O Programa de Saúde da Família, criado em 1994, vem aumentando sua importância no cenário das políticas de saúde desde então. Em 2006, a política nacional de atenção básica adota suas diretrizes como eixo para sua própria estruturação. Este trabalho tem por objetivo estudar o processo de produção e disseminação do antagonismo PSF versus o modelo tradicional. Para tanto, foram entrevistados quatro profissionais que já atuaram como gestores do programa no município do Rio de Janeiro ou como integrantes de equipe de PSF em outras cidades do país. Os resultados das entrevistas foram analisados à luz da técnica da análise de conteúdo de Bardin. Os resultados apontam uma clara intenção dos gestores de gerar uma mobilização entre os participantes do curso introdutório de PSF, no sentido de combater prováveis resistências que estes últimos deverão enfrentar nos seus cotidianos.

Espaços verdes e mortalidade por doenças cardiovasculares no município do Rio de Janeiro.

Diversos estudos em epidemiologia têm investigado a influência do ambiente urbano na saúde da população. Os benefícios dos espaços verdes têm sido um dos aspectos estudados recentemente. Uma das principais vias apontadas é através da promoção da prática de atividades físicas. Outros benefícios incluem a melhoria das condições psicossociais e da qualidade do ar. Esses fatores, por sua vez, têm comprovada associação com a saúde cardiovascular. Nesse sentido, o objetivo deste trabalho é investigar a associação entre espaços verdes e mortalidade por doenças isquêmicas do coração (DIC) e doenças cerebrovasculares (DCBV) no município do Rio de Janeiro, entre os anos de 2010 e 2012. Foi realizado um estudo do tipo ecológico, tendo os setores censitários como unidade de análise. Como variável desfecho foi calculada a razão de mortalidade padronizada (RMP) por sexo e idade, pelo método indireto. Como medidas de exposição às áreas verdes foram utilizadas a média e a variabilidade do Índice de Vegetação por Diferença Normalizada ou NDVI (sigla em inglês) médio referente ao período de estudo, em buffers de 100 metros das bordas dos setores censitários. Os dados foram analisados por um modelo linear condicional autorregressivo, que considera também a estrutura de dependência espacial. Foram incluídas no modelo as covariáveis Índice de Desenvolvimento Social (IDS); densidade de vias de tráfego veicular, divididas entre vias coletoras e locais e vias estruturais primárias e secundárias, utilizadas como proxy de poluição em buffers de 100 metros dos setores; e o indicador de setores censitários litorâneos. Após o ajuste do modelo controlando os possíveis fatores de confusão, foi verificada a redução de 4,5% (CI95%: 7,3%, 1,6%) da mortalidade nas áreas com exposição referente ao intervalo interquartílico mais alto da média do NDVI; e de 3,4% (IC95%: 6,2%; 0,7%) nas áreas referentes ao intervalo interquartílico mais alto da variabilidade, ambos em comparação com o intervalo mais baixo. Esse resultado indica a associação inversa entre a exposição aos espaços verdes e a mortalidade por DIC e DCBV no município do Rio de Janeiro. Além disso, o aumento da mortalidade está associado a piores condições de vida e à poluição do ar.

O Discurso da Educação Fiscal na modernidade tardia: um estudo de análise crítica do discurso e argumentação

A relação entre o Estado brasileiro e a sociedade, especialmente quando se trata de questões tributárias, é marcada por um desgaste histórico: paga-se uma carga tributária considerada excessiva, ao passo que o retorno em benefícios sociais não é compatível ao esforço. Diante dessa realidade, a Educação Fiscal (EF) surgiu como um instrumento para renovar o voto de confiança e defende, não apenas que todos paguem os tributos, mas que o façam conscientemente e ativamente, e estabelece, para isso, um diálogo profícuo com as noções de democracia, cidadania, ética e responsabilidade social. Para os fins desta pesquisa, a EF é analisada consoante os pressupostos teóricos da Análise Crítica do Discurso (ACD), tal como compreendido por Fairclough (1989, 2001, 2003 e 2010) e Chouliaraki e Fairclough (1999) e, para aprofundar e facilitar o estudo, são utilizados também os postulados da Nova Retórica de Perelman e Olbrechts-Tyteca (2005) como um instrumento de análise complementar à ACD. O estudo está dividido em três seções de forma a abranger a teoria tridimensional do discurso: textual, discursiva e prática social. Nesse ínterim, o diálogo com a Nova Retórica serve como uma relevante ferramenta para descoberta dos discursos subjacentes ao DEF enriquecendo a reflexão das dimensões textual e discursiva. Nesse diapasão, é contemplada, na análise do discurso da Educação Fiscal (DEF), a tentativa do DEF de ensejar uma mudança social a partir de uma abordagem dos três níveis da estrutura social (GIDDENS, 2009). Neste estudo, de natureza interdisciplinar, são mostrados, de um lado, o poder de influência do DEF nessa conjuntura, e, de outro, os elementos da estrutura social que são obstáculos para que o DEF alcance a hegemonia. Dos resultados da pesquisa, destacam-se os seguintes: a possibilidade de inserção do DEF no evento maior chamado de modernidade tardia (GIDDENS, 1991 e 2002); sua conexão com o fenômeno do aprofundamento dos processos democráticos (GIDDENS, 2002); as relações de poder envolvendo os instrumentos utilizados para a propagação do DEF, como a escola e o material didático (FAIRCLOUGH, 1989 e AGAMBEN, 2005); a tentativa de remodelamento do ethos do Estado realizado pelo DEF (FAIRCLOUGH, 2003); do ponto de vista da intertextualidade e da ordem do discurso (FAIRCLOUGH, 2003), observa-se que o DEF articula diferentes discursos, desde aqueles da democracia e da cidadania até o discurso do direito tributário. Para finalizar, são explorados e discutidos os modos de operação da ideologia (THOMPSON, 2002) no corpus e a relação do DEF com a noção de hegemonia (GRAMSCI, 1999).

