Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Ensino de teatro e diálogo freireano: uma experiência junto ao PIBID-Teatro/UFRN

This work aims, from the exchange and dialogue with the agents involved in the research process, discuss the ways for planning a Dialogic Teaching Theatre proposed by the Institutional Scholarship Program Introduction to Teaching subproject Theatre UFRN, considering Freire's thought in relation to the dialogue, and the teaching moments (Study of Reality, Knowledge Organization and Application of Knowledge) proposed by the Group of Studies and educational Practices in Movement UFRN. The research develops a joint effort with stakeholders relying on the "dialogical" and "problem-based approach" as mobilizing methodological foundations for the construction of knowledge in both the group PIBID Theatre / UFRN, as the group attended by fellows of this program in Municipal school Professor Laércio Fernandes Monteiro, on Natal-RN. Through a participatory research, a constant movement of action-reflection-action, and making use of some instruments of school ethnography, as participant observation, unstructured interviews, and graphics and textual records, is that it has trodden and built the search this way, experiencing and questioning the experience. Thus, the theoretical framework of this thesis are located on Paulo Freire's work as it relates primarily to the dialogical education, in pedagogical systematization of the Study Group and Educational Practices in Movement (GEPEM / UFRN), and the Research Laboratory of production scenography and scene Technologies (CENOTEC / UFRN), with regard to the construction of an educational process that considers the realities of the subjects in connecting these realities and specific knowledge of the taught area, relationships between specific area and other areas of knowledge, and recognizing the school as a space for dialogue.

La vanguardia en los bordes: el grupo triángulo. En: LaRivada, V. 3, nº 4

El proyecto que desarrollamos entre 2007 y 2012, La memoria Literaria en la provincia de Misiones, surgió de la necesidad de relevar, escanear, archivar y conservar los manuscritos de aquellos puntales de la literatura de la provincia. Era una rica veta virginal que tuvo como umbral a los poetas de triángulo (Acuña, Ramírez, Felip Arbó), trío primero de una literatura autónoma en Misiones. Estos autores instalan el derecho a significar desde la periferia geográfica, del privilegio y del poder. El corpus modula una semiosis convencionalizada en un conjunto de marcas que generan códigos vertebradores de la matriz orgánica del adentro y el afuera. El modelo político y el canon literario se organizan según dicha matriz, muchas veces con apelación al negativo como principio. Este proyecto rescata una memoria literaria que tiene que ser escrita.

Método mãe-canguru: vivência de mães no alojamento conjunto

DAVIM, Rejane Marie Barbosa;ENDERS, Bertha Cruz; DANTAS, Janmilli da Costa; SILVA, Richardson Augusto Rosendo da; NÓBREGA, Edualeide Jeane Pereira Bulhões da. Método mãe-canguru: vivência de mães no alojamento conjunto. Revista da Rede de Enfermagem do Nordeste, Fortaleza, v. 10, n. 1, p. 37-44, jan./mar.2009.

Aprender a construir en conjunto un modelo de intervención comunitaria

El artículo expresa el camino recorrido por un grupo interdisciplinario de extensionistas en su mayoría mujeres, quienes se dieron a la tarea de desarrollar un modelo de intervención comunitario de naturaleza participativa. Se describen las diferentes etapas así como los objetivos alcanzados, los cuales derivan en aprendizajes valiosos para el trabajo en el ámbito de la promoción de la salud. Abstract This article points out the experiences and activities developed by an interdisciplinary group of academics, mostly women, in their objective to build a participative model of intervention in a community. Different moments as goals achieved are described with the purpose of learning from experiences in order to work in the field of promoting health as a participative effort.

Método mãe-canguru: vivência de mães no alojamento conjunto

DAVIM, Rejane Marie Barbosa;ENDERS, Bertha Cruz; DANTAS, Janmilli da Costa; SILVA, Richardson Augusto Rosendo da; NÓBREGA, Edualeide Jeane Pereira Bulhões da. Método mãe-canguru: vivência de mães no alojamento conjunto. Revista da Rede de Enfermagem do Nordeste, Fortaleza, v. 10, n. 1, p. 37-44, jan./mar.2009.

