Control de seguimiento de trayectorias en sistemas no lineales con incertidumbre, aplicación a robots manipuladores Luis Alberto Rodríguez García

Tesis (Maestría en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, con especialidad en Control). U. A. N. L.

Técnica de control basadas en el dominio físico para sistemas LTI Mimo. : aplicación a la máquina síncrona

Tesis (Doctor en Ingeniería Eléctrica) U.A.N.L.

Sistemas de gestión para el control de la cadena de abastecimiento que apropie características de los cubos OLAP como marco de aplicación en una empresa colombiana del sector de alimentos.

Se basa en un análisis teórico de los sistemas de información como lo es el almacenaje de datos, cubos OLAP e inteligencia de negocios. Seguidamente, se hace un análisis de los sectores económicos de Colombia con un especial interés sobre el sector de alimentos, de esta manera conceptualizar la empresa sobre la cual este trabajo se enfocara. Se encontrará un análisis del caso de éxito Summerwood Corporation, el cual brindará una justificación para la propuesta final presentada a la empresa Dipsa Food, Pyme dedicada a la producción de alimentos no perecederos ubicada en la ciudad de Bogotá D.C –Colombia, la cual tiene gran interés en cuanto al desarrollo de nuevas tecnologías que brinden información fidedigna para la toma de decisiones

El control de sistemas dinámicos caóticos en economía: una aplicación a las reglas de política monetaria

Esta tesis vincula el estudio de los sistemas dinámicos caóticos con la teoría del control para explorar la relación que existe entre los métodos de control del caos y las reglas de política monetaria. En ambos casos está presente un objetivo estabilizador; de una parte, los métodos de control del caos buscan corregir movimientos irregulares estabilizando alguna de las orbitas periódicas inestables que se encuentran en un atractor extraño, esto es, llevar al sistema de un comportamiento caótico a un comportamiento regular; mientras que en economía, los policy maker fijan una meta para las variables objetivo de política y buscan que el valor fijado coincida con el valor observado. La forma con la cual se estabiliza es a través del empleo de reglas de control realimentado que operan reduciendo la diferencia entre el valor observado para la variable y su valor fijado, empleando para ello un instrumento de control. Así, las reglas de control de sistemas dinámicos caóticos y las reglas de política tienen como objetivo que el sistema en el cual sean aplicadas tenga un comportamiento deseado. Buscamos aplicar en esta tesis las técnicas de control de los sistemas dinámicos caóticos, en particular, el método OGY de control del caos, al diseño de reglas de política monetaria para comprobar su potencial estabilizador en las variables económicas. Pretendemos mostrar que el caos se puede controlar y que los métodos desarrollados para su control pueden servir de herramientas prácticas para la elaboración de políticas de estabilización. El método que empleamos aquí se puede aplicar en cualquier sistema dinámico que presente comportamiento caótico...

Evaluación económica de diferentes criterios de aplicación para el control de Plutella xylostella L. en el cultivo de repollo (Brassica oleracea L.) en época de primera

Con el objetivo de encontrar el mejor criterio de aplicación para el manejo de P. xylostella en el cultivo del repollo, se rea1izó un experimento a nivel de campo en época de primera, Mayo-Agosto ,1991 en la Concepción­ Masaya (IV Región de Nicaragua). Los tratamientos evaluados fueron: 0.1; O.3: O.5; O.7: O.9; y 1.2larvas por planta, sin control y calendarizado. Se mantuvieron los diferentes criterios de esta plaga utilizando aplicaciones semanales del insecticida Javelin WG NRD-12 Bacillus thuringiensis sub spp Kurstaki una dosis de 783 grlha. La incidencia de P. Xylosella no fue significativa durante la fase de establecimiento del cultivo del repollo (0-30 días después del trasplante), oscilando entre 0.01-007 larvas por planta. No así en las etapas posteriores comprendidas entre 30-90 días después del trasplante, se registraron poblaciones altas hasta 2. 30 larvas por planta encontrándose diferencias significativas. Esta incidencia en la última etapa afecta a las variables: daño foliar, precio e ingreso bruto. Se tomaron datos sobré los costos agrícolas de cada uno de los tratamientos y sus respectivos rendimientos. Se analizaron mediante el análisis de presupuestos parciales incluyendo un análisis de retorno mínimo y un análisis de sensibilidad de los precios del producto final. El análisis económico mostró que para una producción de repollo rentable, es necesario el uso de plaguicidas utilizando umbrales de aplicación que permitan mantener la rentabilidad del cultivo y los niveles poblacionales de la plaga. Tal es el caso del umbral O.S larvas por planta que demostró presentar estas características aún en las peores condiciones de producción, al igual que cuando existen cambios en el precio del insecticida y el precio del repollo, es decir que cuando existe un aumento de 5,300% en el precio del insecticida y una disminución de 95.8% en el precio del repollo este umbral mantiene una tasa de retorno marginal similar a la tasa mínima comparativa de 125%.