玉米细胞悬浮培养和体细胞胚胎发生

本研究进行了建立玉米细胞悬浮培养体系和诱导体细胞胚胎发生等方面的工作。得到以下结果:1、长约1毫米的幼胚和A 1培养基最适于诱导愈伤组织。2、在A 1和A2阵培养基上交替继代培养，经不断选择得到x1和x2两个胚性细胞系。3、由x2细胞系建立了生长迅速，分散性、均质性良好的胚性细胞悬浮培养体系，并对其培养条件进行了研究。4、由上述细胞悬浮培养体系进行了单细胞的分离和培养。5、6%的蔗糖浓度有利于细胞悬浮培养物的体细胞胚胎发生。激动素有助于体细胞胚的发育。但也会导致较多的畸形胚的形成。脱落酸降低胚状体的生长速率，但有助于形成更多的，体积较小的正常胚状体。6、与空气的接触光照，降低培养塞中的蔗糖浓度有助于胚状体的进一步发育和萌发。

Retaining axial-lateral orthogonality in steered ultrasound data to improve image quality in reconstructed lateral displacement data

Ultrasound elastography tracks tissue displacements under small levels of compression to obtain images of strain, a mechanical property useful in the detection and characterization of pathology. Due to the nature of ultrasound beamforming, only tissue displacements in the direction of beam propagation, referred to as 'axial', are measured to high quality, although an ability to measure other components of tissue displacement is desired to more fully characterize the mechanical behavior of tissue. Previous studies have used multiple one-dimensional (1D) angled axial displacements tracked from steered ultrasound beams to reconstruct improved quality trans-axial displacements within the scan plane ('lateral'). We show that two-dimensional (2D) displacement tracking is not possible with unmodified electronically-steered ultrasound data, and present a method of reshaping frames of steered ultrasound data to retain axial-lateral orthogonality, which permits 2D displacement tracking. Simulated and experimental ultrasound data are used to compare changes in image quality of lateral displacements reconstructed using 1D and 2D tracked steered axial and steered lateral data. Reconstructed lateral displacement image quality generally improves with the use of 2D displacement tracking at each steering angle, relative to axial tracking alone, particularly at high levels of compression. Due to the influence of tracking noise, unsteered lateral displacements exhibit greater accuracy than axial-based reconstructions at high levels of applied strain. © 2011 SPIE.

Monoculture of three native air breathing fishes in homestead ditches and plastic barrels

Six on-farm trials were conducted from 1 August to 23 November 2004 in two different environments such as homestead ditches (10 to 17 square meters) and plastic barrels (240 liters) to develop techniques for nonoculture [sic] of climbing perch, Anabas testudineus, stinging catfish, Heteropneustes fossilis and walking catfish, Clarias batrachus for poor and landless people who have no access to pond. Stocking density for ditch was 10 fry/square meter while that for barrel was 20 fry/cubic meter. The fishes were fed with 3-test diets viz. low-cost formulated feed (rice bran 20%, wheat meal 10%, mustered [sic] oil cake 35%, poultry offal 35%), live foods (chopped snails and clams), and a commercial feed (Saudi-Bangla feed, starter 3: first month and grower-1: subsequent two months) and designated as T1, T2 and T3, respectively. Feeding rate was the same in all the treatments viz. 10% of body weight (first two months), 8% (third month) and 6% (fourth month). T1 and T2 had three replications while T3 had two replications. Water temperature was recorded weekly while fish growth was monitored monthly. After 4 months' rearing, H. fossilis and C. batrachus in ditches and barrels attained higher average weight in T2 followed by T3 and T1 while A. testudineus in barrels also attained higher average weight in T2. The variation in net weight gain by A. testudineus in ditch fed test diets T2 and T3 was not significantly different (P>0.05) though the net gain in both T2 and T3 was significantly (P<0.05) higher than that of T1. The yield of climbing perch as obtained from T1, T2 and T3 was 988, 1136 and 1185 kg/ha, respectively while that stinging catfish was 395, 242 and 444 kg/ha and walking catfish was 1605, 2,099 and 1,654 kg/ha respectively. All the three species showed significantly lower growth rate in barrels than in ditches.