O processo de organização social do Grupo Herança Viva de Chapecó-SC e suas estratégias de ação conjunta

The consequences resulting from economic modernization model generated social and environmental imbalances, resulting in the exclusion and social isolation, perceived consequences in the agricultural sector. When studying social organizations, tends to see how they keep their forward cooperation processes all a company incorporated by the appreciation of individualism and competition. The overall objective for this research was to analyze the organizational dynamics of Agroecology Group Heritage Viva Chapecó, Santa Catarina, in order to identify the strengths and threats and collaborate in this way for preparation of action strategies for sustainability. The selected group is based on the principles of agroecology for the conduct of their agricultural production systems, avoiding the use of agrochemicals, proven through the use of participatory certification seal Ecovida Network, and the products sold mainly in street fairs in the city of chapecó. To fulfill such a proposal were consulted the minutes of meetings and questionnaires with farmers to assess the dynamics of cooperation among its members, through the understanding of their social capital and social network analysis (SNA). To extend the study of the group and its members was adopted methodological approach of action research where activities were developed to identify strengths and weaknesses and contribute to its organizational restructuring, resulting in the construction, carried out by farmers, the guiding principles of the Living Heritage Group will contribute to the decision-making and strengthen their identity. The survey also brought the group is inserted in the Social Transition Agroecology therefore change the current paradigm is not inserted only in the alternative model of production, but in the form of organization of social actors and their role in the marketing process of their products, in discussing the scenario of food supply chains.

O brincar num grupo de crianças de 3 anos

Relatório de estágio apresentado à Escola Superior de Educação de Paula Frassinetti, para obtenção do grau de Mestre em Educação Pré-Escolar, área de especialização em Educação Pré-Escolar

Contribuição para o conhecimento da geologia do Grupo das Beiras (CXG) na região do Caramulo-Buçaco, Portugal Central

O presente trabalho ocupa-se do estudo do Complexo Xisto-Grauváquico ante-ordovícico (Grupo das Beiras) na região do Caramulo-Buçaco (centro de Portugal). Em termos geológicos, a área estudada pertence à Zona Centro Ibérica e encontra-se limitada a N pelo granito do Caramulo, a S pela bacia meso-cenozóica de Arganil, a W pelo sinclinal paleozóico do Buçaco e pela bacia meso-cenozóica ocidental portuguesa e a E pelo sinclinal paleozóico de Arganil e pelo plutonito granítico de Tábua-Santa Comba Dão; no seio da área estudada encontra-se a bacia meso-cenozóica de Mortágua. Com base nas características litológicas e estruturais distinguem-se no Complexo Xisto Grauváquico 4 grandes conjuntos litológicos concordantes entre si, designados de Unidades I, II, III e IV, que se desenvolvem da base para o topo de N para S. A Unidade I situa-se a N da região. O seu limite inferior é desconhecido, e o superior posiciona-se no último conjunto arenoso com potência decamétrica. É constituída por xistos cinzentos e negros com intercalações de arenitos de espessura não superior a 100 metros e de extensão lateral quilométrica. Apresenta uma espessura mínima de 1000 m. A Unidade II apresenta consideravelmente menor proporção de material arenoso intercalado entre os pelitos comparativamente à unidade inferior. É caracterizada por apresentar um predomínio de material silto-argiloso e escassos níveis arenosos com potência não superior à dezena de metros e escassa continuidade lateral. Cartograficamente esta unidade constitui uma franja alargada de orientação próxima a E-W. Apresenta uma espessura aproximada de 1500 m. A Unidade III é caracterizada pela presença de conjuntos arenosos com extensão lateral quilométrica e espessura de várias dezenas de metros, separados por material silto-argiloso. Os limites inferior e superior estão situados respectivamente abaixo e acima dos principais conjuntos arenosos. Esta unidade apresenta uma espessura máxima estimada na ordem dos 2000 m. A Unidade IV, que é a unidade superior, apresenta um predomínio pelítico, com escassas intercalações de conjuntos arenosos. O seu limite inferior encontra-se no topo do último conjunto arenoso da Unidade III. Apresenta uma espessura mínima de 500 m. As características sedimentológicas das 4 unidades indicam uma sedimentação num ambiente de plataforma externa siliciclástica aberta, com a construção de barras e por vezes sujeita à acção de tempestades, com sucessivos períodos de superficialização e profundização numa bacia de sedimentação bastante subsidente. Em termos estruturais, para além duma deformação pré-ordovícica, que é comprovada pelo forte mergulho e dispersão da orientação dos eixos da 1ª fase varisca e da lineação de intersecção L1, a área estudada foi principalmente afectada pela Orogenia Varisca. A 1ª fase de deformação varisca (F1) gerou dobras com superfícies axiais e xistosidade associada (S1) de direcção WNW-ESE, e forte pendor para NNE. Estas dobras D1 apresentam comprimentos de onda que nunca chegam a ser quilométricos, desenvolvendo-se um grande flanco inverso denunciando a presença de uma antiforma para NNE e uma sinforma para SSW. A 2ª fase de deformação varisca (F2) actuou na parte nordeste da área estudada e é caracterizada por ter gerado dobras de comprimento de onda quilométrico, com planos axiais e xistosidade associada S2 de direcção NW-SE, subverticais ou a pender fortemente para NE. Embora com alguma dispersão, as lineações de intersecção L2 e os eixos das dobras D2 apresentam maioritariamente forte pendor para E. A direcção e tipos de estruturas da F2 sugerem uma correlação com a terceira fase definida em vários pontos da Zona Centro Ibérica e estreitamente relacionada com as intrusões graníticas. Do ponto de vista petrológico, distinguem-se várias rochas sedimentares (pelitos e arenitos) todas elas sujeitas a metamorfismo que não ultrapassa a fácies dos xistos verdes. Dentro das rochas sedimentares mais grosseiras, há a destacar a presença de arenitos vulcânicos cuja composição denuncia, não muito afastados da bacia sedimentar, a presença de aparelhos vulcânicos que estariam em actividade durante a sedimentação. Foram analisadas isotopicamente 27 amostras de metapelitos colhidas em 5 locais diferentes de forma a abranger quase toda a área estudada. Os dados isotópicos de quatro destes locais de amostragem forneceram isócronas Rb-Sr, em rocha total, com valores da ordem dos 400-440 Ma. O granito do Caramulo, datado pela isócrona Rb-Sr em amostras de rocha total, forneceu uma idade de 326±12Ma. As idades modelo Sm-Nd (manto empobrecido) de 5 amostras de metapelitos estão compreendidas entre 1.35 e 1.25 Ga. Este período de tempo pode ser considerado como correspondendo à época de diferenciação mantélica da crusta que deu lugar à maioria das áreas fonte dos metapelitos.

