A Realization Of An Fpga Sub System For Reducing Odometric Localization Errors In Wheeled Mobile Robots

This paper introduces a simple and efficient method and its implementation in an FPGA for reducing the odometric localization errors caused by over count readings of an optical encoder based odometric system in a mobile robot due to wheel-slippage and terrain irregularities. The detection and correction is based on redundant encoder measurements. The method suggested relies on the fact that the wheel slippage or terrain irregularities cause more count readings from the encoder than what corresponds to the actual distance travelled by the vehicle. The standard quadrature technique is used to obtain four counts in each encoder period. In this work a three-wheeled mobile robot vehicle with one driving-steering wheel and two-fixed rear wheels in-axis, fitted with incremental optical encoders is considered. The CORDIC algorithm has been used for the computation of sine and cosine terms in the update equations. The results presented demonstrate the effectiveness of the technique

Design, Development and Realization of Quadratic Volterra Filters for Selected Applications

The basic concepts of digital signal processing are taught to the students in engineering and science. The focus of the course is on linear, time invariant systems. The question as to what happens when the system is governed by a quadratic or cubic equation remains unanswered in the vast majority of literature on signal processing. Light has been shed on this problem when John V Mathews and Giovanni L Sicuranza published the book Polynomial Signal Processing. This book opened up an unseen vista of polynomial systems for signal and image processing. The book presented the theory and implementations of both adaptive and non-adaptive FIR and IIR quadratic systems which offer improved performance than conventional linear systems. The theory of quadratic systems presents a pristine and virgin area of research that offers computationally intensive work. Once the area of research is selected, the next issue is the choice of the software tool to carry out the work. Conventional languages like C and C++ are easily eliminated as they are not interpreted and lack good quality plotting libraries. MATLAB is proved to be very slow and so do SCILAB and Octave. The search for a language for scientific computing that was as fast as C, but with a good quality plotting library, ended up in Python, a distant relative of LISP. It proved to be ideal for scientific computing. An account of the use of Python, its scientific computing package scipy and the plotting library pylab is given in the appendix Initially, work is focused on designing predictors that exploit the polynomial nonlinearities inherent in speech generation mechanisms. Soon, the work got diverted into medical image processing which offered more potential to exploit by the use of quadratic methods. The major focus in this area is on quadratic edge detection methods for retinal images and fingerprints as well as de-noising raw MRI signals

Towards Realization of Magnetocaloric and Magnetoelectric Applications based on Bulk and Thin film forms of Sodium substituted Lanthanum Manganites

The present thesis work focuses on hole doped lanthanum manganites and their thin film forms. Hole doped lanthanum manganites with higher substitutions of sodium are seldom reported in literature. Such high sodium substituted lanthanum manganites are synthesized and a detailed investigation on their structural and magnetic properties is carried out. Magnetic nature of these materials near room temperature is investigated explicitly. Magneto caloric application potential of these materials are also investigated. After a thorough investigation of the bulk samples, thin films of the bulk counterparts are also investigated. A magnetoelectric composite with ferroelectric and ferromagnetic components is developed using pulsed laser deposition and the variation in the magnetic and electric properties are investigated. It is established that such a composite could be realized as a potential field effect device. The central theme of this thesis is also on manganites and is with the twin objectives of a material study leading to the demonstration of a device. This is taken up for investigation. Sincere efforts are made to synthesize phase pure compounds. Their structural evaluation, compositional verification and evaluation of ferroelectric and ferromagnetic properties are also taken up. Thus the focus of this investigation is related to the investigation of a magnetoelectric and magnetocaloric application potentials of doped lanthanum manganites with sodium substitution. Bulk samples of sodium substituted lanthanum manganites. Bulk samples of sodium substituted lanthanum manganites with Na substitution ranging from 50 percent to 90 percent were synthesized using a modified citrate gel method and were found to be orthorhombic in structure belonging to a pbnm spacegroup. The variation in lattice parameters and unit cell volume with sodium concentration were also dealt with. Magnetic measurements revealed that magnetization decreased with increase in sodium concentrations.

