Safe Distributed Coordination of Heterogeneous Robots through Dynamic Simple Temporal Networks

Research on autonomous intelligent systems has focused on how robots can robustly carry out missions in uncertain and harsh environments with very little or no human intervention. Robotic execution languages such as RAPs, ESL, and TDL improve robustness by managing functionally redundant procedures for achieving goals. The model-based programming approach extends this by guaranteeing correctness of execution through pre-planning of non-deterministic timed threads of activities. Executing model-based programs effectively on distributed autonomous platforms requires distributing this pre-planning process. This thesis presents a distributed planner for modelbased programs whose planning and execution is distributed among agents with widely varying levels of processor power and memory resources. We make two key contributions. First, we reformulate a model-based program, which describes cooperative activities, into a hierarchical dynamic simple temporal network. This enables efficient distributed coordination of robots and supports deployment on heterogeneous robots. Second, we introduce a distributed temporal planner, called DTP, which solves hierarchical dynamic simple temporal networks with the assistance of the distributed Bellman-Ford shortest path algorithm. The implementation of DTP has been demonstrated successfully on a wide range of randomly generated examples and on a pursuer-evader challenge problem in simulation.

Learning and adaptation in physical heterogeneous teams of robots

In this paper we present a novel approach to assigning roles to robots in a team of physical heterogeneous robots. Its members compete for these roles and get rewards for them. The rewards are used to determine each agent’s preferences and which agents are better adapted to the environment. These aspects are included in the decision making process. Agent interactions are modelled using the concept of an ecosystem in which each robot is a species, resulting in emergent behaviour of the whole set of agents. One of the most important features of this approach is its high adaptability. Unlike some other learning techniques, this approach does not need to start a whole exploitation process when the environment changes. All this is exemplified by means of experiments run on a simulator. In addition, the algorithm developed was applied as applied to several teams of robots in order to analyse the impact of heterogeneity in these systems

Local model predictive control experiences with differential driven wheeled mobile robots

This work extends a previously developed research concerning about the use of local model predictive control in differential driven mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are briefly introduced. In this sense, monocular image data can be used to plan safety trajectories by using goal attraction potential fields

A distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots

This paper presents the distributed environment for virtual and/or real experiments for underwater robots (DEVRE). This environment is composed of a set of processes running on a local area network composed of three sites: 1) the onboard AUV computer; 2) a surface computer used as human-machine interface (HMI); and 3) a computer used for simulating the vehicle dynamics and representing the virtual world. The HMI can be transparently linked to the real sensors and actuators dealing with a real mission. It can also be linked with virtual sensors and virtual actuators, dealing with a virtual mission. The aim of DEVRE is to assist engineers during the software development and testing in the lab prior to real experiments

La rob??tica como herramienta para la educaci??n en ciencias e ingenier??a

Resumen tomado del autor

AIC Tutorial: Building Simple Robots

Practical introduction to building simple electronic circuits and small robots; aimed at computer scientists.q

Zonas francas industriales ecoeficientes: modelo guiado para estimular el crecimiento económico colombiano

El presente trabajo tiene como fin realizar un estudio de las Zonas Francas Industriales en Colombia a través del análisis comparativo de economías pares como las de Panamá, Costa Rica, Chile y República Dominicana, países que han implementado el modelo de comercio internacional como pilar de su desarrollo y crecimiento económico. Esta investigación busca analizar los vacíos en el mercado y la economía nacional en torno a la implementación de Zonas Francas Industriales, esto para examinar los beneficios económicos, políticos, comerciales y sociales que traería la implementación de este modelo a Colombia.

Geografia humana : activitats industrials i serveis. 'Geografía humana : actividades industriales y servicios'.

Resumen tomado de la publicación

Principales prácticas de recursos humanos de las PyMEs industriales exitosas

El éxito competitivo de la PyME depende en parte de la buena gestión de recursos humanos,por lo que no darle el valor que requiere constituye una de las principales causas de fracasode estas empresas. La responsabilidad de la gestión eficaz de los recursos humanos recae fundamentalmenteen los directivos. La presente investigación tiene como objetivo identificarlos estilos de dirección y las principales prácticas de recursos humanos que llevan a cabo lasPyMEs industriales exitosas de México y España. Para alcanzar los objetivos antes reseñados,se ha realizado un análisis documental, así como entrevistas en profundidad a expertosen el área de recursos humanos. En este trabajo se presentan los principales resultados conrespecto a las prácticas mencionadas.