Classificação como Conjunto de Interesse Público (CIP) dos Vestígios Arqueológicos de Lourosa

O presente projeto tem como principal objetivo a Classificação como Conjunto de Interesse Público (CIP) dos Vestígios Arqueológicos de Lourosa, associando ao estudo o potencial turístico que advém da ligação aos recursos patrimoniais. Outros objetivos: A Criação de um Centro Interpretativo da Cultura Judaica e o Reconhecimento e Notoriedade Internacional. O Turismo Cultural e Religioso, considerado como um produto emergente e inovador e uma das apostas do Plano Estratégico Nacional do Turismo (PENT) 2013/2015 continua a ser um recurso turístico do projeto Turismo 2020. A presença judaica em Portugal é tida pela comunidade científica como muito significativa e o seu valor patrimonial muito relevante. Constituem aspetos deste património histórico-cultural: as comunas e as judiarias, as sinagogas e os armários sagrados, as inscrições e as marcas de simbologia judaica e cristã-nova, as tradições e os costumes. A confluência entre a cultura, a religião e o turismo dá origem ao denominado Turismo Cultural e Religioso. A Organização Mundial do Turismo, identifica o turismo cultural como sendo: O movimento de pessoas essencialmente por motivos culturais, incluindo visitas de grupo, visitas culturais, viagens a festivais, visitas a sítios históricos e monumentos, folclore e peregrinação (OMT, 1985, citado por McKercher e du Cros, 2002). O turismo cultural tem sido considerado a área de maior crescimento no turismo global. O turismo religioso tem igualmente uma relação forte com o património existente sendo que, o principal objetivo é a participação em rituais de culto. Assim sendo, o turismo é uma atividade multifacetada que apresenta uma forte ligação com o património material e imaterial existente contribuindo desta forma, para o desenvolvimento económico e social de uma determinada região.

A arte de fazer música em conjunto

Relatório de Estágio para a obtenção do grau de Mestre em Ensino da Música

Riesgo trombótico y hemorrágico en pacientes hospitalizados en áreas médicas: Grado de acuerdo entre modelos de valoración de riesgo trombótico y propuesta de una nueva escala de valoración de riesgo conjunto