Transport magnetischer Partikel durch maßgeschneiderte magnetische Feldlandschaften zur Anwendung in mikrofluidischen Mischprozessen

Die Miniaturisierung von konventioneller Labor- und Analysetechnik nimmt eine zentrale Rolle im Bereich der allgemeinen Lebenswissenschaften und medizinischen Diagnostik ein. Neuartige und preiswerte Technologieplattformen wie Lab-on-a-Chip (LOC) oder Mikrototalanalysesysteme (µTAS) versprechen insbesondere im Bereich der Individualmedizin einen hohen gesellschaftlichen Nutzen zur frühzeitigen und nichtinvasiven Diagnose krankheitsspezifischer Indikatoren. Durch den patientennahen Einsatz preiswerter und verlässlicher Mikrochips auf Basis hoher Qualitätsstandards entfallen kostspielige und zeitintensive Zentrallaboranalysen, was gleichzeitig Chancen für den globalen Einsatz - speziell in Schwellen- und Entwicklungsländern - bietet. Die technischen Herausforderungen bei der Realisierung moderner LOC-Systeme sind in der kontrollierten und verlässlichen Handhabung kleinster Flüssigkeitsmengen sowie deren diagnostischem Nachweis begründet. In diesem Kontext wird der erfolgreichen Integration eines fernsteuerbaren Transports von biokompatiblen, magnetischen Mikro- und Nanopartikeln eine Schlüsselrolle zugesprochen. Die Ursache hierfür liegt in der vielfältigen Einsetzbarkeit, die durch die einzigartigen Materialeigenschaften begründet sind. Diese reichen von der beschleunigten, aktiven Durchmischung mikrofluidischer Substanzvolumina über die Steigerung der molekularen Interaktionsrate in Biosensoren bis hin zur Isolation und Aufreinigung von krankheitsspezifischen Indikatoren. In der Literatur beschriebene Ansätze basieren auf der dynamischen Transformation eines makroskopischen, zeitabhängigen externen Magnetfelds in eine mikroskopisch veränderliche potentielle Energielandschaft oberhalb magnetisch strukturierter Substrate, woraus eine gerichtete und fernsteuerbare Partikelbewegung resultiert. Zentrale Kriterien, wie die theoretische Modellierung und experimentelle Charakterisierung der magnetischen Feldlandschaft in räumlicher Nähe zur Oberfläche der strukturierten Substrate sowie die theoretische Beschreibung der Durchmischungseffekte, wurden jedoch bislang nicht näher beleuchtet, obwohl diese essentiell für ein detailliertes Verständnis der zu Grunde liegenden Mechanismen und folglich für einen Markteintritt zukünftiger Geräte sind. Im Rahmen der vorgestellten Arbeit wurde daher ein neuartiger Ansatz zur erfolgreichen Integration eines Konzepts zum fernsteuerbaren Transport magnetischer Partikel zur Anwendung in modernen LOC-Systemen unter Verwendung von magnetisch strukturierten Exchange-Bias (EB) Dünnschichtsystemen verfolgt. Die Ergebnisse zeigen, dass sich das Verfahren der ionenbe-schussinduzierten magnetischen Strukturierung (IBMP) von EB-Systemen zur Herstellung von maßgeschneiderten magnetischen Feldlandschaften (MFL) oberhalb der Substratoberfläche, deren Stärke und räumlicher Verlauf auf Nano- und Mikrometerlängenskalen gezielt über die Veränderung der Materialparameter des EB-Systems via IBMP eingestellt werden kann, eignet. Im Zuge dessen wurden erstmals moderne, experimentelle Verfahrenstechniken (Raster-Hall-Sonden-Mikroskopie und rastermagnetoresistive Mikroskopie) in Kombination mit einem eigens entwickelten theoretischen Modell eingesetzt, um eine Abbildung der MFL in unterschiedlichen Abstandsbereichen zur Substratoberfläche zu realisieren. Basierend auf der quantitativen Kenntnis der MFL wurde ein neuartiges Konzept zum fernsteuerbaren Transport magnetischer Partikel entwickelt, bei dem Partikelgeschwindigkeiten im Bereich von 100 µm/s unter Verwendung von externen Magnetfeldstärken im Bereich weniger Millitesla erzielt werden können, ohne den magnetischen Zustand des Substrats zu modifizieren. Wie aus den Untersuchungen hervorgeht, können zudem die Stärke des externen Magnetfelds, die Stärke und der Gradient der MFL, das magnetfeldinduzierte magnetische Moment der Partikel sowie die Größe und der künstlich veränderliche Abstand der Partikel zur Substratoberfläche als zentrale Einflussgrößen zur quantitativen Modifikation der Partikelgeschwindigkeit genutzt werden. Abschließend wurde erfolgreich ein numerisches Simulationsmodell entwickelt, das die quantitative Studie der aktiven Durchmischung auf Basis des vorgestellten Partikeltransportkonzepts von theoretischer Seite ermöglicht, um so gezielt die geometrischen Gegebenheiten der mikrofluidischen Kanalstrukturen auf einem LOC-System für spezifische Anwendungen anzupassen.

