Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

Water-soluble nutrients in aerial plant parts of peanut and white oat as affected by lime and gypsum application

A calagem e a gessagem influenciam a disponibilidade e a absorção de nutrientes, podendo alterar a quantidade de ácidos orgânicos na parte aérea das culturas. Essas alterações, quantificadas por meio da análise de nutrientes solúveis em água, podem potencializar o efeito da correção do solo, garantindo a sustentabilidade do sistema de semeadura direta. Nesse sentido, objetivou-se avaliar o efeito da aplicação superficial de calcário e gesso no teor de nutientes solúveis em água nos resíduos vegetais das culturas de amendoim e aveia-branca. O experimento foi realizado em Latossolo Vermelho distroférrico em Botucatu (SP), nos anos agrícolas de 2004/2005 e 2005/2006. O delineamento experimental foi em blocos casualizados em esquema de parcelas subdivididas, com quatro repetições, em que as parcelas foram constituídas por doses de calcário, e as subparcelas, pela presença ou ausência da aplicação de gesso. Foi cultivado amendoim no verão e aveia-branca no inverno, em toda a área experimental. Na cultura do amendoim a aplicação de gesso elevou os teores de Ca solúvel em água apenas na primeira safra, em razão do curto período entre a aplicação do produto e a determinação dos teores de nutientes solúveis no extrato vegetal da cultura. A calagem realizada nas culturas de amendoim e aveia-branca elevou os teores solúveis de Ca, Mg, K e não alterou o teor de Cu e reduziu os teores de Zn, Mn e Fe nos dois anos de cultivo. Já a gessagem reduziu os valores da condutividade elétrica do amendoim (2004/2005 e 2005/2006) e da aveia-branca (2004/2005).

Das cinzas aos mafuás: infância e morte na lírica de Manuel Bandeira

Cet article étudie la poésie de l'enfance et de la mort de Manuel Bandeira, à partir de la relation entre l'expérience, le langage et le sens, afin de mettre en place une nouvelle perspective sur ce thème, qui sert de guide et structure son Estrela da vida inteira (1966). Pour cela, il faut introduire la notion de lyrique, discutée par Theodor Adorno, pendant la conférence Lírica e sociedade (1958), à promouvoir la compréhension du poète, comme c'est le cas de Bandeira, implique son art par le biais de la dimension négative face à une situation de fétichisation des choses, afin d'appréhender des expériences qui constituent la substance de la vie et l'essence de la poésie. À cette perspective de lyrique s ajoutent les concepts de l'enfance et de la mort, exploités par Giorgio Agamben, dans les oeuvres Infância e história (2005) et A linguagem e a morte (2006), étant largement favorables à la compréhension de la poétique de l'enfance chez Manuel Bandeira, comme une sorte de discours qui récupère l'idée d'expérience dans l actualité, en marquant la limite entre une expérience muette et une expérience de la langue, de même, la mort apporte des implications relatives à la négativité, comme une brèche par laquelle l'auteur explore la signification de sa lyrique et la«dénoue» des incrustations du monde réifié, pour être dans la défense du langage non contaminé par le clôturée qui entravent la conservation de la créature et la donnée originaire des choses . Cela culmine l aboutissement de la thèse, la conclusion d être la négativité la voie qui explicite, dans l oeuvre bandeirienne, la culture brésilienne non comme une totalité positivée dans une ethnie, classe ou nation, mais comme un langage qui reconstruit, avec lyrisme, le coloré mosaïque qui est le Brésil

Muscle response to the association of statin and physical exercise in rats

Physical exercise and statins, which are recommended for the treatment of dyslipidemia, are independently associated to the occurrence of muscle injury. The objective is analyze the effect of aerobic exercise associated to the use of simvastatin on the morphology of the gastrocnemius muscle. Thirty Wistar rats were divided into six groups, two of which received a standard diet (1 sedentary and 1 exercised) and four (1 sedentary with medication, 1 sedentary without medication, 1 exercised with medication, 1 exercised without medication) received a hypercholesterolemic diet (standard diet with the addition of cholesterol and coconut oil). Simvastatin (20 mg/Kg) was administered five days a week for eight weeks, together with aerobic training on a treadmill (9.75 m/min) for 60 minutes a day. The gastrocnemius muscle was removed, sliced, stained with Hematoxylin-Eosin and submitted to a histochemical reaction to determine mitochondrial activity. The data were analyzed using a paired t-test, analysis of variance and Scheffe's post hoc test (p<0.05). Greater histological alterations were found in the medicated and exercised animals, with a greater frequency of occurrence as well. The histochemical analysis revealed that the medicated groups had fibers with more intensive mitochondrial activity alongside fibers with an absence of reaction. The morphometric analysis revealed no significant differences between groups. It is suggested that simvastatin is a medication that leads to the occurrence of muscle injury and its administration in association with physical activity may exacerbate these injuries. This finding may be related to cellular respiration.