La enfermedad tromboembólica venosa (ETV) en pacientes médicos hospitalizados constituye en la actualidad un problema común, de gran importancia y en la mayoría de las ocasiones evitable con tromboprofilaxis (TP). Múltiples trabajos en los últimos años han mostrado un grado insuficiente en la aplicación de los protocolos de prevención, sobre todo en el grupo de pacientes médicos, pudiendo estar influenciado por la asociación de un aumento observado de las complicaciones hemorrágicas en algunos estudios. Además, existen pocas escalas desarrolladas específicamente para este subgrupo de pacientes para la valoración de las posibles complicaciones. Diseñamos un estudio con el objetivo principal de desarrollar una escala de valoración del riesgo conjunto trombótico y hemorrágico en pacientes médicos agudos hospitalizados al ingreso hospitalario y como objetivos secundarios identificar los posibles factores de riesgo trombóticos y hemorrágicos, establecer el grado de acuerdo entre las escalas de valoración de riesgo trombótico previamente existentes y evaluar el grado de adecuación de la TP a los protocolos de uso general establecidos. El trabajo se compone de un estudio preliminar descriptivo para analizar la situación sobre una muestra de pacientes en un hospital de tercer nivel. Ante la hipótesis de un aumento del riesgo trombótico y hemorrágico que podría ser paralelo y para disponer de un mayor poder estadístico que permitiera desarrollar una escala predictiva que tuviera en cuenta ambos riesgos de forma conjunta, se estudió en una gran cohorte retrospectiva de pacientes hospitalizados los posibles factores de riesgo trombóticos y hemorrágicos durante el ingreso. Con respecto a los resultados, se analizó el riesgo trombótico mediante diferentes escalas (ACCP, PRETEMED, Padua, IMPROVE). Según las recomendaciones de la ACCP el 50% tenían bajo riesgo y el 50% alto, siendo la TP adecuada en el 74,2%. Según la guía PRETEMED el 34,4% de los pacientes tenían riesgo bajo, el 6,3% moderado y el 59,4% alto, siendo la TP adecuada en el 72,7%. La adecuación observada con la escala de Padua y la escala IMPROVE fue del 74,2% y 72,7% respectivamente. En relación a los grados de acuerdo entre las mismas observamos que eran mejores entre ACCP, PRETEMED y Padua (0,7-0,81), e inferiores con la escala IMPROVE (0,53-0,6) ya que contempla menos factores de riesgo, siendo la escala que más sobreestima el riesgo PRETEMED. Posteriormente, en el estudio retrospectivo sobre una muestra de 1.148.301 pacientes, observamos una incidencia de hemorragia y ETV del 3,1% y 1,21% respectivamente. 8 variables clínicas fueron asociadas de manera independiente a un riesgo elevado tanto de ETV como de hemorragia, 1 a un descenso de ambos riesgos, 4 a un aumento de riesgo de ETV y a un descenso de riesgo de hemorragia, 2 a un aumento de riesgo de hemorragia y un descenso de riesgo de ETV y 1 a un descenso del riesgo de hemorragia. Considerando todas estas variables, desarrollamos una escala en la cual se asignan puntos a cada una de acuerdo con la ratio entre la OR para hemorragia y la OR para ETV. El 21% de los pacientes tuvieron menos de 0 puntos con una ratio entre hemorragia y ETV de 1,19, el 55% tuvieron 0-1 puntos, con una ratio de 2,13 y el 24% tuvieron más de un punto con una ratio de 6,1. Como conclusión principal, la escala de valoración conjunta del riesgo trombótico y hemorrágico desarrollada en el presente trabajo permite detectar al ingreso hospitalario los pacientes médicos que presentan simultáneamente un alto riesgo trombótico y hemorrágico, demostrando ser una herramienta útil para la optimización de la profilaxis trombótica.

Grupo de Trabalho de Arqueobotânica e Zooarqueologia : resultados da primeira reunião

Resultados da primeira reunião geral de investigadores das áreas científicas da Arqueobotânica e Zooarqueologia a trabalhar em Portugal, realizada em Outubro de 2014, no Museu Nacional de Arqueologia (Lisboa). Identificando um conjunto de dificuldades comuns às duas disciplinas, os presentes decidiram criar um grupo de trabalho informal para fomentar o diálogo profissional e com as instituições universitárias, a tutela (administração central e regional), as empresas e a comunidade arqueológica em geral.

Educação e planejamento ambiental - Conscientização para subsidiar o realinhamento do processo de implementação da produção integrada de morangos.

Desde 2006 a Embrapa Meio Ambiente, em parceria com a Prefeitura da Estância de Atibaia e com a Associação de Produtores de Morango e Hortifrutigranjeiros de Atibaia, Jarinu e Região, visa assistir à implementação da Produção Integrada de Morango (PIMo) como alternativa de aprimoramento de aspectos relacionados à segurança do alimento e ao meio ambiente. Sempre respeitando as funções sociais das entidades envolvidas, seus esforços são direcionados a validar a Norma Técnica Específica da PIMo (BRASIL, 2008), reduzir o êxodo rural e profissionalizar os produtores na adoção de boas práticas agrícolas e ambientais, fundamentadas na organização dos mesmos, como estratégia de implementação de procedimentos sustentáveis. Para atingir tais objetivos, a educação ambiental foi e vem sendo indispensável para a conscientização e tomada de decisão dos produtores, cujo poder de realização é obtido pelo planejamento e pela gestão participativa, supervisionados por especialistas, que garante o realinhamento do propósito de instrumentalizar o grupo para a obtenção de certificação. Este trabalho que apresenta um dos resultados obtidos pelo Projeto PIMo em Atibaia, Jarinu e Valinhos/SP, coordenado pela Embrapa Meio Ambiente, num contínuo e gradativo processo de conscientização, Visa demonstrar a contribuição da etapa de atualização das informações e questões que devem subsidiar o planejamento anual e o redirecionamento dos esforços individuais e coletivos, assim como a atitude do grupo de produtores perante seus parceiros.