Biologically Plausible Neural Circuits for Realization of Maximum Operations

Object recognition in the visual cortex is based on a hierarchical architecture, in which specialized brain regions along the ventral pathway extract object features of increasing levels of complexity, accompanied by greater invariance in stimulus size, position, and orientation. Recent theoretical studies postulate a non-linear pooling function, such as the maximum (MAX) operation could be fundamental in achieving such invariance. In this paper, we are concerned with neurally plausible mechanisms that may be involved in realizing the MAX operation. Four canonical circuits are proposed, each based on neural mechanisms that have been previously discussed in the context of cortical processing. Through simulations and mathematical analysis, we examine the relative performance and robustness of these mechanisms. We derive experimentally verifiable predictions for each circuit and discuss their respective physiological considerations.

Modelo de internacionalización del sector de reciclaje en Colombia

El presente documento se realiza un análisis de tres empresas del sector del reciclaje: Smurfit Kappa Cartón de Colombia S.A., Ecoeficiencia S.A.S y Fibras Nacionales S.A.S, para conocer la aplicación de las teorías de internacionalización y observar cómo se desarrollan en la realidad Colombiana. El sector de reciclaje actualmente es poco explorado y explotado en Colombia, principalmente por el bajo interés del sector público y privado en alcanzar las innumerables ventajas económicas y sociales que éste ofrece, toda vez que, es considerado un sector no formal dentro de la economía colombiana. Más adelante se describe la situación actual de las tres empresas basado en una revisión bibliográfica de las teorías de internacionalización y posteriormente se aplican los conceptos a cada una de las empresas. Finalmente, se propone la ruta de internacionalización del sector del reciclaje en Colombia y un modelo logístico general para que las empresas de este sector lo apliquen y así mejoren sus procesos. Se plantea como estrategia el desarrollo de un Cluster para lograr la efectividad de la ruta de internacionalización del sector del reciclaje. Es necesaria la conformación de una red de empresas, agentes e instituciones públicas y privadas dentro del entorno del reciclaje y el manejo de residuos, para la consolidación del sector. El objetivo es que este documento sirva como medio de consulta para empresarios y empresas interesadas en mejorar el nivel de vida de los recicladores, contribuir con el medio ambiente y mejorar la competitividad y productividad del reciclaje en Colombia, logrando convertirse en un sector de talla mundial. Es importante mencionar que en la medida es que el sector se formalice, los recicladores se verán beneficiados y harán parte importante de una cadena de valor que permitirá mejorar las condiciones actuales del sector y podrán participar activamente en la economía, generando un impacto positivo y global.

Valor diagnostico de la colangioresonancia para la detección de coledocolitiasis en pancreatitis aguda Hospital Mederi-Bogotá

La pancreatitis aguda (PA) es una patología clínica común que abarca un espectro desde leve hasta fatal, donde se produce una inflamación del páncreas por auto digestión enzimática con grado variable de compromiso sistémico. Es una emergencia abdominal grave con una mortalidad del 9-23%. En el 40% de los casos de pancreatitis aguda se encuentra que es de origen biliar. La prevalencia de enfermedad biliar a nivel mundial en adultos varía entre 5,9% y 21,9%, con grandes variaciones geográficas y regionales, se encuentran en el 12% de los hombres y el 24% de las mujeres. La prevalencia aumenta con la edad. Latinoamérica es una región con alta prevalencia. En pacientes con colelitiasis del 5-15 % tienen coledocolitiasis. La alta prevalencia de la patología biliar en nuestro país hace que esta sea una causa frecuente de consulta médica por dolor abdominal. El factor común presente en la gran mayoría de las enfermedades de la vía biliar es la Colelitiasis. La complicación más frecuente, la Coledocolitiasis, se ha reportado con cifras hasta de un 20% y como complicación de esta la pancreatitis. La pancreatitis aguda de origen biliar (PAB) es causada por una obstrucción transitoria o persistente de la ampolla de Váter por barro biliar o por cálculos. En el diagnostico de la PAB se emplean métodos invasivos como la colangiopancreaticografia endoscópica retrograda (CPRE) la cual trae consigo morbilidad y mortalidad asociada y métodos no invasivos como la colangiopancreaticografia magnética (CRM) que emerge como modalidad prometedora en el diagnostico y manejo de la PAB en centros de tercer y cuarto nivel de complejidad. El manejo actual de la PAB es la remoción de la obstrucción del conducto biliar común (CBC) seguida de su tratamiento definitivo, la colecistectomía o CPRE con papilotomia. En nuestro país no se han publicado estudios con datos locales acerca de la utilidad de la CRM para la detección de coledocolitiasis, en las guías de manejo de coledocolitiasis de la asociación colombiana de cirugía publicadas en el año 2004, hace referencia de la utilidad de la CRM para el diagnostico de esta entidad tomando como base una revisión sistemática de estudios publicados en Medline, Pubmed y Cocrane los cuales no incluyen experiencia a nivel nacional. En este estudio pretendimos determinar cuáles son los pacientes que se benefician de la realización de CRM temprana en el marco de la PAB leve para la detección de coledocolitiasis.