Efecto de dos sistemas de labranza (mínima y cero) y tres métodos de control de malezas sobre la dinámica de las malezas, crecimiento y rendimiento del cultivo del maíz (Zea mays L.) primera 1994

Durante la época de primera de 1994, se estableció un experimento de campo en la estación experimental La Compañia, localizada en el municipio de San Marcos, Carazo, con el propósito de evaluar la influencia de dos sistemas de labranza y tres métodos de control de malezas sobre la dinámica de las malezas, el crecimiento y rendimiento del cultivo de maíz (Zea mays L.). Se utilizó un diseño de parcelas divididas, arreglados en bloques completos al azar la parcela grande correspondió a las labranzas y las pequeñas a los controles, con cuatro repeticiones. Los factores en estudio fueron A:sistema de labranza, con los siguientes niveles al: labranza cero y a2: mínima y B: Control de malezas con los siguientes niveles: b1: control de malezas pre emergente (utilizando paraquat), b2: pre emergente más chapia a los 28 dias después de la siembra, y b3: aplicación pre emergente más post emergente, con la utilización de paraquat a la siembra y a los 28 días después de la siembra. Los resultados indican que la labranza cero, mostró efectos negativos sobre la dinámica de las malezas, sobre todo en cuanto a dominancia y diversidad, no asi en abundancia donde ambos sistemas mostraron similitud. El mejor método de control de malezas fue pre emergente más post emergente, seguido de pre emergente má chapia y el menos efectivo fue el control pre emergente. En las variables de crecimiento, tanto los sistemas de labranzas como de los metodos de control de malezas, no mostraron efectos significativos. La evaluación de los componentes del rendimiento en los sistemas de labranzas no mostraron diferencias significativas, no obstante labranza cero mostró mejores resultados en longitud de mazorca, con un valor de 9.47 cm, número de granos por hilera 20, peso de cien granos 18.5gr. y rendimiento de grano 1681.3kg/ha. Los métodos de control de malezas mostraron pocas diferencias significativas en los componentes del rendimiento. El control pre emergente más pos emergente mostró los mejores resultados en diámetro de mazorca con un valor de 4.02cm., número de hileras por mazorca 13.25, número de granos por hilera 21.25, rendimiento 1881.2kg/ha y peso de paja 1972.4kg/. Existieron diferencias significativas en el rendimiento de grano en los controles de malezas, el mejor comportamiento lo presentó el control pre emergente más post emergente. La mejor rentabilidad la obtuvieron el sistema de labranza cero y el control de malezas pre emergente más post emergente, debido a que estos ofrecen mayores beneficios netos, además obtuvieron loa mejores rendimientos.

Control del gusano barrenador del maíz (Diatraea lineolata) (wlk) a base de cuatro plaguicidas quimícos y uno biológico