Características del proceso de generación y difusión del conocimiento tecnológico en dos distritos industriales del sector textil-confecciones

El presente trabajo tiene como finalidad analizar las características de generación y difusión del conocimiento en distintos distritos industriales o aquéllos dedicados a la industria de la confección. Se analizan dos distritos textiles localizados en las ciudades de Pergamino y Mar del Plata (Provincia de Buenos Aires, Argentina). Ellos poseen una importante masa crítica de talleres de confección ligados a empresas con marca y diseño propio, cuya localización dentro o fuera de los límites de la ciudad varía en ambos casos. La metodología de investigación es cuantitativa y de tipo descriptivo. Los resultados muestran que Pergamino ha construido una base más sólida de conocimiento que Mar del Plata, proveniente de diferentes orígenes y sendero evolutivo. Ello incide, como un círculo virtuoso, sobre el conocimiento arquitectural de las empresas y sobre sus estrategias empresariales. Sin embargo, si bien en Pergamino existe un flujo constante de saberes tecnológicos externos que permiten crear una base más elevada de conocimiento de las firmas, que se difunde en el distrito, no se vislumbra el surgimiento de nuevas empresas locales con marca y diseño. De esta manera persiste un tipo de organización donde las firmas núcleo,en su mayoría externas al territorio, son las que traccionan el dinamismo de la trama. The aim of this paper is to analyze the patterns of knowledge creation and diffusion in two textile industrial districts located in the Argentinean cities of Mar del Plata and Pergamino. Both of them have an important number of supplier manufacturing firms linked to fashion- oriented clothing subcontractors, which are located inside or outside the geographical boundaries of each city. The methodology research is quantitative and descriptive. The results show that Pergamino has developed over time a stronger knowledge base than Mar del Plata, which could be related to different historical circumstances and evolutionary paths. This has an importante effect on firms’ architectural knowledge and strategies. Even though in Pergamino there is a permanent flow of external technological know how, which increase its knowledge base and let the firms belonging to the cluster to share it, there is not new fashion-oriented clothing local firms, prevailing a type of industrial district where the dynamism of the economy depends on the hub firms located outside the local context.  

Iniciación al estudio de las microondas y sus aplicaciones industriales.

Esta obra se estructura en siete partes y una breve introducción a la temática principal del libro. Los temas de cada parte son: 1. Aspectos fundamentales de la energía microondas. 2. Materias dialécticas. 3. Técnicas de medidad de permitividades complejas. 4. Calentamiento microondas y secado. 5. Aplicaciones industriales. 6. Hornos de microondas de uso doméstico. 7. Ondas electromagnéticas y medio vivo. Efectos biológicos y aplicaciones médicas.

Diseño de software de inventarios y planeación de la producción para empresas industriales

la administración del conocimiento se constituye en un factor determinante para lograr competitividad sostenible. Administrar correctamente el conocimiento involucra educar permanentemente al recurso humano de la organización, garantizando que la evolución del conocimiento no se estanque, sino que se fortalezca en el tiempo, para ayudar a mejorar a las empresas. Cuando un empleado que domina una o varias actividades se retira de una empresa, suele suceder que las organizaciones se atrasan en su desarrollo, al no encontrar el conocimiento necesario para ejecutar las actividades. El conocimiento teórico, y los años de experiencia de un trabajador permiten enfrentar con mayor facilidad los problemas que surgen en una empresa. Lograr que el conocimiento no se concentre en pocas personas, y establecer mecanismos de aprendizaje organizacional, permite que la empresa se proteja proactivamente para el futuro y de esta forma, pueda enfrentar todos los problemas que surgen

La experiencia del proceso de desarrollo e internacionalización de las zonas francas industriales y comerciales colombianas

Entrar al análisis de los factores de liderazgo de las zonas francas de Colombia, República Dominicana y Taiwán, resulta básico abordar el tema del liderazgo empresarial, como la estructura principal del éxito en las organizaciones del mundo

La incidencia del ALCA en la competitividad de las exportaciones industriales colombianas

Explicar el comportamiento de las exportaciones en el período entre 1994 y 2002 y confrontarlo con la variable del WCY. Con este análisis se puede establecer si las cifras oficiales corroboran o no la evolución del indicador de competitividad

Identificación y análisis de las oportunidades de exportación de productos agrícolas y agro-industriales potenciales desde Colombia hacia Estados Unidos - periodo de estudio: 2003 a 2012

Una de las mayores brechas que tienen los empresarios colombianos es la falta de información sobre las opciones de exportación hacia otros países, especialmente con Estados Unidos siendo uno de los principales socios comerciales que tiene Colombia. Por esta razón el presente trabajo de investigación se propuso identificar y analizar las oportunidades de exportaciones de productos agrícolas y agro-industriales potenciales desde Colombia hacia Estados Unidos en el periodo de 2003 hasta 2012. Después de contextualizar el entorno de los dos países así como el del sector agrícola de cada uno de ellos; se procedió a la selección de diez sub-partidas arancelarias a través de las bases de datos de TRADE MAP y UN COMTRADE. Con base en los resultados observados, se eligieron los dos productos agrícolas o agro-industriales potenciales para la exportación hacia Estados Unidos; adicionalmente se exploró el Tratado de Libre Comercio con dicho país para reconocer las ventajas, beneficios y oportunidades que este acuerdo generó en los productos seleccionados. Por lo tanto se concluye que Estados Unidos influye significativamente en las relaciones tanto comerciales como financieras a nivel mundial. En el caso de Colombia ha alcanzado resultados positivos en la balanza comercial, niveles óptimos de inversión y crecimiento de la economía comercial. Finalmente se puede afirmar que el Tratado de Libre Comercio entre los dos países promueve el ingreso preferencial de manera permanente, genera mayor estabilidad, competitividad en el largo plazo y acceso a mercados al agilizar los procesos normativos de los productos agrícolas y agro-industriales.