La instrumentalización del derecho fundamental a la salud a través de la prestación del servicio público

La salud además de ser un derecho fundamental también es un servicio público, el cual debe brindarse adecuadamente en términos de oportunidad, cobertura y calidad. Al entender la salud como un derecho fundamental autónomo, significa, que requiere por parte del Estado la garantía de su goce efectivo para todos los habitantes del territorio nacional, el cual es susceptible de limitaciones, con sujeción a los principios de eficiencia, universalidad y solidaridad, dentro del marco de la dignidad humana. Por otro lado, el análisis de la salud como un servicio público puede abordarse desde la prestación del mismo por parte de los particulares, lo que significa analizar la figura de la descentralización por colaboración en un Estado Unitario, lo que implica: 1. La actuación de particulares en la prestación del servicio público, previa autorización legal 2. La implementación de sistemas de control, inspección y vigilancia, por parte del Estado sobre dicha prestación. 3. La expedición de instrumentos de regulación y reglamentación normativa que regulen la prestación del servicio público de salud. A través de la interpretación integradora podemos afirmar que la salud es un derecho de la persona que se materializa mediante la prestación de un servicio público de carácter obligatorio. Es decir, los servicios públicos se constituyen como instrumentos para garantizar el logro de la plena vigencia y eficacia de los derechos constitucionales y por ende de la realización de los fines del Estado Social de Derecho.

Does the unemployment benefit institution affect the productivity of workers? evidence from a field experiment

We investigate whether and how the type of unemployment benefit institution affects productivity. We designed a field experiment to compare workers’ productivity under a welfare system, where the unemployed receive an unconditional monetary transfer, with their productivity under a workfare system, where the transfer is received conditional on the unemployed spending some time on ancillary activities. First, we find that having an unemployment benefit institution, regardless of whether it makes transfers conditional or unconditional, increases workers’ productivity. Second, we find that productivity is higher under Welfare than under Workfare. Becoming unemployed under Welfare comes at the psychological cost of a drop in self-esteem, presumably due to the shame or stigma associated with receiving an unconditional unemployment benefit. We document the empirical relevance of precisely this channel. The differences we observe in productivity suggest that this psychological cost acts as an extra nonmonetary incentive for workers under Welfare to put a higher effort in their work.

A atividade física em amputados transtibiais

A atividade física é um bom indicador de saúde para a população em geral. Os amputados abaixo do joelho também beneficiam com o exercício físico regular. Este trabalho pretendeu analisar a atividade física dos amputados transtibais. Para a sua realização executou-se um manuscrito da revisão sistemática da literatura e um manuscrito com base em artigos científicos. A revisão sistemática da literatura teve como objetivo analisar a atividade física, medida por instrumentos próprios, dos amputados transtibais. O outro manuscrito visou verificar quais as diferenças de atividade física em amputados vasculares e traumáticos, expor fatores que possam influenciar a atividade física e determinar um possível tempo de recomendação de exercício físico para esta população. Os resultados indicam que os amputados são menos ativos fisicamente que os indivíduos aparentemente saudáveis. Os amputados traumáticos têm uma atividade física maior que os vasculares, mas a etiologia da amputação não é a principal razão que influencia a atividade física. Esta pode ser influenciada pelo nível de amputação, pelo tempo de uso da prótese, pela funcionalidade do amputado com a prótese e a idade do amputado. A partir dos 100 minutos de atividade moderada a vigorosa já poderá ser recomendável a amputados transtibiais. Será importante a realização de estudos que abordem os amputados, uma vez que em Portugal são raras as investigações que indicam a incidência e prevalência de amputados. Mais estudos que avaliam a atividade física também seriam bem-vindos, para uma maior diversidade de opiniões e conhecimento.