Se realizo este ensayo con el objeto de estudiar la efectividad de cuatro plaguicidas químicos y uno biológico usando un testigo como referencia, la época de aplicación mas apropiada y el daño económico que el gusano barrenador del maíz "Diatraea lincolata (Wik)" causa en las plantaciones de maíz. La siembra del ensayo se hizo el 23 de agosto de 1975, usando un diseño experimental de Bloques completos al azar con arreglo de parcelas divididas, con cuatro repeticiones. Las parcelas grandes correspondieron a las tres épocas de aplicación y las parcelas pequeñas a los cinco productos plaguicidas mas el testigo. Cada parcela pequeña tenia cuatro surcos de 8 metros de longitud separados a una distancia de 0.84 metros. La variedad usada fue salco con una población de 58,000 plantas por hectárea; se deposito una semilla en cada postura a una distancia de 0.20 metros, Se efectuó una aplicación de fertilizante al momento de la siembra y en el fondo del surco a razón de 13-52-13 kilogramos por hectárea de nitrógeno, fósforo y potasio, mezclados con el plaguicida Volaton granulado en dosis de 2.5 kilogramos de ingrediente activo por hectárea. A los 30 días después de la siembra se aplicaron 58.5 kilogramos de nitrógeno por hectárea. Se realizaron dos deshierbas. la primera a los 15 días después de la siembra, para controlar coyolillo "Cyperus rotundus" y la segunda a los 30 días después de la siembra para controlar coyolillo y aporcar. Las aplicaciones de plaguicidas se efectuaron a los 35, 50 y 65 días después de la siembra. Los productos plaguicidas utilizados fueron: Furadan (Carbofuran) 5 por ciento, 1.45 kilogramos de ingrediente activo por hectárea; Cytrolano (Mephosfolan) 2 por ciento, 0.24 kilogramos de ingrediente activo por hectárea; Thimet (Phorate) 5 por ciento, 1.28 kilogramos de ingrediente activo por hectárea; Thimet Cytrolane 5 por ciento, 1.05 kilogramos de ingrediente activo por hectárea y Dipel 3.2 por ciento, 0.016 kilogramos de ingrediente activo por hectárea. Las observaciones se hicieron en veinte plantas con competencia completa de los 2 surco centrales, evaluándose el numero de entrenudos dañados y rendimiento de grano. La cosecha se efectuó el 3 de diciembre de 1975, a los 102 días después de la siembra. Haciendo análisis estadísticos a los resultados obtenidos, se encontró que se logro el mejor control del gusano barrenador del maíz "Diatraca linoolata (Wlk)", a base del plaguicida químico Cytrolane 2 por ciento granulado a razón de 0.24 kilogramos de ingrediente activo por hectárea, o sea 12 kilogramos de material comercial por hectárea; ademas con este plaguicida se obtuvo el mayor rendimiento de grano por hectárea. La época de aplicación del plaguicida mas indicada fue a los 35 días después de la siembra. Se encontró que esta plaga causa daño económico en el cultivo del maíz en Nicaragua.

Sistemas alternativos a los fungicidas químicos para el control de Penicillium digitatum (Pers.) Sacc. en limón

Argentina es el principal productor mundial de limones en el mundo y el 90 por ciento de esta producción se sitúa en la provincia de Tucumán. Las pérdidas económicas ocasionadas por las enfermedades de poscosecha representan uno de los principales problemas de la citricultura mundial, siendo el 80 por ciento atribuíbles a infecciones fúngicas. El moho verde causado por Penicillium digitatum (Pers.) Sacc. (PD), es la enfermedad de mayor incidencia y severidad durante la exportación de frutos de limón. Actualmente el control de estas enfermedades se realiza con el uso de fungicidas de síntesis química. Debido a las severas restricciones impuestas a estos productos, por regulaciones ambientales y de la salud, hay una fuerte necesidad de métodos alternativos de control. El objetivo de este trabajo de tesis fue evaluar alternativas de bajo impacto ambiental : bacterias lácticas, extractos vegetales, Serenade® (Bacillus subtilis QST 713) y bicarbonato de sodio; con actividad antifúngica directa o a través de la inducción de mecanismos de defensa, para el control de PD en condiciones in vitro e in vivo (frutos de limón). De un total de 33 cepas de bacterias lácticas evaluadas, se seleccionaron ocho con propiedades antifúngicas frente a PD. Se identificaron los metabolitos antifúngicos como ácidos orgánicos (ácido láctico, ácido acético y ácido fenil láctico) y se determinó la combinación óptima con mayor actividad inhibitoria. Los productos alternativos: extractos vegetales, Serenade® y bicarbonato de sodio, presentaron actividad antifúngica in vitro a PD con porcentajes de inhibición entre 2,1 - 16 por ciento. En los frutos de limón, los tratamientos alternativos no fueron efectivos por sí solos para controlar en forma directa la enfermedad. Estos tratamientos redujeron significativamente la severidad de la enfermedad, excepto el Serenade® cuando fue aplicado simultáneamente con el inóculo. Esta reducción fue más marcada cuando se dejaron transcurrir 18 h entre inoculación y aplicación de los tratamientos. El bicarbonato de sodio al 3 por ciento y en menor medida el Serenade® al 1 por ciento indujeron una respuesta de defensa de los frutos y controlaron la enfermedad en un 96,7 por ciento y 56,7 por ciento, respectivamente. En cromatografía de capa fina y fluorometría se detectó un aumento de la fitoalexina escoparona, sugiriendo que este efecto se produciría como resultado de la inducción de mecanismos de defensa, mientras que la umbeliferona no fue detectada. Estos resultados indican que los productos biológicos actuaron como una barrera al avance de la enfermedad, retrasando la severidad de la misma e induciendo de una respuesta de defensa en los frutos.