Dinâmica Estocástica e Cosmologia: alguns resultados analíticos

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

Utilização de microemulsão na remoção da cor de efluentes têxteis contendo corantes dispersos

Polyester fibers are the most used fibers in the world and disperse dyes are used for dyeing these fibers. After dyeing, the colorful dyebath is discharged into effluent streams, which needs a special treatment for color removal. Surfactants interaction with dyes has been evaluated in several studies, including the textile area, specifically in the separation of dyes from textile wastewater. In this work a cationic surfactant was used in a microemulsion system for the extraction of anionic dyes (disperses dyes) from textile wastewater. These microemulsion system was composed by dodecylamonium chloride (surfactant), kerosene oil (organic phase), isoamyl alcohol (cosurfactant) and the wastewater (aqueous phase). The wastewater that results after the dyeing process is acid (pH 5). It was observed that changing the pH value to above 12.8 the extraction could be made, resulting in an aqueous phase with low color level. The Scheffé net experimental design was used for the extraction process optimization, and the obtained results were evaluated using the program "Statistica 7.0". The optimal microemulsion system was composed by 59.8wt.% of wastewater, 30.1wt.% of kerosene, 3.37wt.% of surfactant and 6.73wt.% of cosurfactant, providing extraction upper than 96%. A mix of reactive dyebath (50%) and disperse dyebath (50%) was used as aqueous phase and it presented extraction upper than 98%. The water phase after extraction process can be reused in a new dyeing, being obtained satisfactory results, according to the limits established by textile industry for a good dyeing. Tests were accomplished seeking to study the influence of salt addition and temperature. An experimental design was used for this purpose, which showed that the extraction doesn't depend on those factors. In this way, the removal of color from textile wastewater by microemulsion is a viable technique (that does not depend of external factors such as salinity and temperature), being obtained good extraction results even with in wastewater mixtures

Malformação arteriovenosa uterina após doença trofoblástica gestacional

OBJETIVO: investigar a presença e resultados de malformações vasculares uterinas (MAVU) após doença trofoblástica gestacional (DTG). MÉTODOS: estudo retrospectivo com inclusão de casos diagnosticados entre 1987 e 2004; 2764 pacientes após DTG foram acompanhadas anualmente com ultra-sonografia transvaginal e Doppler colorido no Centro de Neoplasia Trofoblástica Gestacional da Santa Casa da Misericórdia (Rio de Janeiro, RJ, Brasil). Sete pacientes tiveram diagnóstico final de MAVU baseado em análise ultra-sonográfica - índice de pulsatilidade (IP), índice de resistência (IR) e velocidade sistólica máxima (VSM) - e achados de imagens de ressonância nuclear magnética (RNM). Dosagens negativas de beta-hCG foram decisivas para estabelecer o diagnóstico diferencial com DTG recidivante. RESULTADOS: a incidência de MAVU após DTG foi 0,2% (7/2764). Achados ultra-sonográficos de MAVU: IP médio de 0,44±0,058 (extremos: 0,38-0,52); IR médio de 0,36±0,072 (extremos: 0,29-0,50); VSM média de 64,6±23,99 cm/s (extremos: 37-96). A imagem de RNM revelou útero aumentado, miométrio heterogêneo, espaços vasculares tortuosos e vasos parametriais com ectasia. A apresentação clínica mais comum foi hemorragia transvaginal, presente em 52,7% (4/7) dos casos. Tratamento farmacológico com 150 mg de acetato de medroxiprogesterona foi empregado para controlar a hemorragia, após a estabilização hemodinâmica. Permanecem as pacientes em seguimento, assintomáticas até hoje. Duas pacientes engravidaram com MAVU, com gestações e partos exitosos. CONCLUSÃO: presente sangramento transvaginal em pacientes com beta-hCG negativo e história de DTG, deve-se considerar a possibilidade de MAVU e solicitar avaliação ultra-sonográfica com dopplervelocimetria. O tratamento conservador é a melhor opção na maioria dos casos de MAVU pós-DTG.

