Crystal structure of the blend of polyamide 1010 with a bismaleimide by WAXD and SAXS

The blend polyamide 1010/N,N'-(diphenylmethane-4,4'-diyl)bismaleimide (PA1010/ BMI) has been investigated by means of WAXD and SAXS. The results obtained with the help of the Ruland, variance and 1D EDCF analysis showed that the degree of crystallinity (W-c,W-x), crystallite size (L(hikl)), long period (L) and thickness of average crystal lamellae (d) decrease with BMI content. Experimental and calculated density values (rho(c)) are in good agreement. Addition of BMT to PA1010 causes an increase in structural distortion. The results from SAXS analysis also supported that a crystalline amorphous interphase exists in the lamellae of semicrystalline polymers, so that a three-phase model instead of the traditional two-phase model should be used.

苯乙烯-丁二烯-苯乙烯/聚乙烯基甲基醚共混体系相容性的FT-IR及DSC研究

嵌段高聚物、均聚物共混体系相容性是近年来研究的热点。本工作以光学显微镜、DSC、FT-IR为手段,研究了三嵌段高聚物苯乙烯-丁二烯-苯乙烯(SBS);SBS-48、SBS-30,SBS-28与聚乙烯基甲基醚共混体系的相容性。DSC结果表明,随SBS中PS含量的升高,体系相容性变好,PS段分子量增大,也有助于体系相容。FT-IR结果表明PVME中COCH_3在1100cm~(-1)附近呈现的双峰的相对强度对体系的相容性十分敏感,而由于苯环C—H振动产生的698cm~(-1)峰位却不象PS/PVME体系那样随相容性的改变而有显著的改变。总而言之,嵌段高聚物SBS/均聚物PVME共混体系中,体系的相容性依赖于嵌段高聚物在体系中的组份含量及嵌段高聚物中PS的重量百分含量,PS段分子量的大小对体系相容性也有影响。

硅氧烷胆甾接枝聚合物液晶 PHECS 和 PHPCS 的红外光谱研究~*

利用变温红外(IR)光谱分析技术研究了硅氧烷胆甾接枝聚合物液晶 PHECS 和 PHPCS.PHECS 和 PHPCS 的 IR 光谱随其相态的转变而发生变化,分析了特征峰强度随温度的变化规律,讨论了聚合物的组成对形成液晶相和结晶相的作用。结果表明,液晶相和结晶相的不同在于胆甾基团的不同排列。

星载散射计海浪参数提取方法研究

海浪是重要的海洋动力环境参数之一,迄今为止，合成孔径雷达是唯一测量海浪谱的传感器，然而，由于它存在方位波数的截止和能量短缺，限制了其应用。卫星高度计可以测量全球有效波高，但其二维空间分辨率低，其应用也受到了限制。因此，发展一个能够全天候全天时测量海浪参数的有效方法迫在眉睫。 本论文希望利用散射计提取波浪参数,主要研究工作如下： 1、利用二尺度理论模拟了涌浪对C-波段后向散射系数的影响，并与前人在L-波段 和 Ku-波段模拟的结果进行了比较，验证了涌浪对雷达后向散射截面的影响随雷达频率增加而减小，同样也随入射角增大而减小。 2、根据浮标和散射计匹配的数据发现，当海浪参数和雷达入射角给定后，雷达后向散射截面同方位角的关系显示二阶余弦函数关系，为此建立了一种BP神经网络波浪参数反演模式。 3、分别发展了ERS卫星和QuikSCAT卫星散射计资料反演海浪参数的方法，利用NDBC浮标数据分别对它们反演的波浪参数进行了验证。并发现风浪占优势时反演有效波高的结果好于涌浪占优势；C-波段反演有效波高的结果要好于Ku波段,且在Ku波段，水平极化好于垂直极化；波陡反演的结果不受海况影响。 关键词：散射计，风浪，涌浪，有效波高，平均周期，波陡，神经网络

The behaviors and sources of dissolved arsenic and antimony in Bohai Bay

In this paper, we determined the concentrations of antimony species (antimonite (Sb(III)), antimonate (Sb(V)) and dissolved inorganic antimony (DISb)) and arsenic, in Bohai Bay seawaters, as well as the relationships of the analytes with environmental factors such as seawater characteristics (e.g., suspended particulate material (SPM), salinity and total organic carbon (TOC)), heavy metals, nutrients and phytoplankton species, and evaluated the sources of arsenic and antimony. Dissolved arsenic and antimony concentrations in the surface waters were ranging spatially from 1.03 to 1.26 ng/ml and 0.386 to 1.075 ng/ml, with mean values of 1.18 and 0.562 ng/ml, respectively. Sb(V) as the prominent chemical species constituted about 89%. Regarding arsenic concentrations in the surface waters, there was a tendency for a small variation. However, antimony species concentrations were much variable than arsenic. The highest arsenic and antimony concentrations were found near the Haihe Estuary. These distribution patterns were controlled mainly by environmental factors, biological activities and sources. In this region, DISb and Sb(V) negatively correlated with salinity. Besides, arsenic and antimony correlated well with the nutrients, chlorophyll a and phytoplankton, implying that arsenic and antimony had been involved in biological cycling. In addition, according to our estimate, about 333.5 x 10(8) mg/year of arsenic and 454.2 x 10(8) mg/year of antimony reached Bohai Bay via rivers. (C) 2010 Elsevier Ltd. All rights reserved.