Control de avena negra (Avena fatua L.) con aplicación de trifluralina en cultivos de cebada cervecera (Hordeum vulgare L.)

p.149-156

Sistemas alternativos a los fungicidas químicos para el control de Penicillium digitatum (Pers.)Sacc. en limón

Argentina es el principal productor mundial de limones en el mundo y el 90 por ciento de esta producción se sitúa en la provincia de Tucumán. Las pérdidas económicas ocasionadas por las enfermedades de poscosecha representan uno de los principales problemas de la citricultura mundial, siendo el 80 por ciento atribuíbles a infecciones fúngicas. El moho verde causado por Penicillium digitatum (Pers.)Sacc. (PD), es la enfermedad de mayor incidencia y severidad durante la exportación de frutos de limón. Actualmente el control de estas enfermedades se realiza con el uso de fungicidas de síntesis química. Debido a las severas restricciones impuestas a estos productos, por regulaciones ambientales y de la salud, hay una fuerte necesidad de métodos alternativos de control. El objetivo de este trabajo de tesis fue evaluar alternativas de bajo impacto ambiental : bacterias lácticas, extractos vegetales, Serenade® (Bacillus subtilis QST 713)y bicarbonato de sodio; con actividad antifúngica directa o a través de la inducción de mecanismos de defensa, para el control de PD en condiciones in vitro e in vivo (frutos de limón). De un total de 33 cepas de bacterias lácticas evaluadas, se seleccionaron ocho con propiedades antifúngicas frente a PD. Se identificaron los metabolitos antifúngicos como ácidos orgánicos (ácido láctico, ácido acético y ácido fenil láctico)y se determinó la combinación óptima con mayor actividad inhibitoria. Los productos alternativos: extractos vegetales, Serenade® y bicarbonato de sodio, presentaron actividad antifúngica in vitro a PD con porcentajes de inhibición entre 2,1 - 16 por ciento. En los frutos de limón, los tratamientos alternativos no fueron efectivos por sí solos para controlar en forma directa la enfermedad. Estos tratamientos redujeron significativamente la severidad de la enfermedad, excepto el Serenade® cuando fue aplicado simultáneamente con el inóculo. Esta reducción fue más marcada cuando se dejaron transcurrir 18 h entre inoculación y aplicación de los tratamientos. El bicarbonato de sodio al 3 por ciento y en menor medida el Serenade® al 1 por ciento indujeron una respuesta de defensa de los frutos y controlaron la enfermedad en un 96,7 por ciento y 56,7 por ciento, respectivamente. En cromatografía de capa fina y fluorometría se detectó un aumento de la fitoalexina escoparona, sugiriendo que este efecto se produciría como resultado de la inducción de mecanismos de defensa, mientras que la umbeliferona no fue detectada. Estos resultados indican que los productos biológicos actuaron como una barrera al avance de la enfermedad, retrasando la severidad de la misma e induciendo de una respuesta de defensa en los frutos.

Aplicación de modelos de producción para el programa del curso Sistemas de producción a nivel licenciatura por María Susana Garza Solís.

Tesis (Maestría en Ciencias de la Administración con Especialidad en Investigación de Operaciones) U.A.N.L.