Dieta hiperlipídica com farinha de soja como fonte proteica: utilização na seleção de ratos propensos e resistentes à obesidade

OBJETIVO: Desenvolver uma dieta hiperlipídica de baixo custo, tendo farinha de soja como fonte proteica, que seja eficiente na seleção de ratos propensos e resistentes à obesidade e que permita alcançar fenótipo obeso nos animais propensos. Além desses requisitos, a dieta deve ser palatável e não rejeitada a curto prazo pelo animal. MÉTODOS: A dieta proposta foi obtida misturando-se leite condensado (15,5%), amendoim (18,5%), farinha de soja (20,0%), óleo de milho (6,0%), ração Bio Tec (30,0%) e bolacha wafer de chocolate (10,0%). A mistura foi peletizada e submetida à análise bromatológica. A dieta foi ofertada a ratos Wistar durante uma semana; posteriormente, os animais foram divididos em três grupos, de acordo com o ganho de peso. O terço superior foi considerado propenso à obesidade e o terço inferior, resistente à obesidade. Após 80 dias de oferta da dieta, os animais foram sacrificados e foram quantificados o peso corpóreo, consumo alimentar, gorduras retroperitoneal, periepididimal, de carcaça e gorduras totais. RESULTADOS: Verificou-se que a dieta apresentava 5,31kcal/g, com a seguinte composição: 22,3% de gordura, 22,2% de proteína, 15,9% de fibra, estimando-se 35,7% de carboidrato. Ratos propensos à obesidade, alimentados por 87 dias com a dieta hipercalórica, apresentaram peso corpóreo, gorduras retroperitoneal, periepididimal e totais significativamente maiores do que animais resistentes à obesidade (p<0,05). O consumo de alimentos também foi maior em animais propensos (p<0,05). Verificou-se também que a substituição da caseína pela farinha de soja, como componente proteico da ração, levou à diminuição de 96,0% no custo do estudo. CONCLUSÃO: A dieta formulada com farinha de soja apresentou custo reduzido e foi capaz de desenvolver o fenótipo obeso em ratos propensos, à semelhança do observado na literatura com outras dietas.

Isoenzimatic variability among five peanut cultivars

A variabilidade genética foi avaliada dentro e entre amostras de diferentes cultivares de amendoim, Arachis hypogaea L., conhecidos como Roxo, Tatu Branco, Tatu Vermelho, Tatuí Vermelho e Tatuí (sementes com película branca), fornecidos por fazendas situadas nas regiões dos municípios de Marília, Presidente Prudente e São Manuel. Para tal análise, foi utilizada a técnica de eletroforese horizontal em gel de poliacrilamida, para os sistemas da leucil-aminopeptidase (LAP), aspartato aminotransferase (ATT) e peroxidase (PER). No sistema da leucil-aminopeptidase, foram observadas três bandas enzimáticas, denominadas LAP-A, LAP-B e LAP-C. Os padrões de bandas obtidos para o sistema da aspartato-aminotransferase mostraram a existência de três bandas anódicas, AAT-A, AAT-B e AAT-C. No sistema da peroxidase (PER), foram observadas quinze bandas, sendo oito anódicas (PER-A a PER-H) e sete catódicas (PER-I a PER-P). Os sistemas enzimáticos da peroxidase e leucil-aminopeptidase não foram discriminativos para as amostras analisadas dos diferentes cultivares obtidos nas diversas regiões. O sistema da aspartato-aminotransferase apresentou um padrão composto pelas bandas AAT-B e AAT-C, que se mostrou característico e discriminativo para as amostras do cultivar Tatu Branco, procedente de Presidente Prudente, e do 'Tatuí Vermelho', proveniente de Presidente Prudente e São Manuel.

New species of Moenkhausia Eigenmann, 1903 (Characiformes: Characidae) with comments on the Moenkhausia oligolepis species complex

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Vocalizations and comments on the relationships of Hypsiboas ericae (Amphibia, Hylidae)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Evaluation of Brazilian woods as an alternative to oak for cachacas aging

Cachaca was aged for 6 months in small casks of oak and eight different Brazilian woods (amarelo, amendoim, balsamo, jatoba, louro, pau d'arco, pau d'oleo, and pereiro) in order to determine total phenols, UV-visible spectra differences, and sensorial acceptance. Also used were 200-l casks of oak and pereiro for aging cachaca for 4 years to characterize sensorial descriptors and acceptance. The results suggest that amendoim and pereiro followed by jatobaa are good candidates to replace oak in the construction of cachaca aging casks. It was also observed that when using oak casks as a standard the major changes in the sensory properties occurred in the first 21 months of aging. The principal components analysis of UV-visible absorption spectra of the same beverage stored in casks made of different woods allowed identification of the wood in which the beverage had been aged.

Astyanax ajuricaba: a new species from the Amazon basin in Brazil (Characiformes: Characidae)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Determination of hydrochlorothiazide in pharmaceutical formulations by diffuse reflectance spectroscopy

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)