管花秦艽的传粉生态学研究——兼与同域分布近缘种的比较

在青藏高原东北部连续两年观察了晚秋开花植物管花秦艽Gentiana siphonantha的传粉生态学特征,并在此基础上进一步比较分析了与该物种同域分布且亲缘关系较近、但开花较早的麻花艽G.straminea之间的传粉生态学特征。管花秦艽的花发育过程表现出雌雄异熟和雌雄异位的特点,不存在花内的自花传粉,套袋隔离的花不结实也支持这一结论;株内自交的高结实率表明该物种是自交亲和的。盛花期每植株平均有15朵开放的花,雄性和雌性阶段的花比例为1.2：1;自然条件下产生种子必须依赖传粉媒介;苏氏熊蜂是最有效的传粉昆虫,且访花过程中对雄性和雌性阶段花不具明显的偏向性;株内连续访花的频率高达87.8%,从而导致同株异花传粉自交的广泛存在。与同域分布的麻花艽相比,管花秦艽的单花花期、雄性和雌性期持续时间缩短。但盛花期开花数量明显增加。令人感兴趣的是尽管两个近缘种的花形态特征存在显著差异,但都是由同一种熊蜂传粉。这一特点与过去认为花颜色和花管长度是物种分化过程中与不同传粉昆虫协同进化导致生殖隔离的假说不相符合。管花秦艽单花的访花频率和同株异花连续访花的比例都明显高于麻花艽。两个物种不同花序设计导致访花昆虫行为的改变可能是造成这一差异的主要原因。两个物种具有不同的开花时间,但仍然存在一定的花期重叠,表现出不完全的传粉生殖隔离状态。

青海柴达木盆地唐古特白刺果实的降血糖作用研究

研究青海柴达木盆地唐古特白刺果实的降血糖作用.采用四氧嘧啶所致的糖尿病小鼠和大鼠模型、肾上腺素和葡萄糖引起的高血糖小鼠模型,以及正常小鼠口服给药,测定各模型组实验动物的血糖水平;并进行了急性毒性试验.唐古特白刺果实1.8g/kg和3.6g/kg剂量对四氧嘧啶所致糖尿病小鼠有较好的治疗作用,可提高四氧嘧啶所致糖尿病大鼠的糖耐量;对肾上腺素、葡萄糖引起的高血糖小鼠亦有明显的降血糖作用,但对正常小鼠的血糖无明显影响;急性毒性试验表明,其最大灌胃量为53.5g/kg.结果表明,唐古特白刺果实对多种高血糖动物模型具有较好的降血糖作用.

探测型AUV航行技术研究

自治水下机器人（AUV）作为人类肢体和大脑在水下的延伸，可以在人类无法到达的深度和广度上进行探测、识别和作业，为海洋的开发、水下工程建设和海疆的防卫做出不可替代的贡献。航行控制是当前水下机器人技术领域研究的热点，在很大程度上代表着今后的研究方向。然而AUV作为控制对象具有非线性、大时延、多自由度之间相互耦合及时变的特点，被控对象的数学模型及其工作环境难以准确的描述，甚至有时给定的任务要求AUV负载可变，因而航行控制系统的分析与设计是相当困难的工作。 本论文旨在探讨航行控制技术在AUV中的应用，并设计出性能优良的AUV航行控制器。本文的研究对象是我国正在研究开发的探测型AUV，研究的目的在于建立研究对象的数学模型，并针对数学模型进行航行控制系统的仿真，为后续控制器的设计提供理论支持及向导作用。 本文首先分析了探测型AUV航行控制系统的软硬件结构和航行控制的基本回路，然后根据探测型AUV的各项参数建立了AUV的动力学数学模型，并以此模型为基础设计了AUV航行控制器并进行了仿真。 本文主要对专家控制、模糊控制和滑模控制方法进行了深入的研究：(1)设计了一种利用专家经验来设计PID参数的专家PID控制器，根据偏差及其变化率的符号对系统过渡过程进行分区控制，显著改善了常规PID控制器的响应特性；(2) 设计了一种专家S面智能控制器，在S面控制器的基础上引入智能积分环节，将二维S面推广为三维超S曲面，并在控制器中加入专家控制，根据系统的知识及专家经验，在线调整超S面控制器的参数，以改善控制性能；(3)设计了一种模糊滑模控制器，通过模糊控制规律直接设计滑模控制量，控制器设计简单，易于实现，既保证了系统具有良好的响应特性，又对外部扰动具有较强的鲁棒性。 最后本文分别对以上控制算法进行仿真实验，结果表明，本文建立的AUV的数学模型是正确的，本文研究的控制方法是可行的并且具有良好的控制性能。本文设计的控制算法对探测型AUV航行控制方法的实现奠定了良好的基础。