Diseño de controladores para una clase de sistemas no lineales, aplicación al motor a pasos de magneto permanente

Tesis ( Maestro en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica con Especialidad en Control ) U.A.N.L.

Diseño de controladores para una clase de sistemas no lineales medienate funciones de energía con aplicación a sistemas eléctricos

Tesis (Doctor en Ingeniería Eléctrica) U.A.N.L. Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, 2008

¿Qué impide a la calidad llegar al aula? : carencias de los sistemas de gestión de la calidad y la excelencia en su aplicación al sector educativo y formativo.

El artículo pertenece a una sección de la revista dedicada a El autodiagnóstico pedagógico

Estudio de la aplicación de sistemas basados en el conocimiento a la operación de una planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos por valorización energética

Una de las actuaciones posibles para la gestión de los residuos sólidos urbanos es la valorización energética, es decir la incineración con recuperación de energía. Sin embargo es muy importante controlar adecuadamente el proceso de incineración para evitar en lo posible la liberación de sustancias contaminantes a la atmósfera que puedan ocasionar problemas de contaminación industrial.Conseguir que tanto el proceso de incineración como el tratamiento de los gases se realice en condiciones óptimas presupone tener un buen conocimiento de las dependencias entre las variables de proceso. Se precisan métodos adecuados de medida de las variables más importantes y tratar los valores medidos con modelos adecuados para transformarlos en magnitudes de mando. Un modelo clásico para el control parece poco prometedor en este caso debido a la complejidad de los procesos, la falta de descripción cuantitativa y la necesidad de hacer los cálculos en tiempo real. Esto sólo se puede conseguir con la ayuda de las modernas técnicas de proceso de datos y métodos informáticos, tales como el empleo de técnicas de simulación, modelos matemáticos, sistemas basados en el conocimiento e interfases inteligentes. En [Ono, 1989] se describe un sistema de control basado en la lógica difusa aplicado al campo de la incineración de residuos urbanos. En el centro de investigación FZK de Karslruhe se están desarrollando aplicaciones que combinan la lógica difusa con las redes neuronales [Jaeschke, Keller, 1994] para el control de la planta piloto de incineración de residuos TAMARA. En esta tesis se plantea la aplicación de un método de adquisición de conocimiento para el control de sistemas complejos inspirado en el comportamiento humano. Cuando nos encontramos ante una situación desconocida al principio no sabemos como actuar, salvo por la extrapolación de experiencias anteriores que puedan ser útiles. Aplicando procedimientos de prueba y error, refuerzo de hipótesis, etc., vamos adquiriendo y refinando el conocimiento, y elaborando un modelo mental. Podemos diseñar un método análogo, que pueda ser implementado en un sistema informático, mediante el empleo de técnicas de Inteligencia Artificial.Así, en un proceso complejo muchas veces disponemos de un conjunto de datos del proceso que a priori no nos dan información suficientemente estructurada para que nos sea útil. Para la adquisición de conocimiento pasamos por una serie de etapas: - Hacemos una primera selección de cuales son las variables que nos interesa conocer. - Estado del sistema. En primer lugar podemos empezar por aplicar técnicas de clasificación (aprendizaje no supervisado) para agrupar los datos y obtener una representación del estado de la planta. Es posible establecer una clasificación, pero normalmente casi todos los datos están en una sola clase, que corresponde a la operación normal. Hecho esto y para refinar el conocimiento utilizamos métodos estadísticos clásicos para buscar correlaciones entre variables (análisis de componentes principales) y así poder simplificar y reducir la lista de variables. - Análisis de las señales. Para analizar y clasificar las señales (por ejemplo la temperatura del horno) es posible utilizar métodos capaces de describir mejor el comportamiento no lineal del sistema, como las redes neuronales. Otro paso más consiste en establecer relaciones causales entre las variables. Para ello nos sirven de ayuda los modelos analíticos - Como resultado final del proceso se pasa al diseño del sistema basado en el conocimiento. El objetivo principal es aplicar el método al caso concreto del control de una planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos por valorización energética. En primer lugar, en el capítulo 2 Los residuos sólidos urbanos, se trata el problema global de la gestión de los residuos, dando una visión general de las diferentes alternativas