Projet de realization d' un eco-musee (Kassai-Goria) de Wanzerbe

Le Niger est un pays sahélien situé au sud du Sahara en Afrique de l’ouest. Il couvre une superficie de 1267 000 km2 dont les 2 / 3 sont désertiques, il est limité au Nord par l’Algérie et la Libye, au Sud par le Nigeria et le Bénin, à l’Est par le Tchad et à l’Ouest par le Mali et le Burkina faso. Le climat est caractérisé par trois saisons : saison froide (novembre – février), saison chaude (mars – mai) et une saison pluvieuse (juin –septembre.) Les précipitations varient du Nord au Sud avec un isomètre évoluant respectivement de 5O mm à 800 mm sur une période de un à trois mois. Cette irrégularité des précipitations influe grandement sur la production agricole dans un pays essentiellement à vocation agro-pastorale. Sa population est estimée à 12 000 000 d’habitants environ selon le Recensement Administratif 2004 est composée de 9 ethnies réparties dans les huit régions du pays.

Autocuidados e automedicação na temática da obstipação

Atualmente, consideram-se os autocuidados como a primeira forma de prevenção e tratamento de doenças. Através de alterações no estilo de vida e da automedicação é possível obter enormes benefícios, não só na saúde mas também na economia do próprio país. Para que estas medidas sejam eficazes e seguras, é essencial garantir a formação e informação da sociedade, sendo os profissionais de saúde os principais intervenientes neste processo. Assim, o farmacêutico deve intervir junto da população, não só na promoção da saúde, como também no incentivo ao uso racional dos medicamentos. São diversas as situações passíveis de automedicação e são igualmente vários os casos de utilização incorreta de medicamentos neste contexto. Assim, optou-se por destacar a automedicação na obstipação com recurso não só a Medidas Não Farmacológicas, como também à utilização de laxantes. A obstipação é um conjunto de sintomas associado a determinada causa. Fatores desencadeantes podem ser de origem patológica ou de origem comportamental, destacando-se o stress, polimedicação e hábitos de consumo. Os laxantes são normalmente utilizados no tratamento da obstipação, no entanto, temse conhecimento que podem ser indevidamente usados para outros fins, nomeadamente em contexto de distúrbios alimentares. A dependência destes medicamentos é elevada quando utilizados de forma incorreta, por tempo prolongado e em elevada frequência. Deste modo, o presente estudo tem como principais objetivos percecionar quais as possíveis causas da obstipação; avaliar a utilização de laxantes; identificar que tipo de intervenção é feita pelo farmacêutico nesta temática; avaliar qual o grau de conhecimento da sociedade relativamente à obstipação e ao uso de laxantes e elaborar o Protocolo de Intervenção Farmacêutica na obstipação. Trata-se de um estudo descritivo e transversal que se baseou na realização de um questionário de resposta fechada a utentes da Farmácia Damaia. Foram inquiridos 300 voluntários, de ambos os géneros, com idades compreendidas entre os 1-88 anos (45,15 ± 20,16 anos), após consentimento de participação. O questionário abordou diversas áreas, nomeadamente estilo de vida, rotinas e hábitos defecatórios e xvi utilização de laxantes. Os dados foram tratados no programa Microsoft Excel® 2007 e posteriormente analisados. Através do estudo foi possível percecionar que são várias as falhas existentes ao nível dos conhecimentos da população, nomeadamente em relação aos princípios básicos do funcionamento intestinal. Este estudo também demonstrou que existem lacunas nos conhecimentos acerca dos tipos de obstipação e na utilização de laxantes. Torna-se percetível que é fundamental o processo de instrução da população em relação a esta e outras temáticas relacionadas com a saúde. Assim, o farmacêutico deve tornar-se mais pró-ativo e intervir nesta área, para benefício de toda a sociedade.

A comparison of the QuickSIN and TEN tests: two recent tests designed to predict patient benefit from high frequency amplification

This paper presents a comparison of two tests designed to predict which hearing impaired patients may benefit from high frequency amplification.

The factors needed for hearing-impaired children to benefit from closed-captioned television

This paper discusses a study to determine whether reading level or age has an effect on understanding of closed-captioned television.