基于运动速度的机器人学习控制

为了使机器人跟踪给定的期望轨线，提出了一种新的基于机器人运动重复性的学习控制法．在这种方法中机器人通过重复试验得到期望运动，这种控制法的优点：一是对于在期望运动附近非线性机器人动力学的近似表达式的线性时变机械系统产生期望运动的输入力矩可不由估计机器人动力学的物理参数形成；二是可以适当的选择位置、速度和加速度反馈增益矩阵，从而加快误差收敛速度；三是加入了加速度反馈，减少了速度反馈，减少了重复试验的次数．这是因为在每次试验的初始时刻不存在位置和速度误差，但存在加速度误差．另外，这种控制法的有效性通过ＰＵＭＡ５６２机器人的前三个关节的计算机仿真结果得到验证。

工业机器人的学习控制

加速度传感器装在机械手手部,各关节的加速度由加速度分解算法得到.然后,提出了一种学习控制法,这种控制法利用加速度误差校正驱动器运动.并提出了一种基于几何级数的极限条件估计学习控制过程收敛条件的理论方法.本文所提出的学习控制理论的有效性通过 PUMA-562 机器人的计算机仿真实验得到了证实.

基于多智能体的多机器人分布自主协调控制方法的研究

多机器人协调控制方法的研究是当前机器人学研究的重点之一 ,目前人们普遍采用的集中式或集中分层式规划控制方法已经不适应现代柔性生产的需要,其它的方法因其使用的局限性而难以成为通用方法。因此,本文提出用分布式人工智能的多智能体的概念研究多机器人分布自主协调控制的方法。

VAL-II系统通讯功能的研究与开发

VAL-II是当今世界上得到广泛应用的一种高级机器人控制系统和编程语言，尤以其卓越的管理通讯功能越来越受到广大用户的欢迎。它采用DDCMP协议的一个子集，通过计算机局部网络来支持与管理计算机的通讯，管理计算机能完全监控VAL-II系统的运行，为离线编程和面向任务型控制创造了条件。基于对PUNA 562机器人中的VAL-II系统目标代码的剖析，本文用IBM PC/AT计算机成功地开发出了VAL-II通信子系统的中层和底层，并与Unimation 公司的DDCMP 和 TESTDDC测试程序进行了联调，证实了其有效性。本文介绍了该子系统的结构，功能及其运行结果。

滇西北雪鸡坪斑岩铜矿S，Pb同位素组成及对成矿物质来源的示踪

雪鸡坪斑岩铜矿位于西南三江构造火成岩带义敦岛孤带，其成矿斑岩为印支期石英闪长玢岩和石英二长宽岩。研究对该矿区安山岩、矿化斑岩和矿石矿物系统进行S，Pb同位素分析结果表明：金属硫化物的δ34S值为-3．1‰～＋0．7‰，平均值为-1．1‰，与矿化斑岩的硫同位素组成（-1．4‰和-1．5‰）一致，均落入幔源硫范围，表明硫主要来自岩浆；δ34S黄铁矿（-1．8‰～＋0.7‰，平均0．5‰）〉δ34S黄铜矿（-2．2‰～0．0‰，平均-1．2‰）〉δ34S方铅矿（-3．1‰～1．3‰，平均-2．4‰），硫同位素分馏基本达到平衡。矿石矿物（208Pb／204Pb=37．917～38．230，平均值38．075；207Pb／204Pb-15．528～15．614，平均值15．571；206Pb／204Pb=17．929～18．082，平均值17．981）与矿化斑岩（208Pb／204Pb=37．832、37．883，207Pb／204Pb=15．529、15．538，206Pb／204Pb=17．906、17．910）以及安山岩（208Pb／204Pb=37．816～37．884，207Pb／204Pb-15．549～15．562,206Pb／204Pb=17．845～17．919）的初始铅组成基本一致，变化范围较小，表明三者具有相同的来源；在铅构造模式图上，所有样品铅同位素均位于造山带演化线上或附近，在铅同位素源区判别图中，均落入造山带和下地壳区域，这表明Pb主要来源于壳幔混合。雪鸡坪铜矿S，Pb同位素组成共同指示成矿物质主要来自于深部岩浆，这种岩浆可能主要起源于俯冲洋壳板片的部分熔融并受到少量地壳物质的混染。

近中性溶液条件下富镉铅锌矿矿石的风化淋滤实验研究

在近中性溶液条件下对富镉锌矿石进行了风化淋滤实验研究，发现淋滤液中产生大量以石膏为主要成分的沉淀物。淋滤液呈碱性，淋滤出来的Zn、Cd以水溶态和沉淀态形式存在，而以后者为主。淋滤50天后，黄铁矿闪锌矿石中Zn、Cd的淋滤率为0．03％和0．01％，而半氧化闪锌矿石Zn、Cd的淋滤率则高得多，分别0．10％和0．60％.