existentes, y de la situación nacional e internacional en la actualidad. Se analiza con mayor detalle la problemática de la incineración de los residuos, poniendo especial interés en aquellas características de los residuos que tienen mayor importancia de cara al proceso de combustión.En el capítulo 3, Descripción del proceso, se hace una descripción general del proceso de incineración y de los distintos elementos de una planta incineradora: desde la recepción y almacenamiento de los residuos, pasando por los distintos tipos de hornos y las exigencias de los códigos de buena práctica de combustión, el sistema de aire de combustión y el sistema de humos. Se presentan también los distintos sistemas de depuración de los gases de combustión, y finalmente el sistema de evacuación de cenizas y escorias.El capítulo 4, La planta de tratamiento de residuos sólidos urbanos de Girona, describe los principales sistemas de la planta incineradora de Girona: la alimentación de residuos, el tipo de horno, el sistema de recuperación de energía, y el sistema de depuración de los gases de combustión Se describe también el sistema de control, la operación, los datos de funcionamiento de la planta, la instrumentación y las variables que son de interés para el control del proceso de combustión.En el capítulo 5, Técnicas utilizadas, se proporciona una visión global de los sistemas basados en el conocimiento y de los sistemas expertos. Se explican las diferentes técnicas utilizadas: redes neuronales, sistemas de clasificación, modelos cualitativos, y sistemas expertos, ilustradas con algunos ejemplos de aplicación.Con respecto a los sistemas basados en el conocimiento se analizan en primer lugar las condiciones para su aplicabilidad, y las formas de representación del conocimiento. A continuación se describen las distintas formas de razonamiento: redes neuronales, sistemas expertos y lógica difusa, y se realiza una comparación entre ellas. Se presenta una aplicación de las redes neuronales al análisis de series temporales de temperatura.Se trata también la problemática del análisis de los datos de operación mediante técnicas estadísticas y el empleo de técnicas de clasificación. Otro apartado está dedicado a los distintos tipos de modelos, incluyendo una discusión de los modelos cualitativos.Se describe el sistema de diseño asistido por ordenador para el diseño de sistemas de supervisión CASSD que se utiliza en esta tesis, y las herramientas de análisis para obtener información cualitativa del comportamiento del proceso: Abstractores y ALCMEN. Se incluye un ejemplo de aplicación de estas técnicas para hallar las relaciones entre la temperatura y las acciones del operador. Finalmente se analizan las principales características de los sistemas expertos en general, y del sistema experto CEES 2.0 que también forma parte del sistema CASSD que se ha utilizado.El capítulo 6, Resultados, muestra los resultados obtenidos mediante la aplicación de las diferentes técnicas, redes neuronales, clasificación, el desarrollo de la modelización del proceso de combustión, y la generación de reglas. Dentro del apartado de análisis de datos se emplea una red neuronal para la clasificación de una señal de temperatura. También se describe la utilización del método LINNEO+ para la clasificación de los estados de operación de la planta.En el apartado dedicado a la modelización se desarrolla un modelo de combustión que sirve de base para analizar el comportamiento del horno en régimen estacionario y dinámico. Se define un parámetro, la superficie de llama, relacionado con la extensión del fuego en la parrilla. Mediante un modelo linealizado se analiza la respuesta dinámica del proceso de incineración. Luego se pasa a la definición de relaciones cualitativas entre las variables que se utilizan en la elaboración de un modelo cualitativo. A continuación se desarrolla un nuevo modelo cualitativo, tomando como base el modelo dinámico analítico.Finalmente se aborda el desarrollo de la base de conocimiento del sistema experto, mediante la generación de reglas En el capítulo 7, Sistema de control de una planta incineradora, se analizan los objetivos de un sistema de control de una planta incineradora, su diseño e implementación. Se describen los objetivos básicos del sistema de control de la combustión, su configuración y la implementación en Matlab/Simulink utilizando las distintas herramientas que se han desarrollado en el capítulo anterior.Por último para mostrar como pueden aplicarse los distintos métodos desarrollados en esta tesis se construye un sistema experto para mantener constante la temperatura del horno actuando sobre la alimentación de residuos.Finalmente en el capítulo Conclusiones, se presentan las conclusiones y resultados de esta tesis.